IMU中的加速度计与角速度计指南

既然 IP 层会分片，为何 TCP 层还需要 MSS？
这是一个非常经典且深入的问题！IP分片和TCP的MSS（MaximumSegmentSize）看似功能重叠，实则设计目标完全不同。MSS的存在正是为了规避IP分片的缺陷。以下是逐层解析：一、IP分片的核心问题IP层虽然支持分片（Fragmentation），但存在三大致命缺陷：问题后果1.分片丢失导致整个包重传若任一分片丢失，TCP层需重传整个原始数据包（所有分片），浪费带宽。2.重组消耗资源接收
Leetcode 3604. Minimum Time to Reach Destination in Directed Graph Espresso Macchiato leetcode笔记 leetcode 3604 leetcode medium leetcode双周赛160 BFS 广度优先遍历最优路径
Leetcode3604.MinimumTimetoReachDestinationinDirectedGraph1.解题思路2.代码实现题目链接：3604.MinimumTimetoReachDestinationinDirectedGraph1.解题思路这一题思路上就是一个广度优先遍历，我们不断考察当前时间点以及位置的情况下，下一个点可行的位置，然后考察最近的时间点能够到达的位置，遍历全部可能
蓝牙MTU含义，协商修改的过程案例分析悟空胆好小嵌入式硬件网络人工智能
蓝牙MTU含义，协商修改的过程案例分析文章目录**蓝牙MTU含义，协商修改的过程案例分析****一、MTU含义解析****二、MTU协商过程详解****步骤流程****三、修改MTU的实践案例分析****案例1：中心设备主动设置（主控端）****案例2：外设端响应优化（从设备）****案例3：调试工具强制修改****四、关键限制与注意事项**蓝牙MTU（MaximumTransmissionUni
目标检测中的NMS算法详解
好的，我们来详细解释一下目标检测中非极大值抑制（Non-MaximumSuppression,NMS）的相关概念和计算过程。1.为什么需要NMS？问题：目标检测模型（如FasterR-CNN,YOLO,SSD等）在推理时，对于同一个目标物体，通常会预测出多个重叠的、不同置信度（confidencescore）的候选边界框（BoundingBoxes）。直接输出所有这些框会导致：结果冗余：同一个物体
Xilinx系FPGA学习笔记（三）Vivado的仿真及ILA使用贾saisai FPGA学习 fpga开发学习笔记
系列文章目录文章目录系列文章目录前言仿真验证（类似modelsim）ILA在线调试工具添加ILAILA的例化ILA的使用前言接着学习vivado的使用方法仿真验证（类似modelsim）首先类似添加.v文件的方法，在File-AddSource中选择Addorcreatesimulationsources或者直接在Sources里面选就行然后就编写testbench，类似之前介绍的modelsim
loam的scanRegistration.cpp文件学习
上一篇博客解析了imuhandler和AccumulateIMUShift()函数，知道了imu预积分。本篇文章就一块看看，点云生成以及点云特征是如何提取的。一、首先看订阅点云函数voidlaserCloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&laserCloudMsg)。先看代码了//接收点云数据，velodyne雷达坐标系安装为x轴向前，
四旋翼无人机SIMULINK建模
四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数reverse.m作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00，…,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。History作用：映射表，将一组参数（temp00,…,temp08）映射到这组参数的ITAE指标。trojectory.m作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不
【两个数的最大异或值】LeetCode421.数组中两个数的最大异或值 && LeetCode2935.找出强数对的最大异或值Ⅱ 小鲈鱼- 数据结构算法 c++leetcode
一、LeetCode421.数组中两个数的最大异或值https://leetcode.cn/problems/maximum-xor-of-two-numbers-in-an-array/描述：给你一个整数数组nums，返回nums[i]XORnums[j]的最大运算结果，其中0≤i≤j>k)==(num1>>k)否则该位就不能取到1，当前结果-1。具体代码如下：classSolution{pub
GNSS+INS：揭秘导航技术中的“黄金组合“奥秘 EriccoShaanxi 技术文章无人机自动驾驶机器人
在导航技术领域，GNSS（全球导航卫星系统）和INS（惯性导航系统）的结合，一直被业界誉为"黄金搭档"。它们优势互补，克服了单一系统的局限性，为高精度、高可靠性的导航提供了完美解决方案。而ER-GNSS/MINS-05低成本组合导航系统的出现，更是让这一"黄金组合"走进了更广泛的应用场景，让高性能导航不再昂贵。GNSS与INS：天生互补的"最佳拍档"GNSS的强项与短板GNSS（如GPS、北斗、G
为什么选择ER-GNSS/MINS-07？——低成本高精度的组合导航解决方案
导航技术的痛点：单一系统难以应对复杂环境无论是自动驾驶汽车、无人机巡检，还是精准农业、飞行记录仪，高精度、高可靠的导航都是核心需求。然而，传统导航技术各有短板：卫星导航（GNSS）：信号易受遮挡（如城市峡谷、隧道），且易受干扰或欺骗。惯性导航（INS）：自主性强，但误差随时间累积，几分钟后定位漂移。多源融合：组合导航的“智慧大脑”组合导航系统（GNSS/INS）通过多源传感器融合，结合卫星导航的长
Android Java 版本与 Gradle 版本兼容问题：use incompatible Java 21.0.3 and Gradle 7.2 我命由我12345 Android -问题清单 android java 开发语言安卓 android runtime android jetpack java-ee
在AndroidStudio中，打开项目时，出现如下错误信息YourbuildiscurrentlyconfiguredtouseincompatibleJava21.0.3andGradle7.2.Cannotsynctheproject.WerecommendupgradingtoGradleversion8.9.TheminimumcompatibleGradleversionis8.5.T
Navicat导出数据库表结构 qq_42676307 数据库 mysql
每一份完善的文档都是为后期维护铺平的道路：针对MySQL导出表结构文档，工具：navicat第一步：navicat新建查询SELECTCOLUMN_NAME列名,COLUMN_COMMENT名称,COLUMN_TYPE数据类型,DATA_TYPE字段类型,CHARACTER_MAXIMUM_LENGTH长度,IS_NULLABLE是否必填,COLUMN_DEFAULT描述FROMINFORMATI
C++最小生成树算法详解你的冰西瓜 c++算法图论最小生成树
C++最小生成树算法详解引言在图论中，最小生成树（MinimumSpanningTree,MST）是一个非常重要的概念。对于给定的带权无向连通图，最小生成树是一棵包含图中所有顶点且边权之和最小的树。它在网络设计、电路布线等实际应用中具有广泛的意义。本文将详细介绍两种常见的最小生成树算法：Prim算法和Kruskal算法，并提供C++实现代码。一、最小生成树的基本概念1.1生成树一个连通图的生成树是
算法学习笔记：10.Prim 算法——从原理到实战，涵盖 LeetCode 与考研 408 例题呆呆企鹅仔算法学习算法学习笔记 Java Prim
在图论的世界里，最小生成树（MinimumSpanningTree,MST）是一个至关重要的概念，它在通信网络设计、电路布线、交通规划等领域有着广泛的应用。求解最小生成树的算法中，Prim算法以其独特的“逐步扩展”思想占据着重要地位。Prim算法的基本概念在正式介绍Prim算法之前，我们先回顾一下最小生成树的定义：对于一个具有n个顶点的带权连通图，其最小生成树是包含所有n个顶点的一棵无环子图，且该
OpenRocket 开发环境搭建指南邓朝昌Estra
OpenRocket开发环境搭建指南openrocketModel-rocketryaerodynamicsandtrajectorysimulationsoftware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openrocket前言OpenRocket是一款开源的火箭设计与仿真软件，采用Java语言开发。本文将详细介绍如何搭建OpenRocket的开发环境，
cmake qt 添加路径项目_CMake配置Qt工程
#指定cmake的最小版本号CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION3.16)#指定项目名称PROJECT(ArithmeticLANGUAGESCXX)#指定Qt路径和启用当前目录(按需设置)SET(CMAKE_PREFIX_PATH${QT_PATH}/lib/cmake)SET(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIRON)#引入Qt库FIND_PACKAGE(
【算法入门】LeetCode 239. 滑动窗口最大值：Java与JavaScript双解法详解｜单调队列的精妙运用力扣239题详解：滑动窗口最大值（Java & JavaScript 双语言实现）南北极之间算法算法 leetcode java
题目：官方链接：https://leetcode.cn/problems/sliding-window-maximum/description/?envType=study-plan-v2&envId=top-100-liked参考答案：【新手入门】LeetCode239.滑动窗口最大值：Java&JavaScript双解法详解目录题目描述问题分析解题思路3.1暴力法（不推荐）3.2单调队列法（最
巧用 #define与 #ifdef，实现灵活数值比较一粒沙白兔 C语言刷题记录算法 c语言
题目描述#if#ifdef和#ifndef的综合应用。源代码#include#defineMAX#defineMAXIMUM(x,y)(x>y)?x:y#defineMINIMUM(x,y)(x>y)?y:xintmain(){inta=10,b=20;#ifdefMAXprintf("更大的数字是%d\n",MAXIMUM(a,b));#elseprintf("更小的数字是%d\n",MINIM
雷达mid360 和 Fast Lio AugustInSopton 人工智能
1.实时激光里程计+建图（SLAM）FAST‑LIO（及FAST‑LIO2）通过融合LiDAR点云与IMU数据，提供高频（可达~100 Hz）的位姿估计（实时里程计）与增量建图功能https://github.com/SylarAnh/fast_lio_mid360https://github.com/SylarAnh/fast_lio_mid360支持Mid‑360这种全向固态LiDAR，默认r
Apple Sensor-Fusion 架构全解析：多模态语义图像感知系统设计与实战路径观熵影像技术全景图谱：架构调优与实战架构影像 Camera
AppleSensor-Fusion架构全解析：多模态语义图像感知系统设计与实战路径关键词：AppleA系列、SensorFusion、语义图像感知、IMU+Camera协同、图像识别、ARKit、视觉惯性融合、多模态协同计算、CoreMotion、ISP语义路径摘要：Apple自A13及其后续SoC架构中，持续深化Sensor-Fusion与图像语义感知的协同设计，构建出以ISP、NPU、IMU
“Payload document size is larger than maximum of 16793600.“问题解决（MongoDB）阿宇来了 mongodb 数据库
遇到的错误：Payloaddocumentsizeislargerthanmaximumof16793600.表示尝试插入或更新的MongoDB文档大小超过了最大限制（16MB）。错误原因MongoDB对单个文档（document）的大小有硬性限制：最大为16MB。这是为了保证性能和内存使用效率。你当前操作的数据大小已超过这个限制（如提示中的16,793,600bytes≈16MB），因此Mong
学Simulink——整流器场景：基于Simulink的单相全桥可控硅整流器仿真建模 xiaoheshang_123 MATLAB 开发项目实例 1000 例专栏手把手教你学 MATLAB 专栏 simulink matlab
目录手把手教你学Simulink——整流器场景：基于Simulink的单相全桥可控硅整流器仿真建模一、背景介绍二、系统结构设计三、建模过程第一步：创建新Simulink项目第二步：添加主要模块1.交流电源2.单相全桥可控硅整流器3.LC滤波器4.负载模拟5.触发脉冲生成模块6.测量模块第三步：搭建主电路拓扑第四步：搭建触发脉冲生成逻辑1.设计触发脉冲逻辑2.集成至Simulink模型四、参数设置五
Simscape入门教程微小冷机器人 Matlab simulink simscape 弹簧阻尼 multibody
文章目录物理网络连接到Simulink运行本文是官方教程构造物理模型的基本步骤的学习笔记，旨在建立一个带有控制器的质量-弹簧-阻尼系统。物理网络在命令行中输入sscnew，即可弹出Simscape模板，基于此模板即可组建其相应的物理网络。通过添加新模块、删除无关模块，连接其物理网络如下所有模块均在Simscape->FoundationLibrary->Mechanical中，具体包括需要的模块包
【Python】simulink与python联合仿真
1.1Simulink的边界：事件驱动、算法复杂性与AI集成瓶颈Simulink的核心优势在于其强大的微分方程求解器和对连续时间系统、离散时间系统的精确描述能力。其基于“信号流”和“框图”的建模范式，使得工程师可以直观地构建与物理现实高度对应的数学模型。然而，这种优势也带来了其天然的局限性：基于时间的驱动核心(Time-BasedCoreEngine):Simulink的“心脏”是一个时间驱动的仿
ubuntu20安装ros foxy和ros noetic以及turtlebot3
ubuntu20镜像制作U盘启动用UUI，用UltraISO一直没有成功1，安装两个版本的ROS，均可以先添加源，然后安装desktop版的方式安装2，其他依赖安装常规说明安装3，cartographer安装1）cartographer官网提供的是ros1上的安装教程，对于ros2已经可以很方便得用apt-get的方式安装参考：https://ubuntu.com/blog/simulate-th
SIMULINK开发项目实例 1000 例专栏之第663例：基于simulink的SVPWM技术的研究的三相电压源逆变器建模仿真 xiaoheshang_123 MATLAB 开发项目实例 1000 例专栏手把手教你学 MATLAB 专栏 matlab simulink
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The 2022 ICPC Asia Xian Regional Contest(E,L)题解啊这.- 算法 c++数据结构
EFindMaximum题意：首先，通过观察与打表，可以发现：规律：对于非负整数x，函数f(x)的值等于：将xx写成三进制后，各个位数的数字之和+该三进制数的位数。例如，x=1002(3)，则有f(1002(3))=(1+0+0+2)+4=7。最大化策略：由于f(x)的值为「位数之和+位数」，为了尽可能让f(x)最大，我们需要：尽可能多地让每个位为数字2，因为2是三进制单个位的最大贡献。因此问题转
Android-NDK的linux交叉编译环境 qq_33955482 嵌入式Android android
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electron-vue + serialPort 使用 szxya node electron vue node
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jvm调优总结（从基本概念到深度优化） oloz java jvm jdk 虚拟机应用服务器
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【Scala十六】Scala核心十：柯里化函数 bit1129 scala
本篇文章重点说明什么是函数柯里化，这个语法现象的背后动机是什么，有什么样的应用场景，以及与部分应用函数(Partial Applied Function)之间的联系 1. 什么是柯里化函数 A way to write functions with multiple parameter lists. For instance def f(x: Int)(y: Int) is a
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HashMap在java中对很多人来说都是熟的；基于hash表的map接口的非同步实现。允许使用null和null键；同时不能保证元素的顺序；也就是从来都不保证其中的元素的顺序恒久不变。 1、数据结构在java中，最基本的数据结构无外乎：数组和引用（指针），所有的数据结构都可以用这两个来构造，HashMap也不例外，归根到底HashMap就是一个链表散列的数据
Java Swing如何实时刷新JTextArea，以显示刚才加append的内容周凡杨 java 更新 swing JTextArea
在代码中执行完textArea.append("message")后，如果你想让这个更新立刻显示在界面上而不是等swing的主线程返回后刷新，我们一般会在该语句后调用textArea.invalidate()和textArea.repaint()。问题是这个方法并不能有任何效果，textArea的内容没有任何变化，这或许是swing的一个bug，有一个笨拙的办法可以实现
servlet或struts的Action处理ajax请求 g21121 servlet
其实处理ajax的请求非常简单，直接看代码就行了： //如果用的是struts //HttpServletResponse response = ServletActionContext.getResponse(); // 设置输出为文字流 response.setContentType("text/plain"); // 设置字符集 res
FineReport的公式编辑框的语法简介老A不折腾 finereport 公式总结
FINEREPORT用到公式的地方非常多，单元格（以=开头的便被解析为公式），条件显示，数据字典，报表填报属性值定义，图表标题，轴定义，页眉页脚，甚至单元格的其他属性中的鼠标悬浮提示内容都可以写公式。简单的说下自己感觉的公式要注意的几个地方： 1.if语句语法刚接触感觉比较奇怪，if(条件式子,值1,值2)，if可以嵌套，if(条件式子1，值1，if(条件式子2，值2，值3)
linux mysql 数据库乱码的解决办法墙头上一根草 linux mysql 数据库乱码
linux 上mysql数据库区分大小写的配置 lower_case_table_names=1 1-不区分大小写 0-区分大小写修改/etc/my.cnf 具体的修改内容如下: [client] default-character-set=utf8 [mysqld] datadir=/var/lib/mysql socket=/va
我的spring学习笔记6-ApplicationContext实例化的参数兼容思想 aijuans Spring 3
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mysql 基准测试之sysbench annan211 基准测试 mysql基准测试 MySQL测试 sysbench
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sql的复杂查询使用案列与技巧百合不是茶 oracle sql 函数数据分页合并查询
本片博客使用的数据库表是oracle中的scott用户表; ------------------- 自然连接查询查询 smith 的上司(两种方法) &
深入学习Thread类 bijian1013 java thread 多线程 java多线程
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JSON串转换成Map以及如何转换到对应的数据类型 bijian1013 java fastjson net.sf.json
在实际开发中，难免会碰到JSON串转换成Map的情况，下面来看看这方面的实例。另外，由于fastjson只支持JDK1.5及以上版本，因此在JDK1.4的项目中可以采用net.sf.json来处理。一.fastjson实例 JsonUtil.java package com.study; impor
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nginx三种获取用户真实ip的方法 ronin47
随着nginx的迅速崛起，越来越多公司将apache更换成nginx. 同时也越来越多人使用nginx作为负载均衡, 并且代理前面可能还加上了CDN加速，但是随之也遇到一个问题：nginx如何获取用户的真实IP地址,如果后端是apache,请跳转到<apache获取用户真实IP地址>，如果是后端真实服务器是nginx，那么继续往下看。实例环境：用户IP 120.22.11.11
java-判断二叉树是不是平衡 bylijinnan java
参考了 http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/25411174201142733927831/ 但是用java来实现有一个问题。由于Java无法像C那样“传递参数的地址，函数返回时能得到参数的值”，唯有新建一个辅助类：AuxClass import ljn.help.*; public class BalancedBTree {
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[金融与信息安全]最简单的数据结构最安全 comsci 数据结构
现在最流行的数据库的数据存储文件都具有复杂的文件头格式，用操作系统的记事本软件是无法正常浏览的，这样的情况会有什么问题呢？从信息安全的角度来看，如果我们数据库系统仅仅把这种格式的数据文件做异地备份，如果相同版本的所有数据库管理系统都同时被攻击，那么
vi区段删除 Cwind linux vi 区段删除
区段删除是编辑和分析一些冗长的配置文件或日志文件时比较常用的操作。简记下vi区段删除要点备忘。 vi概述引文中并未将末行模式单独列为一种模式。单不单列并不重要，能区分命令模式与末行模式即可。 vi区段删除步骤： 1. 在末行模式下使用:set nu显示行号非必须，随光标移动vi右下角也会显示行号，能够正确找到并记录删除开始行
清除tomcat缓存的方法总结 dashuaifu tomcat 缓存
用tomcat容器，大家可能会发现这样的问题，修改jsp文件后，但用IE打开依然是以前的Jsp的页面。出现这种现象的原因主要是tomcat缓存的原因。解决办法如下: 在jsp文件头加上 <meta http-equiv="Expires" content="0"> <meta http-equiv="kiben&qu
不要盲目的在项目中使用LESS CSS dcj3sjt126com Web less
　如果你还不知道LESS CSS是什么东西，可以看一下这篇文章，是我一朋友写给新人看的《CSS——LESS》　　不可否认，LESS CSS是个强大的工具，它弥补了css没有变量、无法运算等一些“先天缺陷”，但它似乎给我一种错觉，就是为了功能而实现功能。　　比如它的引用功能 ? .rounded_corners{
[入门]更上一层楼 dcj3sjt126com PHP yii2
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Apache HttpClient使用详解 eksliang httpclient http协议
Http协议的重要性相信不用我多说了，HttpClient相比传统JDK自带的URLConnection，增加了易用性和灵活性（具体区别，日后我们再讨论），它不仅是客户端发送Http请求变得容易，而且也方便了开发人员测试接口（基于Http协议的），即提高了开发的效率，也方便提高代码的健壮性。因此熟练掌握HttpClient是很重要的必修内容，掌握HttpClient后，相信对于Http协议的了解会
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经常要用到二维码扫描功能现给出示例代码 import com.google.zxing.WriterException; import com.zxing.activity.CaptureActivity; import com.zxing.encoding.EncodingHandler; import android.app.Activity; import an
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fastjson初始化对性能的影响 kane_xie fastjson 序列化
之前在项目中序列化是用thrift，性能一般，而且需要用编译器生成新的类，在序列化和反序列化的时候感觉很繁琐，因此想转到json阵营。对比了jackson，gson等框架之后，决定用fastjson，为什么呢，因为看名字感觉很快。。。网上的说法： fastjson 是一个性能很好的 Java 语言实现的 JSON 解析器和生成器，来自阿里巴巴的工程师开发。
基于Mybatis封装的增删改查实现通用自动化sql mengqingyu DAO
1.基于map或javaBean的增删改查可实现不写dao接口和实现类以及xml，有效的提高开发速度。 2.支持自定义注解包括主键生成、列重复验证、列名、表名等 3.支持批量插入、批量更新、批量删除 <bean id="dynamicSqlSessionTemplate" class="com.mqy.mybatis.support.Dynamic
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erlang输出调用栈信息 wudixiaotie erlang
在erlang otp的开发中，如果调用第三方的应用，会有有些错误会不打印栈信息，因为有可能第三方应用会catch然后输出自己的错误信息，所以对排查bug有很大的阻碍，这样就要求我们自己打印调用的栈信息。用这个函数：erlang:process_display (self (), backtrace).需要注意这个函数只会输出到标准错误输出。也可以用这个函数：erlang:get_s

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