【论文解读--PD控制】MIT Cheetah 3 Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、机械平台的设计三、硬件计算平台的设计1.第二代酷睿i7处理器2.Cortex-A8的处理器四、控制软件架构和组件1.控制流程2.步态规划3.支撑腿力控制--平衡PD控制1.支撑状态动力学模型2.方法一:求解近似的腿部反作用力(这里仅仅是预测)2.方法二:模型预测控制-