CarSim-Simulink联合仿真示例

介绍:
在量产化汽车控制器的算法开发中,为了保证功能的可靠性和安全,需要进行大量的测试,积累测试数据,对各项功能进行迭代完善。目前主要方向涉及智能驾驶辅助的算法开发和在环测试,需要搭建模型在环仿真测试环境MIL(Model In the Loop)。为了加深自己对Carsim和Simulink的理解,特意依照Carsim的技术手册整体Carsim和Simulink的联合仿真步骤。

Carsim的“Help”—“Search Help”是个好东西,特别适合入门学习。从“Search Help”中搜索simulink出来的第一个文档是《Running a VS Math Model in Simulink》,联合仿真的操作步骤和注意事项比较详细。
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新建Datasets
1.打开“Datasets”-“simulink and LabVIEW Models”-“Ext.ABS:Split Mu”,在车辆模型部分选择No ABS模型。
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查看video,发现车辆行驶在一边是冰,一边是人行道的路面上。
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2019版也可以直接在“Datasets”-“Brake Tests”-“ Braking-Split Mu:No ABS”进行dumplicta创建新的datasets。

2.返回Home,点击Duplicate,复制此Datasets,新建目录Category for new dataset便于寻找。
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链接simulink model
1.查找CarSim_Data文件夹存储路径,如果忘记安装路径,从"Help"—“About CarSim"中查看。在CarSim_Data文件夹下面,打开"Extension”—"Simulink"文件夹,找到abs_CS9.mdl,复制命名abs_Test01.mdl,作为这次实验的主要策略模型。
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2.在Run Control下面,models改为Models:Simulink。
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操作[Link to New Dataset],创建新建目录Category for new dataset:examples 和新建Title for new dataset:ABSTest1便于寻找和实验。
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3.打开ABSTest1
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点击右上角的模型链接到复制的abs_Test01.mdl,返回Home,点击send to Simulink ,会自动进入simulink,此时看到simulink的library中会出现CarSim s-Function,链接成功。

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定义CarSim s-Function的输入和输出,进行联合实验
1.定义输入:四个制动轮缸压力
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选择变量时可以根据变量varibles、单位units等进行选择。
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2.定义输出:车速、轮速和主缸压力
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联合实验
经过以上步骤后,CarSim和Simulink链接成功。simunlink显示如下。
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