【机器人学：运动学】

增肌减脂：10种正确观念，让你事半功倍

据德国运动学家研究，一个体重为80公斤的人想减掉10公斤脂肪，只需骑100个小时自行车即可;如果不想骑车，KyaniSports觉得走270个小时的路也行;如觉得270个小时太久，也可以慢跑110个小时或者打
KyaniSPORTS运动健康·2020-08-21 21:10

周检视 2017/9/30

我们一起践行的这段时间伙伴们积极参与班级活动及时分享心得互相帮助提醒分享有价值的学习软件……跟叶老师学习时间管理跟伙伴们学习认真执行的态度由于工作的特殊性我践行的不够完美但我真是收获满满以前几乎上午在睡觉的我现在居然可以早上五点多起床运动学习吃早餐一天的有效时间明显拉长我的工作时间不稳定忙的时候会打乱我的学习计划但是学了时间管理做任
五组117哈姐姐·2020-08-21 12:20

强化学习训练机器人2 Unity3D环境

前言：之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。
JameScottX·2020-08-21 10:09

花最少的钱，训超6的机器人：谷歌大脑推出机器人强化学习平台，硬件代码全开源...

这就足以让很多刚刚起步，或者正想涉足RL/机器人学研究的小型实验室望而却步了。不过现在，谷歌正在试图让这件事变得更简单，更便宜。比如这样一只三指机器人：价格仅3500美元（约合人民币2.5万元）。
QbitAl·2020-08-21 07:05

阿童木机器人教育：让孩子的思维、感知得到全面发展！

1.扩展孩子的空间想象力机器人学习套装里包含种类丰富的结构零件，这些结构可以组成各种简单的、复杂的机械结构，这些结
阿童木创客·2020-08-21 06:21

无人车系统（五）：轨迹跟踪Pure Pursuit方法

1.阿克曼转向几何模型在无人车系统（一）：运动学模型及其线性化一文中，里面介绍无人车的运动学模型为阿克曼转向几何模型，并最终可简化为如下图所示的单车模型。
windSeS·2020-08-21 05:19

登山机器人问题（本题满分40分）（福建04年省选题目）noip提高组难度

它涉及小车机械、飞行器控制、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等多项理论和技术
Who_is_WZX·2020-08-21 01:55

Matlab机器人工具箱（2-2）：一些demo（工作空间计算）

工作空间是一种重要的运动学指标，常用于衡量机器人活动范围，机器人无法到达处于工作空间以外的目标
咕咚咚·2020-08-20 23:16

机器人学中的状态估计——学习笔记

机器人学中的状态估计——学习笔记离散时间的批量估计问题1、最大后验概率法(MaximumAPosteriori,MAP)2、贝叶斯推断(Bayesianinference)离散时间的迭代平滑问题1、Cholesky
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:25

UR六轴机械臂运动学逆解算法C++（MoveIT!）

ur_kin.h#ifndefUR_KIN_H#defineUR_KIN_H//Thesekinematicsfindthetranfromfromthebaselinktotheendeffector.//ThoughtherawD-Hparametersspecifyatransformfromthe0thlinktothe6thlink,//offsettransformsarespecif
RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

一日一Shader·星座连线【SS_7】

今天开始的时候想先研究天体运动学，让星星的运动有历史的厚重感。但是要花的时间不少，所以还是先简单制作一个星座连线的感觉。
迟谋·2020-08-20 13:55

unity入门项目学习要点记录

onTrigglexxx，碰撞是onCollisionxxx3.IsTrigger：选中IsTrigger开启触发器（触发器的范围则是碰撞的范围），则碰撞属性失效了IsKinematic：选中IsKinematic开启运动学状态
單tc·2020-08-20 07:19

不止视觉，CMU研究员让机器人学会了听音辨物

另外，研究成果以论文的形式发表在《机器人学：
喜欢打酱油的老鸟·2020-08-20 04:43

机器人系统控制概述

两种控制方案：1、关节空间控制2、操作空间控制关节空间的控制：先通过逆运动学解算出各个关节的运动，然后用真实运动来跟踪参考输入操作空间的控制：采用真题求法，运算更复杂，而且末端操作器的位姿难以直接测量得到
飘零过客·2020-08-20 02:56

仿斯坦福四足机器人的运动学逆解

其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。2基本概念2.1机械结构模型  对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。
英英一点通·2020-08-20 02:36

第三章、移动机器人控制1

选择可行路径时应考虑所有的约束条件，如运动学、动力学和环境。参考位姿的控制可以分为两个单独的任务，即方向控制和向前运动控制。
@想念你的笑·2020-08-20 02:57

机器人运动学轨迹规划（一）

对于一个机器人系统，一般都会经历加速、匀速、减速的运动过程。在整个运动过程中，速度随时间的变化曲线称为速度曲线。常见的速度曲线主要有：梯形曲线(T型)、S型曲线(S)、多项式曲线等。对于一个梯形速度曲线，主要包括匀加速、匀速、匀减速过程。对于S型速度曲线，一般主要包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，所以一般又称为7段式。同梯形速度曲线相比，S型速度曲线对电机和传动系
benjamin_2020·2020-08-20 02:18

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：可解性

0.概述之前，我们讨论了正运动学的内容，从这里开始，我们就来开始看看逆运动学的东西。逆运动学回比正运动学复杂些许。
沐棋·2020-08-20 02:39

【数学问题2】动力学基础

在先前的文章中，我们已经讨论过了四足机器人的腿部运动学建模，但是仅有运动学部分是不够的的，因为机器人时刻出于运动当中，是一个时变系统，在此运动中，机器人的速度，加速度也可能会时间变化。
我是。·2020-08-20 02:29

【关于四足机器人那些事】姿态调节-俯仰角

本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算一、数学建模1、几何模型假设俯仰角为λ\lambdaλ,对于坐标系A足端位置PA[x,y]P_A[x,y]PA[x,y
我是。·2020-08-20 02:57

【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模（三维）

本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算首先，我们来看三维空间中简图：其中a表示髋关节距离主体得偏移，L1，L2共面，与a保持垂直关系，[x,y,z
我是。·2020-08-20 02:57

【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法

本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算一、运动学不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构1、几何建模我们将位置点P摆到第一象限，以便符合我们的直觉
我是。·2020-08-20 02:56

【关于四足机器人那些事】直驱四足机器人Minitaur运动学建模

该分析包括对身体柔韧性的研究，用于轨迹成形的5杆运动学以及地面和障碍物接触感测的实现。进行了结构和机械方面的改进，以
我是。·2020-08-20 02:56

仿生蛇机器人

仿生类机器人开头蛇形机器人研究意义结构分析生物结构分析运动学分析总结开头好久没写这个了，事情太多了，把这学期学的一些分享放上面。随便看看吧。仿生机器人是机器人的一个分支。
贝利尔·2020-08-20 02:36

双足机器人简单步态生成

可以在ADAMS或3DMax、Blender等软件中建立好机构/骨骼模型，设计出脚踝和髋关节的运动曲线，然后进行逆运动学解算，测量每个关节在运动过程中的转角，最后将得到的曲线导出。
weixin_34081595·2020-08-20 02:12

机器人单关节力矩控制

期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可以在机器人任务空间中给出，也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。
weixin_33910434·2020-08-20 02:07

轮式移动机器人基础及滑模控制仿真

机器人姿态描述为ξ1=[x,y,Θ]T,为了根据分量的移动描述机器人的移动，需要从全局坐标系中映射成局部参考坐标系即：ξR=R（Θ）ξ1，其中正交旋转矩阵R（Θ）为二、双轮差速移动机器人运动学模型假设C
try_again_later·2020-08-20 01:55

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）

为了简单起见，没有用到机器人学复杂的
一个圆圈·2020-08-20 01:48

斯坦福四足机器人运动学逆解

为什么要运动学逆解运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。
酷我仔·2020-08-20 01:15

解读文献(五)------基于阻抗控制

文章目录背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制直接力位混合控制间接力位混合控制机器人运动学分析单腿正向运动学分析腿部速度分析四足机器人稳定性分析支撑面压力中心坐标方程重心稳定性判据四足机器人力学模型足端与环境接触模型基于阻抗控制的四足机器人的研究基于位置的阻抗控制建模与分析阻抗控制的原理机器人腿部关节位置控制建模阻抗控制器性能分析目标惯性的影响目标阻尼的影响目标刚度
either up or down·2020-08-20 01:42

解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立D-H坐标2.2正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆、髋关节和膝关节俯仰的3个主动自由度和1个脚部被动伸缩的被动自由度组成
either up or down·2020-08-20 01:10

四足机器人：闭链五杆腿结构运动学分析

一、背景在四足机器人的发展中，由于串联腿结构对关节驱动电机的要求很高，控制精度难以保证，因此逐渐出现了使用闭链五杆机构作为机器人腿结构的四足机器人，如宾夕法尼亚大学的Minitaur，斯坦福的开源机器狗StanfordDoggo，以及在2019年全国大学生机器人大赛Robocon赛事中以武汉大学的四足机器人为代表的一系列高校所采取的并联五杆结构四足机器人。本文针对这一类机器人所采用的闭链五杆机构，
花洛兮灬·2020-08-20 01:58

【ROS】机器人学习资源，视频，书籍，博客，教程等 (全面、免费)

这篇博客主要是分享我目前涉及到的一些关于ROS机器人学习方面的资源，因为本人也是极其新手。
猪猪传奇·2020-08-20 01:54

1.0 机器人学之概述

前言概述位姿描述，坐标变换操作臂正运动学概述关节位移自由度末端执行器正运动逆运动速度，静力和奇异点雅克比矩阵(L)动力学轨迹生成线性+位置控制（动力学的线性近似）非线性+位置控制机器人编程离线编程与仿真符号约定
剑雨巍巍·2020-08-20 00:49

【机器人学：运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/点击GettingStarted下的installOMPL，进入下边的页面点击“Downl
gpeng832·2020-08-20 00:47

Central pattern generators(CPG)介绍

Centralpatterngeneratorsforlocomotioncontrolinanimalsandrobots:Areview更改得到;首发与个人博客：cheetaherblog,转载请注明出处．1.前言控制运动的问题是神经科学和机器人学能够很好结合的领域
cheapter·2020-08-20 00:38

斯坦福四足机器人运动学逆解过程

斯坦福四足机器人运动学逆解过程运动学逆解定义:正解:已知各关节的运动参数，求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。逆解:根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态，求各关节的运动参数。
起个名字这么难啊啊啊啊·2020-08-19 23:24

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）

文章目录简述四足模型四足机器人运动学分析单腿分析运动学正解推算运动学逆解推算单腿三自由度与四自由度的区别多种步态设计规划对角步态的规划与改进对角步态规划对角步态的改进之后腿拖地现象对角步态中支撑足初始支撑的位置前进后退步态规划转弯步态分类定点转弯与弯道转弯的概念对角定点转弯步态弯道转弯的实现上下楼梯步态的实现简述四足模型综上
either up or down·2020-08-19 23:14

四足机器人 2.建模和步态规划

1.建模四足机器人建模:运动学建模和动力学建模四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。
Gin_Tan·2020-08-19 23:38

3轴码垛机械臂运动学逆解

（待后期更新运行效果图出来）对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。
yangdashi888·2020-08-19 22:50

关于机械臂逆运动学 jacobian矩阵

机器人逆运动学机器人的逆解问题比较复杂，为了说明问题，下面先以2自由度的机器人为例。
wzdjsgf·2020-08-19 22:18

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵，即正运动学方程：由于我们是在讨论平面内的逆运动学，所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ，Φ是连杆3在平面内的方位角。
沐棋·2020-08-19 21:24

机器人运动学中的Pieper准则

机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。6自由度的机器人的运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。
ADHERENTS·2020-08-19 21:56

Universial robot 运动学

1正运动学：1.1DH方法理解第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。轴i固连于i-1杆，在i-1杆的右端。i坐标系固定在i杆上，随这i杆转动。
weixin_34378969·2020-08-19 21:08

V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（The Jacobian Transpose Method）

机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中：Wewanttoknowhowtheupperjointsofthehierarchywouldrotateifwewanttheendeffectortoreachsomegoal.IKSolutions
weixin_34113237·2020-08-19 21:30

从PUMA560入手-求解机械臂的正逆解-细节的公式计算

如下：运动学
飞奔的小牛·2020-08-19 20:36

强化学习 | 基于强化学习的机器人自动导航技术

在这段视频中，我们介绍了在未知环境下机器人学习自主导航的一种方法。机器人的输入仅仅是二维激光扫描仪和RGBD摄像机的融合数据以及目标的方向，而地图则是未知的。输出量是机器人的动作(速度，线性，角度)。
九三智能控v·2020-08-19 20:55

强化学习——双臂攀爬机构运动控制

使用强化学习控制双臂攀爬机构的运动学模型源码地址演示效果测试环境概述核心内容机器人运动学DDPGDQN实验过程及效果代码结构运动学环境搭建移动上臂攀爬ActorCritic移动下臂攀爬宏观决策不足与改进参考文献源码地址链接
Aaronworry·2020-08-19 19:48

机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进另一种建模机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法
自圆其说·2020-08-19 19:51

wxpy微信机器人学习2 -获取群人员信息

#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-"""#@Time:2019/1/1719:57#@Author:Spareribs#@File:06_group_member.py#@Software:PyCharm#@Description:"""fromwxpyimport*bot=Bot(cache_path=True)#机器人账号自身zmyself=bot.
DataScience·2020-08-19 18:29
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