ardupilot开发 --- 仿真篇

环境

• 安装wsl2，win11自带wsl，win10需要安装；
• git clone ardupilot 源码；
• 安装 Linux下的build环境；
• 安装 flightgear（非必须）
  sudo apt-get install flightgear
• build 想要仿真的载具类型；
• cd ardupilot/ArduCopter
• sim_vehicle.py -w
  use the -w option to wipe the virtual EEPROM and load the right default parameters for your vehicle
• ctrl+c
  kill the sim_vehicle.py you are running
• 启动仿真器
  sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map --no-mavproxy
  启动 Mission Planner
  TCP 连接
  端口：connect via TCP port 5760
  地址：127.0.0.1
• sim_vehicle.py --help 查看所有功能，包括：
  automatically build the SITL firmware version for the current code branch, load the simulation models, start the simulator, setup environment and vehicle parameters, and start the MAVProxy GCS 等等；
• 更多功能请参考文档https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html
• 出现的问题：flightgear貌似启动不了；
• 结束仿真：ctrl+c
• Mission Planner 控制飞行任务；