ardupilot参数的从mavlink消息到底层参数赋值

专业名词释义，参数缩写

gimbal 云台，万向接头
failsafe 故障保护
Collective： 总距
Swashplate ： 倾斜盘
SW： Swashplate 倾斜盘
RSC： Rotor Speed Control
RC： Radio Channel 无线通道
DDFP：Direct Drive Fixed Pitch 尾桨的类型，直驱、固定桨叶角
ESC：electronic speed controller 电子速度控制器
governor：调速器
throttle：油门
aileron stick 与roll有关的摇杆
elevator stick 与pitch有关的摇杆
collective 总距
blade pitch 桨距角
Thrust 推力，升力，拉力
RPM sensor 转速传感器
INS Inertial Sensor 惯性传感器
OSD 屏幕显示叠加
ADSB 航空防碰撞传感器
AFS advanced FaliSafe 高级故障检测处理

参数

ArduPilot有数百个参数，允许用户配置车辆飞行/驾驶的许多方面，包括姿态控制器增益等。
地面站或机载计算机如何利用mavlink实现修改飞控固件中的参数？？

参数名的差异

地面站或Mavlink中的参数名：
https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html

在飞控代码中是通过参数的名字进行定位查找别设值的

进入正题

F12进线程 SCHED_TASK_CLASS(GCS, (GCS*)&copter._gcs, update_receive, 400, 180, 102),
update_receive ~> packetReceived ~> packetReceived ~> handleMessage ~> handle_common_message ~> handle_common_param_message ~> handle_param_set（以此为例）
不难发现
接收MavLink消息后会经过以下几个过程：

• 解码 mavlink_msg_param_set_decode(&msg, &packet);
• 根据参数名（msg_id）找到该参数 vp = AP_Param::find(key, &var_type, ¶meter_flags);
• 赋值 vp->set_float(packet.param_value, var_type);

是如何完成赋值的？最终要将MavLink传进来的值赋给哪个具体名字的变量（或对象）？？
容我慢慢道来
针对具体编译的机型，所有被使用的参数登记在Copter::var_info[]中；（以copter机型为例）
它的幅值在ArduCopter\Parameters.cpp中；

    struct Info {
        const char *name;
        const void *ptr;    // pointer to the variable in memory
        union {
            const struct GroupInfo *group_info;
            const struct GroupInfo **group_info_ptr; // when AP_PARAM_FLAG_INFO_POINTER is set in flags
            const float def_value;
            ptrdiff_t def_value_offset; // Default value offset from param object, when AP_PARAM_FLAG_DEFAULT_POINTER is set in flags
        };
        uint16_t flags;
        uint16_t key; // k_param_*
        uint8_t type; // AP_PARAM_*
    };

参数现在数组Copter::var_info[]中等级，然后为每个参数构造一个AP_Param类型：

    // constructor with var_info
    AP_Param(const struct Info *info)
    {
        _var_info = info;
        uint16_t i;
        for (i=0; info[i].type != AP_PARAM_NONE; i++) ;
        _num_vars = i;
#if AP_PARAM_DYNAMIC_ENABLED
        _num_vars_base = _num_vars;
#endif
        if (_singleton != nullptr) {
            AP_HAL::panic("AP_Param must be singleton");
        }
        _singleton = this;
    }

那具体的参数在底层是如何获取、赋值、和使用的呢？？
PID使用的地方：

    // Compute the yaw angular velocity demand from the yaw angle error
    const float angleP_yaw = _p_angle_yaw.kP() * _angle_P_scale.z;

看看_p_angle_yaw.kP() 是啥：

    // angle controller P objects
    AC_P                _p_angle_roll;
    AC_P                _p_angle_pitch;
    AC_P                _p_angle_yaw;

再看看AC_P是个类：

/// @class	AC_P
/// @brief	Object managing one P controller
class AC_P {
public:
    /// Constructor for P that saves its settings to EEPROM
    ///
    /// @note	PIs must be named to avoid either multiple parameters with the
    ///			same name, or an overly complex constructor.
    ///
    /// @param  initial_p       Initial value for the P term.
    ///
    AC_P(const float &initial_p = 0.0f) :
        default_kp(initial_p)
    {
        AP_Param::setup_object_defaults(this, var_info);
    }

    CLASS_NO_COPY(AC_P);

    /// Iterate the P controller, return the new control value
    ///
    /// Positive error produces positive output.
    ///
    /// @param error	The measured error value
    /// @param dt		The time delta in milliseconds (note
    ///					that update interval cannot be more
    ///					than 65.535 seconds due to limited range
    ///					of the data type).
    ///
    /// @returns		The updated control output.
    ///
    float       get_p(float error) const;

    /// Load gain properties
    ///
    void        load_gains();

    /// Save gain properties
    ///
    void        save_gains();

    /// @name	parameter accessors
    //@{

    /// Overload the function call operator to permit relatively easy initialisation
    void operator() (const float p) { _kp.set(p); }

    // accessors
    AP_Float    &kP() { return _kp; }
    const AP_Float &kP() const { return _kp; }
    void        kP(const float v) { _kp.set(v); }

    static const struct AP_Param::GroupInfo        var_info[];

private:
    AP_Float        _kp;

    const float default_kp;
};

AC_P的构造函数：

    AC_P(const float &initial_p = 0.0f) :
        default_kp(initial_p)
    {
        AP_Param::setup_object_defaults(this, var_info);
    }

哦！！原来最终参数的值是从var_info来的！！！这不就串起来了嘛！！
其他配置参数的使用流程应该同理！！