【机器人学：运动学】

教师节祝福语太单调？来用PaddleHub生成独家祝福语

点击左上方蓝字关注我们【飞桨开发者说】郑博培，北京联合大学机器人学院2018级自动化专业本科生，飞桨开发者技术专家PPDE，深圳市柴火创客空间认证会员，百度大脑智能对话训练师前言尊师重教是中国的优良传统
百度大脑·2020-09-15 00:27

更换运动学插件

sudoapt-getinstallros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin
狂迷小子·2020-09-14 19:35

C++设计矩阵，实现矩阵相乘和求逆矩阵

矩阵变换是机器人学的基础，所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。
冯Jungle·2020-09-14 15:31

3DUnity编程与设计_HW6

1、改进飞碟（HitUFO）游戏：游戏内容要求：按adapter模式设计图修改飞碟游戏使它同时支持物理运动与运动学（变换）运动采用adapter模式，所以直接在上次作业中修改代码就好了。
xutaiqi·2020-09-14 01:50

雅克比矩阵（Jacobian Matrix）在正运动学中的应用

转载地址：http://www.360doc.com/content/17/0828/17/1489589_682803176.shtml说到逆运动学（IK），其中最重要的一部分就是利用雅克比矩阵表示目标状态和变量组之间的关系
YOHOO_GY·2020-09-13 18:12

用C#写一个机器人基础知识类

1.工业机器人运动学1.DH参数2.自由度3.坐标系4.坐标系转换5.正算与反算6.雅可比矩阵7.轨迹规划8.Blend算法9.速度，加速度，位置动力学1.负载2.力反馈3.柔性4.刚性控制理论1.boxcar2
canye1984·2020-09-13 08:16

DH建模的具体步骤

wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html）（2018年11月21日更新）D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上
爱学习的草莓熊·2020-09-13 05:24

物理引擎——刚体Rigidbody(二)

一、刚体交互当物体包含刚体的时候就可以收到物理引擎的影响，当物体包含碰撞器的时候物体可以发生碰撞，当物体含有碰撞器不含有刚体的时候可以被碰撞但不发生物理运动学动力影响。
丶愫暮·2020-09-13 00:33

四元数参考资料整理

UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数四元数与空间旋转–维基四元数–维基Shoemake,Quaternions刚体运动学——欧拉角、
wang161019·2020-09-12 14:10

深度解析Franka机器人的运动生成与控制——libfranka

包含机器人学相关知识、Franka机器人的特性以及笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka0.8.0版本进行开发调试。
止于至玄·2020-09-12 13:17

旋转的左乘与右乘

旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）
无偏估计·2020-09-12 12:18

机械人运动控制和避障研究

《六自由度关节型机器人避障轨迹与姿态规划研究》这是篇大论文，写博客备注一下该论文：1、该文章研究的具体内容：1.1六自由度的机器人的运动学和动力学模型1.2关节型的机器人路径规划方法1.3基于单位四元数球面意义的姿态插补算法
qq_25147107·2020-09-12 10:41

机器人学习常用网站资料小结

一、前记经常在CSDN中发现很多好文章和资源，所以每次都会加入网站标签，但想到以后可能要和实验室的电脑说拜拜，所以还是花点时间把他们汇总哈为好~.~二、博客和知乎大神1）张博士的个人主页：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6189225点击打开链接。主要ROS相关知识和ABB与ROS联调、和其他扩展知识或学习资料推荐。2）Matla
RobSim·2020-09-12 04:08

机器人学习网站及仿真软件

http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1737900582_0_1.htmlhttp://blog.sina.com.cn/s/blog_679642260102vf1k.htmlhttp://www.dianqikongzhi.com/http://video.gongkong.com/http://video.gongkong.com/detail/379
pingmin2014·2020-09-12 03:27

机器人学习资源 Robotics Learning Source

收集了Github、CSDN和其他平台的机器人学习资源SummaryallroboticssourcesfromGithub,CSDNandotherplatforms!
Richard_Feynman·2020-09-12 02:04

【论文翻译】Efficient Trajectory Optimization using a Sparse Model——使用稀疏模型对有效轨迹进行优化(TEB局部规划)

在轨迹优化问题中考虑的目标包括但不限于：整体路径长度、轨迹运行时间、与障碍物的距离、通过中间路径点以及机器人动态、运动学和几何约束的符合性。
猪蒙索洛夫·2020-09-11 13:04

刚体运动学——欧拉角、四元数、旋转矩阵

前言刚体运动旋转一般用：欧拉角、四元数、轴角对等表示，在对某个坐标旋转的时候，只需将欧拉角或四元数转换为旋转矩阵，并与原始坐标相乘，便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、四元数和旋转矩阵。国际惯例，参考博客：四元数与旋转【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转三维转动的欧拉角和转轴转角参数相互转换的谢国芳公式欧拉角百度百科欧拉角维基百科欧拉角百度文库欧拉角静态定义：描述定点转动
风翼冰舟·2020-09-10 22:24

机器人技术基础pdf

主要内容包括：机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程等。本书反映了机器人在规划、控制和编程方面近期所取得的成果。
薄荷很凉·2020-09-10 21:43

工业机械臂直线插补相关记录

在笛卡尔空间机械臂的末端轨迹规划中，就直线插补来说，我们实验室试过了几种姿态规划方法，最早使用的是等效轴角坐标系表示法，主要原理如下（摘自机器人学导论）：实验室机械臂的直线插补思路大致是这样的：1、求取两点之间的距离
HelloVanvan·2020-09-10 20:18

Eigen库使用入门

为了将Matlab写的运动学程序转化为C++所编写的dll，需要用用到矩阵库Eigen，Eigen库是一个使用C++源码编写的矩阵库，基本上能满足计算中所需要用到的运算，下面介绍一些库的入门学习。
机智的ZZY·2020-09-10 20:13

UR5机器人学习之TCP/IP通讯

最近因为项目原因在研究UR机器人，主要是通过PC上位机与UR通讯，采用TCP/IP通讯的方式，PC上位机通过发送UR脚本指令实现控制机器人和操作机器人。IP地址：可以根据UR机器人控制终端读取到IP地址端口：端口取30001或者30002或者30003,（本实验使用的是30002端口）脚本指令可以直接从官网下载，也可以从相关CSDN帖子材料中获得，或者联系我QQ：476596998服务器：UR5客
ren18281713749·2020-09-10 17:15

无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换 欧拉角

一、无人机控制中的坐标系无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系1.1、地球中心坐标系（ECEF）地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。
autotian·2020-09-10 16:38

机械手基础知识（3）之基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服

**基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服**有关于机械手位姿问题的理解，可以去看我关于机械手正逆运动学分析的文章首先说，基于图像的视觉伺服与基于位置的视觉伺服主要表现形式在于图像雅可比矩阵的构建机器表现形式
从推公式到写代码·2020-09-10 16:29

五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试

写在前面下面程序中涉及到如下两部分内容：正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab）简易矩阵运算库：自写的C语言矩阵运算库空间直线插补仿真：五自由度diy机械臂简易实验结果：空间圆弧插补仿真
xuuyann·2020-09-10 16:21

机器人笛卡尔空间坐标系轨迹规划的研究

本文将在对机器人完成建模以及运动学解算后的基础上，
AndyCheng_hgcc·2020-09-10 12:17

中国首篇Science机器人子刊！北航软体机器人实验室四年成果登上封面长篇

重磅惊喜，北京时间9月21日，国际顶级期刊《科学》（Science）杂志机器人子刊《科学·机器人学》（ScienceRobotics）以长篇封面报道刊登北京航空航天大学文力副教授课题组牵头、与哈佛大学Wood
人工智能学家·2020-09-10 12:06

机器人体验营笔记（五）总结 Cozmo+ROS+AI

体验课程的主要内容包括机器人学、机器人操作系统和人工智能的基础知识与演示。
zhangrelay·2020-09-10 12:37

论文阅读：SCIENCE ROBOTICS——Learning agile and dynamic motor skills for legged robots

腿式机器人学习敏捷和动态运动技能1.关于液压驱动的优劣2.SpotMini3.ANYmal3.1难点3.2传统的控制局限3.3模块化控制3.4轨迹优化4.数据驱动方法4.1优点4.2缺点4.3缺点—用实物训练
卧虫·2020-09-10 11:06

MATLAB 机器人学工具箱（Robotics Toolbox ）sl_drivepoint 模型 consecutive zero crossings 问题

操作环境工具箱：RoboticsToolboxforMATLAB版本10.2.1作者PeterCorkeMATLAB版本：R2018a操作系统：win10问题sl_drivepoint模型在使用时出现过零检测错误问题，仿真波形错误，机器人向相反的方向走，matlab报错如下。Anerroroccurredwhilerunningthesimulationandthesimulationwaster
静世孔明·2020-08-31 00:00

交互设计的三大法则

科幻作家艾萨克·阿西莫夫在他的机器人系列故事中创造了“机器人学三大法则”。这些法则被永久性地植入每个机器人，作为防止灾难、保护人类的最后一道保险。我很好奇，我们最后一道保险是什么？
dlfeicui·2020-08-26 23:51

3轴码垛机械臂运动学逆解

请关注笔者网站园丁鸟，搜集全球极具创意，且有价值的创客作品ROS机器人知识请关注，diegorobot业余时间完成的一款在线统计过程分析工具SPC，及SPC知识分享网站qdo对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型
DiegoRobot·2020-08-26 13:39

《MATLAB Robotic Toolbox》SerialLink/ikne 翻译

%SerialLink.IKINEInversemanipulatorkinematics%SerialLink.IKINE机械手逆运动学函数%%Q=R.ikine(T)isthejointcoordinatescorrespondingtotherobot
Kroc_Kroc·2020-08-26 11:43

机器人学之运动学

正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。
AI_future·2020-08-26 11:21

逆向运动学功能介绍

大多数角色动画都是通过将骨骼的关节角度旋转到预定值来实现的，一个子关节的位置是由其父关节点的旋转角度决定的，这样，处于节点链末端的节点位置是由此链条上的各个旋转角和相对位移来决定的，可以讲这样决定骨骼位置的方法称为前向运动学但是在实际应用中
CyRo·2020-08-26 08:50

骨骼动画初步完成

我做了很多实验，这回也算是有一定的成果吧，虽然关于反向运动学（InverseKinematics，IK）的部分我还没有吃透，不过做出一个东西，想分享
iteye_13202·2020-08-26 07:26

【0126读书清单】《运动改变大脑》之三

003技巧运动学习技巧运动会调动大脑的全部神经细胞，活动越复杂，突触的联系也越
路上的幸福_影·2020-08-25 14:48

2018-09-13

为了机器人学习而创造的在虚拟世界，本身就是虚拟现实。还有，如果要让人进入到虚拟环境去对机器人进行训练，还需要更多其它的技术。
fuzhihui·2020-08-25 12:36

Science 好文：强化学习之后，机器人学习瓶颈如何突破？

针对机器人学习所面临的瓶颈，麻省理工学院机器人专家LesliePackKaebling在《Science》上发表一篇名为《Thefoundationofefficientrobotlearning》的文章
人工智能学家·2020-08-25 00:58

闲话机器、编程、智能

闲话机器、编程、智能先上视频短片，主题关于人工智能与机器人学：http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2NTUyNzY3Ng开篇明义：教育，通过一般或特定的方式，希望将人塑造成机器
zhangrelay·2020-08-25 00:09

机器人学习笔记——01刚体姿态的描述

机器人学习01——刚体姿态的描述01刚体运动姿态刚体运动姿态常常用来确定机器人位姿——位置和姿态。思考：一个刚体（RigidBody）的状态如何描述？
Doudou Nai·2020-08-24 23:32

只有你想不到的套路，没有机器人学不会的骗术

你以为机器人都像Siri这么蠢萌直白？呵呵，tooyoungtoosimple。未来的机器人坑起人来，比人类可有过之而无不及。纽约的人行横道按钮是骗人的。大多数电梯里的“关门”按钮也是骗人的。告诉你下载已完成68%的图标呢？不好意思，还是骗人的。这些手段除了让我们稍安勿躁之外，毫无他用。设计者们明白，当我们感觉自己可以控制局面或知道需要等多久时，心理上会觉得舒服些。因此，这些功能被设计出来只是为了
未来论坛·2020-08-24 10:59

Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（4）

Chapter4InverseKinematics%逆运动学方法适合笛卡尔坐标系下的关节角解算，这里仍以puma560为例。
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）

Chapter2Animation%为了验证运动学，这里，以PUMA560为例，简单介绍，PUMA560是一款六自由度机器人，其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics Toolbox系列—安装篇

该工具箱可以用于移动机器人、机械臂的仿真计算工作，特别是机械臂的正、逆运动学/动力学运算、轨迹规划等，并能够用图形的方式展现出来，更易于理解。在安装方面，需要将下载好的r
基督山小窝·2020-08-24 05:07

Matlab Robotics 逆运动学求解函数（ikine）分析

注：全文为本人见解，如有错误请指点！一.源代码的解释以下代码直接对robotics工具箱中的ikine函数进行解释%SerialLink.ikineInversekinematicsbyoptimizationwithoutjointlimits%%Q=R.ikine(T)arethejointcoordinates(1xN)correspondingtotherobot%end-effector
y_s_h1998·2020-08-24 04:03

Delta机器人运动学算法编译中遇到的问题

1、对于注释：注释一定要简洁、清晰、明了，做到”该出手时就出手，该收手时就收手”。2、对于内存问题注意各个类型所占据的位数和内存，尽可能的减少不必要的内存使用，关于内存问题，可以参考youoran的博文：http://blog.csdn.net/youoran/article/details/10990815不同编译器下的基本数据类型所占的内存大小：http://www.bubuko.com/in
Y忍冬草·2020-08-24 04:30

Delta并联机构运动学分析

运动学分析(KinematicAnalysis)包括正向运动学分析(ForwardKinematicAnalysis)和逆向运动学分析(InverseKinematicAnalysis)。
传落古·2020-08-24 04:04

ROS开发笔记（11）——Solidworks机械臂模型转化为URDF+mimic关节联动+gazebo中运动控制测试

URDF（UniversalRobotDescriptionFormat——通用机器人描述格式）是ROS里使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等
天涯0508·2020-08-24 04:57

关于SCARA机器人正运动学的疑惑？

最近编程里需要知道机器人工具末端到机器人基坐标系的转换矩阵，在网上查了半天发现了两个版本的结果，究竟哪个是对的有学过机器人学的人能帮我解释一下吗？
winneking·2020-08-24 04:15

基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（2）

1.图形界面1.1正运动学部分Ma
Dõ⁴·2020-08-24 04:57
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