FANUC机器人系统知识学习

                                        **FANUC机器人系统知识学习**

一 外部轴参数设置
1.6kw 3.0kw 4.0kw 备注
motor type aif8 aif12 aif22 电机型号
Amplifier current 40A 8OA 80A 放大电流
motor Rotational Speed 3000 3000 3000 电机转速
Ext type Integrated rail (直线） rotary axis（旋转） 外部轴类型
Ext_direetion 设定运动方向与大地坐标系方向相同 外部轴运动方向
Joint max speed 直线轴最大500mm/s 旋转轴最大20度/s 单轴运行最大速度
Gear Ratio 常用 直线：16.964 旋转：803.7 根据系统不同而定。减速比
motor sign true /false （与直线轴联动有关系） 电机自己旋转方向
upper limit 根据系统情况而定 正方向软限位
lower limit 根据系统情况而定 负方向软限位
master postion 外部轴零点位置 零点
accel time 1 直线256/ 旋转384 加速时间
Accel time 2 直线128/旋转192 加速时间
minimum accel time 直线128/旋转384 最小加速时间
load ratio 5 5 5 负载系数
axis amp number 机器人本体为1，外部轴放大排序有关。 轴放大号
axis amp type 2 2 2 轴放大类型
brake number 与机器人本体的为1，单独模块为2 刹车号
offset x,y,z = 0mm 与旋转轴联动有关 轴的位置关系
servo off enable enable enable enable 伺服关断启用
servo off time 3 sec 3 sec 3 sec 伺服休止时间
exp filer valid FALSE（旋转轴有关） 有效文件

二 FANUC DeviceNet IO 配置说明
1.系统要求
a． FANUC Device Net 接口板
b． FANUC R-J3iC 控制柜

c． DeviceNet 接口设备
d． 5 芯 Phoenix 接口2+专用电缆+120Ω电阻2
e． 系统软件——DeviceNet Interface（J753）
2.连线图
以 WAGO750-346 I/O 模块为例，硬件连接如下:

图 1. DeviceNet 连接

由于 FANUC 按照 I/O 个数进行分配，所以 WAGO 数字量模块可以单块（750-402，750-504）的加入，无须凑齐 8 位的倍数加入。但是在机器人识别时，仍按照 8 的整数倍分配 I/O。配置的最后几位 I/O 无法使用。
3.MAC 地址设置
接口板和 I/O 设备均需要设置 MAC 地址，DeviceNet 链中所有设备必须都有唯一的 MAC 地址。后续软件配置中需要使用，必须配置正确。
a． FANUC 接口板 MAC 地址设置以单通道 DeviceNet 接口板 SST-DN3–104 为例：

         图 2. 接口板 MAC 地址设置

b． Device Net I/O 设备 MAC 地址设置以 WAGO（750-346）模块为例：

图 3. WAGO（750-346）MAC 地址设置
4 软件设置
完成硬件连接后，开始软件配置。必须确保机器人先于 DeviceNet 设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。

DeviceNet 设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。
a 进入MENUS–>I/O -->DEVICENET界面。将当前使用的接口卡激活（ONLINE). 如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的 MAC 地址设置。确保 DIP 开关号与插槽号RACK）相一致。

图 4. 激活 DeviceNet 接口卡

b 板卡激活后，按DIAG键进入诊断界面，开始寻找外部I/O设备。如果不确定外部设备的MAC地址，就击BROWSE键可以自动寻找外部设备。

图5 。 诊断界面

图 6. 外部设备自动搜索

c 确定外部设备的MAC地址（或者自动寻找到设备）后，点击QUERY键进入外部设备配置。首先需要选外部设备的通讯模式，WAGO(750-346)模块为POLL模式。

图 7 外部设备通
模式设定
d 进入外部设备信息配置界面，主要配置的外部设备的I/O数量。在初始状态下所有的模块均被按照数字量模块进行识别，需要手动填写模拟量模块的数量。WAGO(750-346)模块在识别时自动将偶合器识别为宜个8位的数字量输入，无法更改，但不影响使用。I/O分配完成后，数字输入的最后8位信号不能被正常使用（比实际添加的模块多8位）

图 9. 外部设备通讯信息配置界面 2
e 配置完成后点击ADD-DEF和ADD-SCAN将该设备配置加入默认扫描列表，在机器人开关机时，外部设备才能被自动识别并使用。
f 配置完成后重新启动机器人。完成后进入设备列表，如果配置正确外部设备的状态应该为激活状态。当其状态为错误状态时，将该配置失效后删除，按照上述流程重新配置。

图 10. 外部设备通讯状态界面
3 焊接用I/O配置方法

可以使用外部设备替代机器人默认的模拟量板。机器人自带的模拟量板范围为 0-8191对应 0-10V，而外部设备的范围与其有效位数有关。WAGO（750-346）模块为 16 位，有效
位数为 14 位，其模拟量板范围为 0-32767 对应 0-10V。在使用时必须进行配置，否则会出现数据溢出的问题。配置方法如下：
a 进入MENU->SYSTEM->VARIABLES界面，找到$AWEPRR变量。默认配置下，仅有一组焊机模拟量配置，当装有双丝焊时，见后面详解.

图 11. 焊接模拟量参数 1

12. 焊接模拟量参数
2b 进入各项具体参数设置。参数中的很多，当选择不同焊接模式：MIG(VOLTS,WFS),MIG(VOLTS,AMPS),TIG(AMPS),TIG(AMPS,WFS)时，需要的焊机模拟量不同， 主要有以下几个比较常用：
$VOLTAGE_CMD:焊机电压指令
$WFS_CMD:送丝速度指令
$CURRENT_CMD:焊接电流指令
$VOLTAGE_FBK:弧压反馈
$WFS_FBK:送死速度反馈
$CURRENT_FBK:电流反馈

图 13. 焊接模拟量参数 3
c 下面以弧压反馈为例进行设置:

图 14. 焊接模拟量参数 4
如上图，参数表中部分参数为自动生成，无须更改。需要更改的参数有下面几个：
$IO_MIN_BIN：模拟量最小值
$IO_ZERO_BIN：模拟量零点值
$IO_MAX_BIN：模拟量最大值，上述三个参数的单位均为位（bit），而不是实际的模拟量值。
$PORT_TYPE：端口类型。设定端口的 I/O 类型，AI 时为 3，AO 时为 4；GI时为 18，GO 时为 19。可以根据外接设备 IO 类型进行设置。
下面几个参数可以在此处更改，也可以在模拟量配置（I/O->Weld->Config）中进行设置。
$EQ_MIN_IN：参数最小输入
$EQ_MAX_IN：参数最大输入
$EQ_MIN_OUT：参数最小输入
$EQ_MAX_OUT：参数最大输入
$IO_MIN_VAL：模拟量最小幅值
$IO_MAX_VAL：模拟量最大幅值
$PORT_NUM：端口号

图 15. 焊接模拟量参数 5

组 IO 的配置方法与上述基本一致，但是需要注意的是，组 IO 传输的值均为整数，表示小数时的放大倍数需要与外部设备相匹配.

三 双丝I/O设定
COLD-START 焊接类型设置

HOST-178 Router地址未定义
0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
A 设定\应用软体\\\\\\\\\\
1/9
1 F 号码: F00000\\

2 焊接设定: 日本
3 送线速度单位: cm/min
4 焊接速度单位: cm/min
5 焊接速度 : 100

6 制造业者: General Purpose
7 型式: MIG (Volts, WFS)

按[FCTN]键后,请选定COLD-START(冷开机)

B 系统变量设置
[ 类型 ] 检查 说明
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
C 系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWECFG[1] 1/12
1 $PS_MANUF ‘General\Purpose’\\
2 $PS_MODEL ‘MIG (Volts, WFS)’
3 $PS_PROCESS uninit
4 $WFEED_DESC ‘General Purpose’
5 $MANUF_FILE ‘AWMGENL.VR’
6 $MODEL_FILE ‘A*EGLMG1.VR’
7 $NUM_AO 4
8 $NUM_AI 4
9 $NUM_DO 7
10 $NUM_DI 7
11 $ARC_PROCESS 1

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1] 1/58
1 $VOLTAGE_CMD AWAIO_T\\ 第一台焊接电压
2 $WFS_CMD AWAIO_T 第一台焊接电压流
3 $CURRENT_CMD AWAIO_T 第二台焊接电压
4 $PK_CURR_CMD AWAIO_T 第二台焊接电压流
5 $FREQ_CMD AWAIO_T
6 $PULSE_CMD AWAIO_T
7 $VOLTAGE_FBK AWAIO_T 第一台焊接电压反馈
8 $CURRENT_FBK AWAIO_T 第一台焊接电压流反馈
9 $WFS_FBK AWAIO_T 第二台焊接电压反馈
10 $FBK4 AWAIO_T 第二台焊接电压流反馈
11 $FBK5 AWAIO_T

[ 类型 ] 细节
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 4
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘电压’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$WFS_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 3
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送线速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 9
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘电压’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$PK_CURR_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 8
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送线速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘电压’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 类型 ] 细节
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 3
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘电流’
17 $UNITS ‘Amps’\\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$WFS_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 3
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 0
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘voltage’
17 $UNITS ‘volts’\\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$FBK4 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 4
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 0
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘wire feed’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

D 后台程序
1: IF (DO[112]=OFF AND DO[105]=ON),DO[205]=(ON) ;
2: IF (DO[112]=OFF AND DO[107]=ON),DO[207]=(ON) ;
3: IF (DO[112]=OFF AND DO[109]=ON),DO[209]=(ON) ;
4: IF (DO[112]=OFF AND DO[111]=ON),DO[211]=(ON) ;
5: IF (DO[105]=OFF),DO[205]=(OFF) ;
6: IF (DO[107]=OFF),DO[207]=(OFF) ;
7: IF (DO[109]=OFF),DO[209]=(OFF) ;
8: IF (DO[111]=OFF),DO[211]=(OFF) ;
9: IF (UO[2:System ready]=ON),DO[106]=(ON) ;
10: IF (UO[2:System ready]=ON),DO[206]=(ON) ;
11: IF (UO[2:System ready]=OFF),DO[106]=(OFF) ;
12: IF (UO[2:System ready]=OFF),DO[206]=(OFF) ;
DO[112] 单双丝切换信号 on 单丝 off双丝
DO[105] 和 DO[205] 起弧信号
DO[106] 和 DO[206] 焊机准备信号
DO[107] 和 DO[207] 送气信号
DO[109] 和 DO[209] 送丝信号
DO[111] 和 DO[211] 回收丝信号

注意；如果没IO板，会出现起弧没信号。需要做如下修改
a. System Variable
b.$AWEPRR[1].$VENDOR_ID = 108
c.$AWEPRRS[1,1].$VENDOR_ID = 108
d.$AWEPRR[1,2].$VENDOR_ID = 108
e.$AWSPCR.$PRF_WDIOCHK = FALSE
f.$AWSCFG.$MULTI_PROC = TRUE
g.Function, Start Cold
如果报电流信号未检查
那么还需要配个电流输出信号
如果报气体信号未检查
那么就把气体检查信号关闭

四 单丝I/O设定
DeviceNet 通讯连接好
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1] 1/58
1 $VOLTAGE_CMD AWAIO_T\\ 焊接电压
2 $WFS_CMD AWAIO_T 焊接电压流
3 $CURRENT_CMD AWAIO_T
4 $PK_CURR_CMD AWAIO_T
5 $FREQ_CMD AWAIO_T
6 $PULSE_CMD AWAIO_T
7 $VOLTAGE_FBK AWAIO_T 焊接电压反馈
8 $CURRENT_FBK AWAIO_T 焊接电压流反馈
9 $WFS_FBK AWAIO_T
10 $FBK4 AWAIO_T
11 $FBK5 AWAIO_T

[ 类型 ] 细节
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1].$VOLTAGE_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘电压’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1].$WFS_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送线速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1]. $CURRENT_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送线速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\
HOST-178 Router地址未定义
A_DUI_JIE3_G1 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWSCFG 1/10
1 $LOOP_TIME 12\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2 $TOT_ARC_EQ 1
3 $NUM_ARC_SCH 100
4 $GLOBAL_ER FALSE
5 $AWSTAT_NOTP FALSE
6 $MULTI_PROC TRUE
7 $WEAVE_SYNCH FALSE
8 $STITCH_ENA FALSE
9 $WLD_PRC_ENA FALSE
10 $INCH_W_SHFT FALSE

[ 类型 ]
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘电压’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\
[ 类型 ] 细节
HOST-178 Router地址未定义
A 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 3
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘电流’
17 $UNITS ‘Amps’\\\\\\\

类型 ] 有效 无效
TPIF-156 没有目录
A_DUI_JIE3_G1 0 行 \T2\ 结束 \\\CTRL\START\MENU\
\系统参数的设定\\\\\\\\\
$AWEPCR[1] 1/18
1 $WSTK_RESET TRUE\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2 $INCH_RATE 50.000
3 $PRG_SEL_ENA TRUE
4 $FEED_ENABLE FALSE
5 $INCH_DELAY 0
6 $SKIPTHEWELD FALSE
7 $SKIPTHEREST FALSE
8 $STRIKE_WFS 125.000
9 $SIM_TIM_ENB 0
10 $AWWV_MODE 0
11 $AE_HOLD_AO FALSE
12 $AE_CHK_DET FALSE
13 $AE_CHK_DI FALSE
14 $RMTINCHRATE 50.000
15 $SPTLESS_ENB FALSE
16 $H_INCH_RATE 500.000
17 $SWINCH_TIME 2000
18 $BBTIME_ONLY FALSE

冷启动 后I/O分配
[ 类型 ] 有效 无效
SRVO-012 停电回复
CZN_2 3 行 \T2\ 暂停 \\G1\\工具坐标100%
I/O\数字信号输出\\\\\\\\
1/3

范围 RACK SLOT 开始点 状态

1 DO[\\1- 40] 0 0 0 NASG
2 DO[ 41- 120] 82 33 1 ACTIV
3 DO[ 121- 512] 0 0 0 NASG

[ 类型 ]状态一览 IN/OUT 设定清除 帮助
SRVO-012 停电回复
CZN_2 3 行 \T2\ 暂停 \\G1\\工具坐标100%
I/O\数字信号输入\\\\\\\\
1/3

范围 RACK SLOT 开始点 状态

1 DI[\\1- 40] 0 0 0 UNASG
2 DI[ 41- 136] 82 33 1 ACTIV
3 DI[ 137- 512] 0 0 0 UNASG

[ 类型 ]状态一览 IN/OUT 设定清除 帮助
SRVO-012 停电回复
CZN_2 3 行 \T2\ 暂停 \\G1\\工具坐标100%
I/O\群组信号输出\\\\\\\\
1/64
GO # RACK SLOT 开始点 点数
1 \82\ 33 49 16 电压输出
2 82 33 33 16 电流输出
3 82 33 73 16 电感输出
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0

[ 类型 ] 监控器 IN/OUT 帮助 >
SRVO-012 停电回复
CZN_2 3 行 \T2\ 暂停 \\G1\\工具坐标100%
I/O\群组信号输入\\\\\\\\
1/64
GI # RACK SLOT 开始点 点数
1 \82\ 33 33 16 电压反馈
2 82 33 49 16 电流反馈
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0

[ 类型 ] 监控器 IN/OUT 帮助 >
SRVO-012 停电回复
CZN_2 0 行 \T2\ 结束 \\G1\\工具坐标100%
I/O\焊接输出\\\\\\\\\\
1/8
信号名称 形式 # 仿真 状态
1[电压 ] GO[ 1] U 0.0
2 [电流 ] GO[ 2] U 0.0
3 [送线寸动 ] GO[ 2] U 0.0

4 [起弧 ] DO[ 45] U OFF
5 [气体 ] DO[ 47] U OFF
6 [寸动送线(+) ] DO[ 49] U OFF
7 [寸动送线(-) ] DO[ 51] U OFF

8 [粘丝异常 ] [****] * ***

[ 类型 ] 帮助 输入/出 >
SRVO-012 停电回复
CZN_2 0 行 \T2\ 结束 \\G1\\工具坐标100%
I/O\焊接输入\\\\\\\\\\
1/9
信号名称 形式 # 仿真 状态
1 [电压 ] GI[ 1] U 6.7
2 [电流 ] GI[ 2] U 0.0

3 [电弧检查 ] DI[ 41] U OFF

4 [气体异常 ] [] * ***
5 [线材异常 ] [] * ***
6 [冷却水异常 ] [] * ***
7 [电源异常 ] [] * ***
8 [焊接有效 ] [****] * ***

注意；如果没IO板，会出现起弧没信号。需要做如下修改
h. System Variable
i.$AWEPRR[1].$VENDOR_ID = 108
j.$AWEPRRS[1,1].$VENDOR_ID = 108
k.$AWEPRR[1,2].$VENDOR_ID = 108
l.$AWSPCR.$PRF_WDIOCHK = FALSE
m.$AWSCFG.$MULTI_PROC = TRUE
n.Function, Start Cold
如果报电流信号未检查
那么还需要配个电流输出信号
如果报气体信号未检查
那么就把气体检查信号关闭

[ 类型 ] 帮助 输入/出 S/仿真 U/解除 >
SRVO-012 停电回复
CZN_2 0 行 \T2\ 结束 \\G1\\工具坐标100%
设定\焊接系统\\\\\\\\\\
1/21
项目 值
确认功能
1 确认停止起弧: 有效\\
2 确认气体停止: 无效
3 确认送线停止: 无效
4 确认熔着: 无效
5 确认电源异常: 无效
6 确认冷却水异常: 无效
再启动功能
7 再启动: 无效
8 再启动距离: 0 mm

9 再启动速度: 200 mm/s
擦线启动功能
10 擦线启动: 有效
11 擦线距离: 5 mm
12 擦线上页速度: 100 mm/s
焊接速度指令
13 默认速度: 100 cm/min
其他功能
14 焊接微调整: 有效
15 从TP焊接: 有效
16 升起处理: 无效
扫一扫下方二维码，下载《中国机器人网》APP或者更多资料