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webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转

记录使用webots过程

目标：

  1. 机器人仿真
  2. Python交互界面

 

 

  1. 添加关节

     

    首先添加关节

    webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第1张图片

    

    给关节添加驱动，选择电机

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第2张图片

 

    电机name为motor1，是名字不是DEF

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第3张图片

 

2、添加关节EndPoint

什么是Endpoint呢，看图，完美解释

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第4张图片

 

    添加Solid，然后再children下添加Transform，在Transform下的children下添加Shape，Shape下添加圆柱

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第5张图片

 

为啥弄这么麻烦，刚开始我也觉得，后来发现这些都是有用的。

Transform下平移反转可以调整位置，这也就是Transform的作用

 

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第6张图片

 

    在关节下添加参数

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第7张图片

 

    为了提高展示效果，我们先不添加物理和边框，并且把Robot的物理也先删除

 

3、控制器

控制器处于输出Hello Word阶段，不知道的可回顾前面文章。

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第8张图片

 

    可看到圆柱围绕着方块转

 

webots2019机器人仿真（5）添加关节&简单控制旋转_第9张图片

 

 

 

 

 

完，下篇调整参数，使电机围绕正确的方向转

 

 

 

 

 

 

 

闻道有先后
术业有专攻

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