ardupilot开发 --- 串韭菜篇解惑篇

几个疑问和个人理解

FLIGHT MODE ？
sub mode ?
costomer mode ?
联系？区别？
下面这个 _mode 是？

    // call the correct auto controller
    switch (_mode) {

    case SubMode::TAKEOFF:
        takeoff_run();
        break;

    case SubMode::WP:
    case SubMode::CIRCLE_MOVE_TO_EDGE:
        wp_run();
        break;

mavlink 中的 mode ？ardupilot 中的 mode ？两个是不一样的！
mavlink 中的 mode：
枚举值：https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fltmode1
各模式概述：https://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html#flight-modes
ardupilot 中的 mode 和 sub mode ：
mode:

    <enum name="COPTER_MODE">
      <description>A mapping of copter flight modes for custom_mode field of heartbeat.description>
      <entry value="0" name="COPTER_MODE_STABILIZE"/>
      <entry value="1" name="COPTER_MODE_ACRO"/>
      <entry value="2" name="COPTER_MODE_ALT_HOLD"/>
      <entry value="3" name="COPTER_MODE_AUTO"/>
      <entry value="4" name="COPTER_MODE_GUIDED"/>
      <entry value="5" name="COPTER_MODE_LOITER"/>
      <entry value="6" name="COPTER_MODE_RTL"/>
      <entry value="7" name="COPTER_MODE_CIRCLE"/>
      <entry value="9" name="COPTER_MODE_LAND"/>
      <entry value="11" name="COPTER_MODE_DRIFT"/>
      <entry value="13" name="COPTER_MODE_SPORT"/>
      <entry value="14" name="COPTER_MODE_FLIP"/>
      <entry value="15" name="COPTER_MODE_AUTOTUNE"/>
      <entry value="16" name="COPTER_MODE_POSHOLD"/>
      <entry value="17" name="COPTER_MODE_BRAKE"/>
      <entry value="18" name="COPTER_MODE_THROW"/>
      <entry value="19" name="COPTER_MODE_AVOID_ADSB"/>
      <entry value="20" name="COPTER_MODE_GUIDED_NOGPS"/>
      <entry value="21" name="COPTER_MODE_SMART_RTL"/>
      <entry value="22" name="COPTER_MODE_FLOWHOLD"/>
      <entry value="23" name="COPTER_MODE_FOLLOW"/>
      <entry value="24" name="COPTER_MODE_ZIGZAG"/>
      <entry value="25" name="COPTER_MODE_SYSTEMID"/>
      <entry value="26" name="COPTER_MODE_AUTOROTATE"/>
      <entry value="27" name="COPTER_MODE_AUTO_RTL"/>
    enum>

sub mode :

    <enum name="SUB_MODE">
      <description>A mapping of sub flight modes for custom_mode field of heartbeat.description>
      <entry value="0" name="SUB_MODE_STABILIZE"/>
      <entry value="1" name="SUB_MODE_ACRO"/>
      <entry value="2" name="SUB_MODE_ALT_HOLD"/>
      <entry value="3" name="SUB_MODE_AUTO"/>
      <entry value="4" name="SUB_MODE_GUIDED"/>
      <entry value="7" name="SUB_MODE_CIRCLE"/>
      <entry value="9" name="SUB_MODE_SURFACE"/>
      <entry value="16" name="SUB_MODE_POSHOLD"/>
      <entry value="19" name="SUB_MODE_MANUAL"/>
    enum>

？？？
# 飞控中的position target的含义
原文：Set the vehicle’s target position (as an offset in NED from the EKF origin)
position target是基于NED坐标系的，也就是地固坐标系，又称local坐标系，坐标系的原点是 EKF origin，解锁电机并获得清晰GPS信息的位置点；