干了这碗汤
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ardupilot开发 ---传感器驱动，外设驱动篇

ardupilot支持不同厂商的传感器，如雷达，声呐，激光，相机等；

支持的通信协议

I2C,
SPI,
UART (aka Serial)
CANBUS

驱动程序的前后台分离

ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离；
Library库调用前端程序；
前端程序调用后端程序；
后端程序一般是个for循环？？
ardupilot开发 ---传感器驱动，外设驱动篇_第1张图片

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