Kinect学习DAY3：常用API

http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8146266

zouxy09的文章，写的很详细，个别地方补充一点。

1. 初始化

HRESULT NuiInitialize(
         DWORD dwFlags
)

参数是可以用“|”的形式使用多个的。比如NuiInitialize（NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_AUDIO | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR）

NUI_INITIALIZE Flags

Kinect sensor initialization options when calling NuiInitialize. These may be combined using a bitwise OR.

Constant	Description
NUI_INITIALIZE_DEFAULT_HARDWARE_THREAD	This flag was deprecated in version 1.5; it is no longer used.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_AUDIO	Initialize the sensor to provide audio data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR	Initialize the sensor to provide color data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH	Initialize the sensor to provide depth data.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX	Initialize the sensor to provide depth data with a player index.
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_SKELETON	Initialize the sensor to provide skeleton data.

2. 定义事件句柄

HANDLE WINAPI CreateEvent(
  _In_opt_  LPSECURITY_ATTRIBUTES lpEventAttributes,
  _In_      BOOL bManualReset,
  _In_      BOOL bInitialState,
  _In_opt_  LPCTSTR lpName
);

lpEventAttributes 为NULL时则该句柄不能被子程序继承；

bManualReset 为TRUE时需要用ResetEvent函数来重置事件，否则一段时间等待后自动重置；

bInitialState 表示事件初始状态，为FALSE时无初始状态；

lpName 命名事件对象的名称，这里为空是未命名。

3. 打开数据流

HRESULT NuiImageStreamOpen(
         NUI_IMAGE_TYPE eImageType,
         NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution,
         DWORD dwImageFrameFlags,
         DWORD dwFrameLimit,
         HANDLE hNextFrameEvent,
         HANDLE *phStreamHandle
)

3.1 eImageType 与eResolution 是和之前初始化中的flag是对应的
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH 对应

   
   
   
   

    
    
    
    
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE eImageType value
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60
 
     
 
    
   
   
   
   
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX 对应

   
   
   
   

    
    
    
    
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE eImageType value
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60
 
     
 
    
   
   
   
   
NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR 对应 

   
   
   
   

    
    
    
    
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE eImageType value
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_1280x960 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_YUV
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_RAW_YUV
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_INFRARED
 
      
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
 
     
 
    
   
   
   
   
3.2 dwImageFrameFlags

设置了一些和视频帧有关的选项，1.8中已经有用到了，可以按‘|’方式同时使用多个下表红色项。

NUI_IMAGE Flags
  
  
  
  

   
   
   
   
 
    
 
     
 
      
Constant
 
      
Value
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_DEPTH_MAXIMUM
 
      
((4000 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT) | NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK)
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_DEPTH_MINIMUM
 
      
(800 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_DEPTH_NO_VALUE
 
      
0
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_DISTINCT_OVERFLOW_DEPTH_VALUES
 
      
0x00040000
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE
 
      
0x00020000
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_SUPPRESS_NO_FRAME_DATA
 
      
0x00010000
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_TOO_FAR_IS_NONZERO
 
      
0x00040000
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_STREAM_FRAME_LIMIT_MAXIMUM
 
      
4
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT
 
      
3
 
     
 
     
 
      
NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK
 
      
((1 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)-1)
 
     
 
    
 
   
   
   
   
   
Header: NuiImageCamera.h
   
   
   
   
3.3 dwFrameLimit
   
   
   
   
kinect缓冲的图片数，可以用上表中绿色的项，最大为4个，一般推荐为2
   
   
   
   
3.4 hNextFrameEvent
   
   
   
   
下一帧是否可用事件的句柄，需要用WaitForSingleObject来检查
   
   
   
   
3.5 phStreamHandle
   
   
   
   
输出，指向当前视频流的句柄，不能为空。
   
   
   
   
 
   
   
   
   
4. 等待下一帧可用的事件响应       WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0    
   
   
   
   
5. 得到下一帧
   
   
   
   

   
   
   
   
HRESULT NuiImageStreamGetNextFrame(
         HANDLE hStream,
         DWORD dwMillisecondsToWait,
         const NUI_IMAGE_FRAME **ppcImageFrame
)
   引用zouxy09的博客（后文中引用位置均用超链接给出原地址）：
   
   
   
   

   
   
   
   
从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame。第二个参数表示你延时多少微秒拿数据，0表示，我立刻拿。
   
   
   
   
如果你没有遇到什么错误的话，那么刚才KINECT就捕获了一副画面，并将该画面的信息保存在一个NUI_IMAGE_FRAME结构中，pImageFrame指向该结构的地址。
   
   
   
   
pImageFrame包含了很多有用信息，包括：图像类型，分辨率，图像缓冲区，时间戳等等。
   
   
   
   
NuiImageStreamReleaseFrame(colorStreamHandle, pImageFrame );  在当前帧使用完后释放本帧数据。

  
  
  
  
6、INuiFrameTexture接口

INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
一个容纳图像帧数据的对象，类似于Direct3D纹理，但是只有一层（不支持mip-maping）。

7. NUI_LOCKED_RECT 对象来保存数据

typedef struct _NUI_LOCKED_RECT {
    INT Pitch;
    int size;
    BYTE *pBits;
} NUI_LOCKED_RECT;

Pitch
	The number of bytes of data in a row.
size
	The size of pBits, in bytes.
pBits
	A pointer to the upper-left corner of the rectangle.

pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0); 这里的LockRect为INuiFrameTexture的共有成员函数。

pTexture->UnlockRect(0); 当前帧使用完后需要释放锁定。

8. 将数据转化为OPENCV的MAT格式

for (int i=0; i<image.rows; i++) 
                {
					uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i);  //第i行的指针
					
					//每个字节代表一个颜色信息，直接使用uchar
                    uchar *pBuffer = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch;
                    for (int j=0; j<image.cols; j++) 
                    { 
                        ptr[3*j] = pBuffer[4*j];  //内部数据是4个字节，0-1-2是BGR，第4个现在未使用 
                        ptr[3*j+1] = pBuffer[4*j+1]; 
                        ptr[3*j+2] = pBuffer[4*j+2]; 
                    } 
				} 

9. 关闭kinect

void NuiShutdown()