位姿估计

LK光流跟踪

在前几篇文章中，我们介绍了2D-2D、3D-2D、3D-3D等相机位姿估计方法，它们都是在特征点匹配的基础上进行的。
金戈大王·2019-11-07 20:52

Opencv——单应矩阵

单应矩阵H：s任意比例因子，M相机内参矩阵（看下一节）单应性在计算机视觉中的应用图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM图像校正用单应矩阵进行图像矫正的例子如下图所示，最少需要四个对应点对就可以实现
走过，莫回头·2019-11-04 17:13

3D姿态估计

3D姿态估计链接目前物体6自由度位姿估计（6-Dofposeestimation）有哪些主流方法？
杰森斯坦sen·2019-10-31 03:20

[IROS 2018]移动机器人同时估计自身位姿和物体位姿

v=W-6ViSlrrZg简介作者提出同时进行目标检测和位姿估计，利用一段连续的图像帧，这个图像帧和slam不同之处在于它是对一个场景
生活因你而火热·2019-09-13 11:10

[CVPR 2019]类别级物体6自由度位姿估计代码训练、检测与评估

NormalizedObjectCoordinateSpaceforCategory-Level6DObjectPoseandSizeEstimation训练、检测与评估本文作者：耗子github：https://github.com/lh641446825知乎：https://www.zhihu.com/people/hao-zi-meng-jian-mao/activities博客园：http
生活因你而火热·2019-09-03 16:15

[CVPR 2019]类别级物体6自由度位姿估计

NormalizedObjectCoordinateSpaceforCategory-Level6DObjectPoseandSizeEstimation论文地址：https://arxiv.org/abs/1901.02970github链接：https://github.com/hughw19/NOCS_CVPR2019简介本文的目标是估计RGB-D图像中从未见过的物体实例的6D位姿和尺寸。与
生活因你而火热·2019-09-02 08:41

SLAM流程之优化后端

在视觉前端中，不管是进行位姿估计还是建图，都是利用相邻帧之间的关系来完成的，这种依赖局部约束且不停地链式进行的算法，必将导致优化误差逐帧累积，最终产生一个较大的误差漂移。
Frederic18·2019-07-09 20:19

c++/opencv利用相机位姿估计实现2D图像像素坐标到3D世界坐标的转换

最近在做自动泊车项目中的车位线检测，用到了将图像像素坐标转换为真实世界坐标的过程，该过程可以通过世界坐标到图像像素坐标之间的关系进行求解，在我的一篇博文中已经详细讲解了它们之间的数学关系，不清楚的童鞋们可参考:相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析推导过程如下：一般情况下，摄像头的内参是我们事先标定好的，具体标定方法可以参考这篇博文：张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结
清~·2019-05-06 10:22

视觉SLAM位姿估计（总结）

文章目录FeaturesBasedMethod2D-2D:EpipolarGeometry3D-2D:PnPBundleAdjustment3D-3D:ICP线性代数方式OpticalFlowLK光流分类讨论DirectMethod参考文献相关代码：pose_estimationincggos/slam_park_cgFeaturesBasedMethod2D-2D:EpipolarGeometr
高晨光·2019-04-29 23:57

用matlab对相机进行标定获取相机内参

实现：Win10,64系统matlabR2016a后续用途：（一）solvepnp单目三维位姿估计--------理论（二）solvepnp单目三维位姿估计-----
ciky奇·2019-04-23 14:23

SLAM与深度学习融合的研究现状总结

深度估计位姿估计重定位其他目前还不能达到超越传统方法的效果，相较传统SLAM并没有很明显的优势（标注的数据
su扬帆启航·2019-03-26 11:27

单应性变换

单应性在计算机视觉中的应用单应性在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。1.图像校正用单应性矩阵进行图像校正，如下图所示，至少需要四个对应点就可以实现。2.视角变换单
i偏闹ii·2019-03-14 19:49

KinectFusion: 位姿估计

KinectFusion中的相机的位姿估计使用了点到面的ICP算法，因为其假设算法运行的帧率很高，所以相邻两帧相机的位姿变化较小，使用点到面的ICP比点到点的ICP算法计算速度快，收敛速度快。
minxuanjun·2019-01-31 13:40

CVPR2019论文分类汇总

tdsourcetag=s_pctim_aiomsg#2转载,搬运自极市开发者社区文章目录检测分割分类、识别跟踪人脸人体姿态估计/收拾估计、位姿估计行为/动作识别、手势识别时序动作检测及视频相关RelatedtoNetworksGAN
jcfszxc·2019-01-18 04:39

概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 10: SLAM

1.简介SLAM问题的输入只有测量和控制，没有地图和位姿估计。
DaqianC·2018-11-17 20:08

概率机器人（Probability Robotics）笔记 Chapter 10: SLAM

1.简介SLAM问题的输入只有测量和控制，没有地图和位姿估计。
DaqianC·2018-11-17 20:08

ros ekf融合odom imu ov信息

基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。1如何使用EKF1.1配置EKFnode的缺省启动文件位于robot_pose
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-10-16 18:34

关于PNP的思考

参考资料：[1]OpenCV相机标定和姿态更新[2]solvePNP的方法选择问题[3]PnP单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标[4]solvePnP默认采用迭代方法[5
Optimization·2018-09-27 16:21

Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析

PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（存在初始
苏源流·2018-07-24 17:50

深度学习结合SLAM 研究现状总结 Co-Fusion MaskFusion

深度估计位姿估计重定位其他目
EwenWanW·2018-07-15 10:49

《视觉SLAM十四讲》学习笔记-3D-3D位姿估计-ICP

ICP问题问题描述：假设匹配好的3D点为：P=p⃗1,⋯,p⃗n,P′=p⃗′1,⋯,p⃗′nP=p→1,⋯,p→n,P′=p→1′,⋯,p→n′想要找一个变换R,t⃗R,t→，s.t.:∀i,p⃗i=Rp⃗′i+t⃗∀i,p→i=Rp→i′+t→此问题可用迭代最近点来求解(IterativeClosestPoint,ICP).为描述方便，ICP统指匹配好的两组点间运动估计问题。ICP的求解主要有
teddyluo·2018-06-20 16:12

论文阅读-位姿估计-SE3-Nets Learning Rigid Body Motion using Deep Neural Networks

在这些深度学习框架的位姿估计问题中，旋转都使用旋转向量（3维度）的方式。以及需要分割的个数(?提前知道个数，最大个数吧？),得到各个分割
一只飞鱼fy·2018-04-19 17:33

VINS-mono 位姿图 重利用测试

在不加载地图的情况下，使能回环检测，得到无地图情况下的位姿估计如下图。图中绿色为估计的位姿图路径，红色的为真值。加载上一次的存储好的M
Watkinstord·2018-03-20 15:49

相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态

http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_1.html关键词：位姿估计OpenCV::solvePnP用途：各种位姿估计文章类型：原理、流程、Demo
看不见我呀·2018-01-17 18:11

位姿估计_1

说在前面的话位姿估计（Poseestimation）在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色。在使用视觉传感器估计机器人位姿进行控制、机器人导航、增强现实以及其它方面都有着极大的应用。
xueliang2007·2017-12-19 17:43

PnP 单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标

前言原理简介输入参数准备1objectPoints特征点世界坐标2imagePoints特征点在摄像头下的像素点坐标3cameraMatrixdistCoeffs内参矩阵和畸变矩阵相机世界坐标的求解1求世界坐标中的点在相机坐标系下的坐标2求相机在世界坐标中的坐标3效果求解相机在世界坐标系下的坐标点4求解代码更多IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本
cocoaqin·2017-09-05 10:15

PnP 单目相机位姿估计（一）：初识PnP问题

简介理解更多IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本：1.1简介PnP问题是求解3D-2D点对运动的方法。他描述了当知道n个三维空间点坐标及其二维投影位置时，如何估计相机的位姿。我们可以想象，在一幅图像中，最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标，就可以用于估计相机的运动以及相机的姿态。而特征点的空间坐标，我们可以通过深度图来确定，亦可在程序初始化时，
cocoaqin·2017-09-04 20:53

课程 | 让机器“看见”——计算机视觉原理及实战

课程从原理及应用的角度介绍图像和视觉处理的基本知识，课程主要内容包括视觉系统构成，视觉基本知识，低层视觉处理，特征提取与描述，相对位姿估计等内
AI100·2017-08-02 12:15

SLAM——ORB特征提取、对极约束（E\F）、单应矩阵和三角测量（一）

VO的主要问题是如何根据图像估计相机的运动：从图像选取有代表性的点（路标），在相机发生微笑变化时会保持不变，接着从各个图片找到相同的点，进而讨论相机位姿估计问题。其中，一种
Hansry·2017-07-12 00:52

非滤波单目视觉slam笔记1

非滤波单目视觉slam主要分为以下8部分数据类型数据关联初始化位姿估计地图维护地图生成失效恢复回环检测数据类型直接法(稠密，半稠密)基本原理是亮度一致性约束，\(J(x,y)=I(x+u(x,y)+v(
逍遥客33·2017-06-17 22:00

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算3 根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标 （三维重建）

转载根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标相机位姿估计3：根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量文章类型
苏源流·2017-05-06 22:13

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态

1基本原理之如何解PNP问题转载基本原理之如何解PNP问题http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP
苏源流·2017-05-06 22:44

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算1之基本概念（空间旋转、旋转轴）

http://www.cnblogs.com/singlex/p/3DPointRotate.html基本概念1空间点绕轴旋转公式&程序空间点绕轴旋转公式&程序(C++)关键词：空间旋转、旋转轴用途：相机位姿估计
苏源流·2017-05-06 21:51

orbslam2-基础理论（五）ransac

在基于特征点的视觉SLAM中，通常情况下，在特征匹配过程中往往会存在误匹配信息，使得计算获取的位姿精度低，易产生位姿估计失败的问题，因此，剔除这些错配点有很大的必要性。
金木炎·2016-07-31 10:51

以相关组为基础的3D物体识别

对于每一次聚类，描绘了一个在场景中的可能模型实例，相关组算法也输出标识6DOF位姿估计的转换矩阵。
qq_25491201·2016-04-13 23:00

点集的视点特征直方图的评估

VFH(ViewpointFeatureHistgram)视角特征直方图描述器，可以很直观的表现点的聚类在处理聚类识别与6DOF位姿估计。下面的图像展示了一个VFH识别和位姿估计的例子。
qq_25491201·2016-04-09 18:00

Python+OpenCV学习（19）---摄像机位姿估计

下面是利用python语言结合OpenCV进行摄像机位姿估计的代码：#-*-coding:utf-8-*-__author__='Microcosm'im
FireMicrocosm·2015-09-21 08:59
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