【机器人学：运动学】

UR5机器人学习之TCP/IP通讯

最近因为项目原因在研究UR机器人，主要是通过PC上位机与UR通讯，采用TCP/IP通讯的方式，PC上位机通过发送UR脚本指令实现控制机器人和操作机器人。IP地址：可以根据UR机器人控制终端读取到IP地址端口：端口取30001或者30002或者30003,（本实验使用的是30002端口）脚本指令可以直接从官网下载，也可以从相关CSDN帖子材料中获得，或者联系我QQ：476596998服务器：UR5客
ren18281713749·2020-09-10 17:15

无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换 欧拉角

一、无人机控制中的坐标系无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系1.1、地球中心坐标系（ECEF）地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。
autotian·2020-09-10 16:38

机械手基础知识（3）之基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服

**基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服**有关于机械手位姿问题的理解，可以去看我关于机械手正逆运动学分析的文章首先说，基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服主要表现形式在于图像雅可比矩阵的构建机器表现形式
从推公式到写代码·2020-09-10 16:29

五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试

写在前面下面程序中涉及到如下两部分内容：正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab）简易矩阵运算库：自写的C语言矩阵运算库空间直线插补仿真：五自由度diy机械臂简易实验结果：空间圆弧插补仿真
xuuyann·2020-09-10 16:21

机器人笛卡尔空间坐标系轨迹规划的研究

本文将在对机器人完成建模以及运动学解算后的基础上，
AndyCheng_hgcc·2020-09-10 12:17

中国首篇Science机器人子刊！北航软体机器人实验室四年成果登上封面长篇

重磅惊喜，北京时间9月21日，国际顶级期刊《科学》（Science）杂志机器人子刊《科学·机器人学》（ScienceRobotics）以长篇封面报道刊登北京航空航天大学文力副教授课题组牵头、与哈佛大学Wood
人工智能学家·2020-09-10 12:06

机器人体验营笔记（五）总结 Cozmo+ROS+AI

体验课程的主要内容包括机器人学、机器人操作系统和人工智能的基础知识与演示。
zhangrelay·2020-09-10 12:37

论文阅读：SCIENCE ROBOTICS——Learning agile and dynamic motor skills for legged robots

腿式机器人学习敏捷和动态运动技能1.关于液压驱动的优劣2.SpotMini3.ANYmal3.1难点3.2传统的控制局限3.3模块化控制3.4轨迹优化4.数据驱动方法4.1优点4.2缺点4.3缺点—用实物训练
卧虫·2020-09-10 11:06

MATLAB 机器人学工具箱（Robotics Toolbox ）sl_drivepoint 模型 consecutive zero crossings 问题

操作环境工具箱：RoboticsToolboxforMATLAB版本10.2.1作者PeterCorkeMATLAB版本：R2018a操作系统：win10问题sl_drivepoint模型在使用时出现过零检测错误问题，仿真波形错误，机器人向相反的方向走，matlab报错如下。Anerroroccurredwhilerunningthesimulationandthesimulationwaster
静世孔明·2020-08-31 00:00

交互设计的三大法则

科幻作家艾萨克·阿西莫夫在他的机器人系列故事中创造了“机器人学三大法则”。这些法则被永久性地植入每个机器人，作为防止灾难、保护人类的最后一道保险。我很好奇，我们最后一道保险是什么？
dlfeicui·2020-08-26 23:51

3轴码垛机械臂运动学逆解

请关注笔者网站园丁鸟，搜集全球极具创意，且有价值的创客作品ROS机器人知识请关注，diegorobot业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC，及SPC知识分享网站qdo对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型
DiegoRobot·2020-08-26 13:39

《MATLAB Robotic Toolbox》SerialLink/ikne 翻译

%SerialLink.IKINEInversemanipulatorkinematics%SerialLink.IKINE机械手逆运动学函数%%Q=R.ikine(T)isthejointcoordinatescorrespondingtotherobot
Kroc_Kroc·2020-08-26 11:43

机器人学之运动学

正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。
AI_future·2020-08-26 11:21

逆向运动学功能介绍

大多数角色动画都是通过将骨骼的关节角度旋转到预定值来实现的，一个子关节的位置是由其父关节点的旋转角度决定的，这样，处于节点链末端的节点位置是由此链条上的各个旋转角和相对位移来决定的，可以讲这样决定骨骼位置的方法称为前向运动学但是在实际应用中
CyRo·2020-08-26 08:50

骨骼动画初步完成

我做了很多实验，这回也算是有一定的成果吧，虽然关于反向运动学（InverseKinematics，IK）的部分我还没有吃透，不过做出一个东西，想分享
iteye_13202·2020-08-26 07:26

【0126读书清单】《运动改变大脑》之三

003技巧运动学习技巧运动会调动大脑的全部神经细胞，活动越复杂，突触的联系也越
路上的幸福_影·2020-08-25 14:48

2018-09-13

为了机器人学习而创造的在虚拟世界，本身就是虚拟现实。还有，如果要让人进入到虚拟环境去对机器人进行训练，还需要更多其它的技术。
fuzhihui·2020-08-25 12:36

Science 好文：强化学习之后，机器人学习瓶颈如何突破？

针对机器人学习所面临的瓶颈，麻省理工学院机器人专家LesliePackKaebling在《Science》上发表一篇名为《Thefoundationofefficientrobotlearning》的文章
人工智能学家·2020-08-25 00:58

闲话机器、编程、智能

闲话机器、编程、智能先上视频短片，主题关于人工智能与机器人学：http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2NTUyNzY3Ng开篇明义：教育，通过一般或特定的方式，希望将人塑造成机器
zhangrelay·2020-08-25 00:09

机器人学习笔记——01刚体姿态的描述

机器人学习01——刚体姿态的描述01刚体运动姿态刚体运动姿态常常用来确定机器人位姿——位置和姿态。思考：一个刚体（RigidBody）的状态如何描述？
Doudou Nai·2020-08-24 23:32

只有你想不到的套路，没有机器人学不会的骗术

你以为机器人都像Siri这么蠢萌直白？呵呵，tooyoungtoosimple。未来的机器人坑起人来，比人类可有过之而无不及。纽约的人行横道按钮是骗人的。大多数电梯里的“关门”按钮也是骗人的。告诉你下载已完成68%的图标呢？不好意思，还是骗人的。这些手段除了让我们稍安勿躁之外，毫无他用。设计者们明白，当我们感觉自己可以控制局面或知道需要等多久时，心理上会觉得舒服些。因此，这些功能被设计出来只是为了
未来论坛·2020-08-24 10:59

Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（4）

Chapter4InverseKinematics%逆运动学方法适合笛卡尔坐标系下的关节角解算，这里仍以puma560为例。
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）

Chapter2Animation%为了验证运动学，这里，以PUMA560为例，简单介绍，PUMA560是一款六自由度机器人，其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics Toolbox系列—安装篇

该工具箱可以用于移动机器人、机械臂的仿真计算工作，特别是机械臂的正、逆运动学/动力学运算、轨迹规划等，并能够用图形的方式展现出来，更易于理解。在安装方面，需要将下载好的r
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics 逆运动学求解函数（ikine）分析

注：全文为本人见解，如有错误请指点！一.源代码的解释以下代码直接对robotics工具箱中的ikine函数进行解释%SerialLink.ikineInversekinematicsbyoptimizationwithoutjointlimits%%Q=R.ikine(T)arethejointcoordinates(1xN)correspondingtotherobot%end-effector
y_s_h1998·2020-08-24 04:03

Delta机器人运动学算法编译中遇到的问题

1、对于注释：注释一定要简洁、清晰、明了，做到”该出手时就出手，该收手时就收手”。2、对于内存问题注意各个类型所占据的位数和内存，尽可能的减少不必要的内存使用，关于内存问题，可以参考youoran的博文：http://blog.csdn.net/youoran/article/details/10990815不同编译器下的基本数据类型所占的内存大小：http://www.bubuko.com/in
Y忍冬草·2020-08-24 04:30

Delta并联机构运动学分析

运动学分析(KinematicAnalysis)包括正向运动学分析(ForwardKinematicAnalysis)和逆向运动学分析(InverseKinematicAnalysis)。
传落古·2020-08-24 04:04

ROS开发笔记（11）——Solidworks机械臂模型转化为URDF+mimic关节联动+gazebo中运动控制测试

URDF（UniversalRobotDescriptionFormat——通用机器人描述格式）是ROS里使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等
天涯0508·2020-08-24 04:57

关于SCARA机器人正运动学的疑惑？

最近编程里需要知道机器人工具末端到机器人基坐标系的转换矩阵，在网上查了半天发现了两个版本的结果，究竟哪个是对的有学过机器人学的人能帮我解释一下吗？
winneking·2020-08-24 04:15

基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（2）

1.图形界面1.1正运动学部分Ma
Dõ⁴·2020-08-24 04:57

Robotics System Toolbox 使用笔记（个人笔记）

RoboticsSystemToolbox使用笔记1.机器人建模2.设置当前关节配置并获取关节轴数3.查看并设置工具坐标系4.获取某一姿态下的齐次变换矩阵5.生成齐次变换矩阵6.任务空间轨迹的生成7.逆运动学
罗伯特祥·2020-08-24 04:23

Matlab机器人工具箱（番外篇）———机器人建立的任意方法

Matlab机器人工具箱（番外篇）———机器人建立的任意方法前言方法描述前言之前在Matlab机器人工具箱（1）——机器人的建立、绘制与正逆运动学中介绍了DH法和MDH建立机器人模型的方法，两种形式都很常用
JY.G·2020-08-24 04:23

Matlab机器人工具箱（1）——机器人的建立、绘制与正逆运动学

Matlab机器人工具箱（1）——机器人的建立、绘制与正逆运动学前言rtbdemo机器人的建立代码解析单个Link的解释建立机器人整体的解释绘制正运动学逆运动学微分运动学（求雅克比矩阵）总结附录六轴机器人改进的
JY.G·2020-08-24 04:23

MATLAB机器人工具箱（三）正逆运动学与轨迹规划

机器人工具箱中的SerialLink类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析SerialLink.ikine（T)可以求逆运动学参数。
小磊在路上·2020-08-24 04:50

matlab机器人工具箱学习笔记——状态空间方程

与机器人运动学相似，机器人动力学也有两个相反的问题：（1）动力学正问题是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，即机器人的运动轨迹(τ→q,q′,q′′)(\tau\toq,q&#
过气久远·2020-08-24 04:27

机器人运动学轨迹规划（三）----S型曲线规划算法

写在前面：机器人运动学轨迹规划（二）里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。
benjamin_2020·2020-08-24 04:52

Matlab机器人工具箱模型与实际不匹配问题请教

加粗样式最近项目需要，需要做工业机器人运动学正、逆运动，接触到Matlab机器人工具箱，通过DH参数设置机器人模型，选用的机器人为ABB6660_190_250。
爱学习的机器·2020-08-24 04:07

MATLAB与Robotstudio建立socket通信：GUI和class类的方式----（实践2）

首先还是需要研读西班牙某大学的那篇文章，反复折腾之后复现结果也就如下展示的，simulink方式未成，另外关于IRB120逆运动学那块到目前为止还没理解透，所以有同志问到相关问题也不敢贸然回复，望谅解！
RobSim·2020-08-24 03:58

Robotics System Toolbox中的机器人运动 (4)

1、前记：这篇主要记录在RoboticsSystemToolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪中通过逆运动学求得各关节角的配置，并将其各角度值plot出来。
RobSim·2020-08-24 03:57

具有逆运动学的2维轨迹跟踪（翻译--个人学习记录）

1、前记：这几天同样在MATLAB官网上学习了些机器人相关的基础知识。看到官方新推出的机器人系统工具箱（RoboticsSystemToolbox）的功能在很多方面都强于RoboticsToolbox，而且要更好的利用其学习必须结合到ROS一起学习。之前一直犹豫是因为不熟悉ROS和Ubuntu系统，另外想装虚拟机又嫌麻烦，但从长远看十分有必要学习ROS了，想到自己基础薄弱便担心其路途遥远啊~~//
RobSim·2020-08-24 03:27

Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)

正逆运动学，正逆动力学
RobSim·2020-08-24 03:27

MATLAB与Robotstudio建立socket通信（自我学习记续）中仿真模型的逆运动学和控制

1、前记：为了找到合适的逆解算法，作者不使用工具箱中的ikine函数或ikine6s，做数字书写的逆解，大致描述的推导如下2、逆运动学描述：已知，末端位姿---->(p,[n,o,a])求解各关节角度配置
RobSim·2020-08-24 03:27

正逆运动学

1、在机器人实际应用中，逆运动学往往更有用，这里可参看：http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html（选中后，右键转到.....）。
RobSim·2020-08-24 03:26

Matlab/Robotics Toolbox/添加到Matlab中使用

另外还有相关的《Robotics,Vision&Control》书籍下载，该书详细介绍如何使用工具箱进行移动机器人、导航、定位和机械手运动学、雅可比矩阵和动力学等的分析。二、添加下载后得到的是.z
夜微阑·2020-08-24 02:41

2018-10-20晨间日记

今天是什么日子起床：8:40就寝：凌晨1点天气：多云心情：平静纪念日：晨间日记第四十二天任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事1，炖鱼胶汤2，工作3，运动改进：少买几套衣服和鞋子习惯养成：断舍离周目标·完成进度每天运动学习
白骨精精·2020-08-24 02:26

6自由度机械臂的建立

所以，在对机械臂进行运动学分析时,必须先对机械臂进行建模。为了确定D-H参数模型，首先要对机械臂的每个关节指定一个本地参考。
ccg0_0·2020-08-24 02:52

基于Orion的正运动学matlab仿真及轨迹（附代码）

建立机器人模型%定义机器人关节连杆参数，默认为标准DHL1=Link('d',0,'a',75,'alpha',pi/2);L2=Link('d',0,'a',1101.48,'alpha',0);L3=Link('d',0,'a',155.77,'alpha',pi/2,'offset',pi/2);L4=Link('d',483,'a',0,'alpha',-pi/2);L5=Link('d'
K.D.S v~·2020-08-24 02:55

平面三连杆系统仿真（逆运动学模块）

平面三连杆系统仿真（逆运动学模块）从这一章我们就开始详细的对simulink环境下，平面三连杆机器人系统仿真进行解说，首先就是逆运动学模块的分析，废话不多说，直接开始。
机器辰·2020-08-24 02:45

机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）——MATLAB基础

MATLAB基础这一讲绝对硬核，没学过MATLAB或者小白都看过来，下面所有的操作都是为了建立机器人数学模型，学到最后就能求解一些关于机器人运动学的问题前期准备前期的话，首先需要下载一个机器人工具箱，下载和安装的网址
机器辰·2020-08-24 02:13

机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）——SolidWorks基础

SolidWorks基础几点说明零件部分装配体部分几点说明这个部分是直接跳过了第一章机器人学理论知识部分，是因为理论知识较多，要编成通俗易懂的文字实属不易，后续会发布理论部分，不会拖延很久。
机器辰·2020-08-24 02:13
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