位姿估计第5页

【opencv3】PnP测距（完整流程附C++代码）

Ref：PnP单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标相机内参矩阵、相机畸变参数矩阵可通过相机标定获取。最后由旋转向量和平移矩

不雨_亦潇潇·2022-08-12 12:46

目标检测与位姿估计（二十二）：浅谈跟踪任务特性

一、分类单目标跟踪-给定一个目标，追踪这个目标的位置。多目标跟踪-追踪多个目标的位置。PersonRe-ID-行人重识别，是利用计算机视觉技术判断图像或者视频序列中是否存在特定行人的技术。广泛被认为是一个图像检索的子问题。给定一个监控行人图像，检索跨设备下的该行人图像。旨在弥补固定的摄像头的视觉局限，并可与行人检测/行人跟踪技术相结合。MTMCT-多目标多摄像头跟踪（Multi-targetMul

是魏小白吗·2022-08-06 07:54

opencv(c++)入门基础

opencv4.5架构calib3d:这个模块名称由calibration(校准)和3D这两个单词的缩写组合而成的，通过名字可以知道，模块主要包含相机标定与立体视觉等功能，例如物体位姿估计、三维重建、摄像头标定等

小飞龙程序员·2022-07-29 07:04

RANSAC估计——以直线拟合为例

该方法最早是由Fischler和Bolles提出的一种鲁棒估计方法，最早用于计算机视觉中位姿估计问题，现在已广泛应用于已知模型的参数估计问题中。

Gareth Wang·2022-06-20 07:48

opencv相机标定和人头姿态估计案例

opencv:CameraCalibrationand3DReconstructionopencv:RealTimeposeestimationofatexturedobjectcv.solvePnP位姿估计旋转向量精度分析头部姿

风翼冰舟·2022-05-02 07:35

深蓝-视觉slam-第三讲学习笔记

通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成没有约束的优化问题，简化求解

思考之路·2022-04-20 07:25

OpenCV4图像处理算子不完全手册-应用篇

轮廓检测轮廓检测轮廓绘制轮廓面积轮廓周长轮廓外接矩形轮廓最小外接矩形点到轮廓的距离3、二维码检测解码检测&解码八、立体视觉1、单目视觉棋盘格内角点检测计算亚像素角点绘制内角点单目相机标定（相机内参与图像畸变系数）图像畸变校正位姿估计

香菇滑稽之谈·2022-04-12 08:22

【3D视觉创新应用竞赛作品系列】轻量化、松耦合的手持RGB-D室内环境实时重建系统

如果觉得文章内容不错，别忘了三连支持下哦~文章目录背景介绍项目概述面向嵌入式应用的离线室内环境实时重建系统在线室内环境实时重建系统系统硬件构成技术优势分析基于八叉树表示的CPU实时TSDF融合与渲染基于环境度量模型的位姿估计算法层次式全局联合位姿优化基于

奥比中光3D视觉开发者社区·2022-04-08 08:25

6D位姿估计 2021顶会论文汇总（持续更新~）

文章包括CVPR2021,ICCV2021,WACV2021等有其他文章欢迎提出意见ICCV2021StereOBJ-1M:Large-scaleStereoImageDatasetfor6DObjectPoseEstimation——paperSO-Pose:ExploitingSelf-OcclusionforDirect6DPoseEstimation——paperCAPTRA:Catego

little vegitable dog·2022-04-01 18:56

PCL中点云配准精通级实例解析

PCL中点云配准精通级实例解析1如何将扫描数据与模板对象进行配准2基于VFH描述子聚类识别与位姿估计2.1训练阶段2.1.1建立树结构源代码2.1.2树结构建立程序解释说明2.2测试阶段2.2.1近邻搜索源代码

Roar冷颜·2021-10-22 16:40

PCL中点云配准（非常详细，建议收藏）

1.7PCL中Registration模块及类2点云配准入门级实例解析2.1如何使用迭代最近点ICP算法2.2如何逐步匹配多幅点云2.3如何使用正态分布变换进行配准2.4交互式迭代最近点配准2.5刚性物体的位姿估计

Roar冷颜·2021-10-20 16:21

2021-06-23 基于AprilTag的位姿估计，原理，完整代码（相机坐标系、世界坐标系）

1.AprilTag概述AprilTag是一种视觉基准系统，类似的视觉基准标签还有：ArUco、ARTag、TopoTag等。而AprilTag因其对旋转、光照、模糊具有良好的鲁棒性，因此被广泛应用于目标跟踪、室内定位、增强现实等领域。本文主要展示使用AprilTag标签，分别获取AprilTag标签在相机坐标系下和世界坐标系下位置。生成AprilTag不同家族标签图像教程2.AprilTag相关

Reza_·2021-07-12 14:50

近两年 CVPR ICCV ECCV 相机位姿估计、视觉定位、SLAM相关论文汇总

MapNet：去中心化的环境建图，并且能够完成重定位，使用RNN网络3.P2P-flyingcamera：飞行图像合成中的p2p问题求解4.Unknown-Principal-Point：主点位置未知的相机位姿估计

变胖是梦想2014·2021-06-08 02:44

2D-2D相机位姿估计

本文将介绍如何根据相机在不同位置拍摄的两张图片恢复出相机的运动。在多视图几何学中，这被称为对极几何。一、对极几何如下图所示，相机在两个不同的位置（蓝色位置和绿色位置）同时观测到了同一个点X。根据上一篇文章《OpenCV提取ORB特征并匹配》，我们可以将X在两个相机平面上的投影x点和x'点的像素坐标匹配起来。此时，x和x'便满足一个约束，称为对极约束。对极约束的数学推导并不复杂，本文为求简明和实用，

金戈大王·2021-05-16 17:36

ubuntu安装HDF5链接库（基于VFH描述子的聚类识别与6自由度位姿估计编译问题）

csdnhttp://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/78799080最近研究描述子，编译了基于VFH的聚类识别和自由度估计，但是遇到一些问题。具体就是：提示HDF5链接库找不到。解决办法：安装这个库，我们采用源码编译的方式（貌似也没有其他方式）。（１）下载。地址如下。有HDF51.10.1HDF51.8.20两个版本。类似office高版本支持

__tudou__·2021-04-27 06:54

Robust RGB-D Camera Tracking using Optimal Key-frame Selection

文章目录前端部分视觉里程计特征提取和匹配后端优化关键帧选取优化实验结果 RGBD视觉SLAM，创新点在于自适应的位姿估计和关键帧选择策略。

翡翠之幻·2021-02-23 21:55

跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）下

这里我们自己实现了一个单目相机初始化流程，包括：提取特征点，特征匹配和筛选，位姿估计，三角化。代码框架已经写好了，推荐环境：ubuntu18.04,OpenCV3.4.6。5

走走走走走走你·2021-01-29 17:47

物体抓取位姿估計算法綜述_物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍(二)——PPF-MEAM...

作者：袁野Date：2020-3-24来源：物体的三维识别与6D位姿估计：PPF系列论文介绍(二)——PPF-MEAM欢迎加入国内最大的3D视觉交流社区，1700+的领域从业者正在共同进步~前言文章“PointPairFeature-BasedPoseEstimationwithMultipleEdgeAppearanceModels

桔梗一身骄傲·2021-01-10 15:47

BundleFusion: Real-time GloballyConsistent 3D Reconstruction... 论文解析

1概述在BundleFusion之前的很多相似的方案中，在重建的过程中总是出现以下问题：需要额外的时间来纠正在线的错误，从而无法很好的实现实时处理十分脆弱的tracking方案，从而导致位姿估计出现错误扫描的结果试用点的形式在表示

07778·2020-12-30 06:01

ECCV 2020 Oral 中谷歌论文盘点，点云与3D方向工作居多

这些论文分布在神经渲染、点云、3D人体重建、3D场景重建、人类行为预测、光流、自监督、6D位姿估计等领域，特别值得一提的是「NeRF:RepresentingScenesasNeuralR

我爱计算机视觉·2020-09-15 01:34

三维识别与位姿估计——Surafce Matching——细节解读：Model globally，Match locally

最近研究BertramDrost在2010年发表的一篇文章：modelglobally，matchlocally：efficientandrobust3Dobjectrecognition这篇文章基于点对特征，对刚性物体在三维场景中做识别并估计位姿。并且目前已经封装在了opencv库中，用起来很方便。然而总体来说各个细节理解起来还是费了一些功夫的，网上其他关于这篇文章的博客，大多数是隔靴搔痒，简单

weixin_44494725·2020-09-14 16:51

PnP 单目相机位姿估计（三）：二维码角点检测

解PnP问题时用二维码的好处二维码识别的流程代码最后IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本：1.0解PnP问题时，用二维码的好处二维码由黑白两色组成，容易通过对图像阈值处理而发现二维码具有方向性（只要设计的不为中心对称），可以更好的辅助求解位姿二维码具有可识别性，即可解析二维码内部黑白块的排列顺序，从而确定该二维码是否为我们所要用的二维码二维码识别

cocoaqin·2020-09-14 13:57

视觉SLAM理论与实践5

视觉SLAM理论与实践-特征点法视觉里程计一、ORB特征点二、从E恢复R,t三、用G-N实现BundleAdjustment中的位姿估计四、用ICP实现轨迹对齐一、ORB特征点1.1ORB提取ORB即OrientedFAST

尹扣0801·2020-09-14 08:48

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

在将点分为地面点和非地面点之后，使用类似于LOAM的方法来进行Scan-to-model的位姿估计。

翡翠之幻·2020-09-12 19:51

预处理共轭梯度法(PCG)

SLAM中很重要的一部分是位姿估计，需要用到一些优化算法对位姿进行优化。

OORRANNGGE·2020-09-11 21:02

SolvePnPRansac位姿估计算法

SolvePnPRansac是PnP位姿估计鲁棒算法的一种，下面是Opencv接口函数的描述/*max注释*函数功能：用ransac的方式求解PnP问题**参数：*[in]_opoints参考点在世界坐标系下的点集

xuelangwin·2020-09-10 21:58

SLAM后端基于扩展卡尔曼、粒子滤波与非线性优化的思路整理

1SLAM后端SLAM前端完成了一个短时间内机器人移动和位姿估计的任务。但是这种估计是基于短时间内甚至是仅仅两帧

大二哈·2020-08-26 15:00

Halcon 3D物体识别

总结了一下关于Halcon的Object-Recognition-3D:1.基于控制点的位姿估计：首先，得确定相机的内外参，其次，选择三个或以上容易和准确地从图像中提取的点作为控制点，通过确定控制点的三维坐标来确定物体的位姿

spy14414·2020-08-24 02:31

卡尔曼滤波器原理简介

更重要的是现在计算机的发展将其推向了实用化，包括各种位姿估计，多传感器信息融合，车辆导航等。”这足以看出卡尔曼滤波在控制领域中的重要性，而本篇博客就来简要地分析一下卡尔曼滤波器的基本原理。

Aromash·2020-08-21 05:52

【SLAM十四讲】第四讲

第三章讲了如何表示位姿，但实际位姿是未知的，需要估计，估计是有误差的，需要优化，进而将位姿估计问题转化为优化问题总结图1.为什么需要李代数，不用R和t将有约束的优化转为无约束的：R是一个旋转矩阵，是正交阵且行列式为

ChLee98·2020-08-20 20:25

python+opencv2相机位姿估计

最近在做基于图像的室内定位方面的研究，于是使用到了百度最新的室内数据库Image-basedLocalization(IBL)。由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向，所以我需要先求出其6DOF预估姿态。再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计。好了，问题就很明确了：(1)根据图像和激光雷达参数的3D点云实现2D-3D的匹配，找到每张图像上的至少四个特征点。

weixin_30687587·2020-08-20 08:29

深度学习与SLAM的结合点

深度估计位姿估计重定位其他在传统SLAM之上加入语义信息图像语义分割语义地图构建端到端的SLAM其实端到端就不能算是SLAM问题了

星辰大海在梦中·2020-08-19 05:14

[论文笔记]Probabilistic data association for semantic slam

introduction读完总结，感觉这篇文章的主要思想是，提出数据关联，并根据语义的类别结果计算数据关联的概率，然后在优化过程中，根据之前的数据关联作为概率权重，引入与目标检测位置有关的误差项，从而让目标检测来辅助位姿估计

KylinQAQ·2020-08-19 02:49

[论文笔记] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironments一、introduction这篇文章主要提出了结合语义信息和运动特征点检测，来滤除每一帧中的动态物体，从而提高位姿估计的准确性

KylinQAQ·2020-08-19 00:26

【Python - OpenCV】数字图像项目实战（四） - 位姿估计

目录大纲理论架构基础知识汇总篇：API详解：基础梗概1.仿射变换和透视变换2.图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的定义，及三者之间的变换关系。3.相机的内、外参数矩阵4.线性法求解相对位姿5.张氏标定方法代码实践相机标定相机投影理论架构基础知识汇总篇：https://blog.csdn.net/weixin_42237113/article/details/104500993API详解：https

熊猫小妖·2020-08-18 17:35

openMVG----sfm

看风景的人lsy·2020-08-18 11:16

ROS Navigation-----robot_pose_ekf简介

基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。1如何使用EKF1.1配置EKFnode的缺省启动文件位于robot_pose_ekf包中，文件中有许多配置参数：freq:滤

倔强不倒翁·2020-08-16 04:49

转：PnP 单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标

前言原理简介输入参数准备1objectPoints特征点世界坐标2imagePoints特征点在摄像头下的像素点坐标3cameraMatrixdistCoeffs内参矩阵和畸变矩阵相机世界坐标的求解1求世界坐标中的点在相机坐标系下的坐标2求相机在世界坐标中的坐标3效果求解相机在世界坐标系下的坐标点4求解代码更多IDE：visualstudio2013使用库：Eigenopencv2.4.9文档版本

Eric大江·2020-08-16 00:23

惯导笔记 - 位姿估计误差分析

byluoshi006参考：Anintroductiontoinertialnavigation,OliverJ.Woodman,2007参考：https://wenku.baidu.com/view/6aad9bf85f0e7cd1852536a9.html1.姿态估计1.1原理旋转矩阵的更新方程为：R˙(t)Ω(t)=R(t)Ω(t)=⎡⎣⎢0ωbz(t)−ωby(t)−ωbz(t)0ωbx(

luoshi006·2020-08-15 23:41

使用pcl工具mesh_sampling，出现的一些编译错误

最近正在用点云做三维物体的6自由度位姿估计问题，需要将CAD文件转化为pcd格式点云图，看到pcl库里有一个相关的写好的例程https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

hymwgk·2020-08-15 21:00

ELSDc线段椭圆提取算法填坑路

1说明实验室复现高精度位姿估计算法的时候，需要调用ELSDc算法，当时算法是在MAC上编译的，而我在复现的时候用的ubuntu16.04，所以进行了一轮踩坑，在半天之后搞定了算法的复现，这里记录一下遇到自己填坑的过程

AWildPointer·2020-08-15 20:36

不同PNP求解算法性能测试

Author：VShawn([email protected])@Date:2016-11-27@Lab:CvLab202@CSU前言今天给大家带来的是一篇关于程序功能、性能测试的文章，读过《相机位姿估计

yuyangyg·2020-08-08 01:09

目标检测与位姿估计（四）：VOC格式自有数据集制作

准备VOC格式的数据集首先要准备数据集，参考https://blog.csdn.net/sinat_36391198/article/details/102761170的文件组织形式1目录组织handvoc是你自己数据集的名字，在该目录下有第三个文件夹如下所示。注意其中ImgeSets下还有一个Main文件夹文件夹说明：JPEGImages中存放要训练的图片。Annotations中这XML信息，

是魏小白吗·2020-08-06 12:47

目标检测与位姿估计（二）：YOLOv1超参、评价指标与损失函数的建立

超参致谢：https://www.cnblogs.com/wujianming-110117/p/12934969.html1上一章提到的VOC数据集重新训练的方法中涉及到的class-number，以及fiters=（class+5）x32避免过拟合最重要的参数是：batch_size，YOLOv4中还有一个subdivisions参数，两者是根据GPU的内存决定的3图片的大小要是32的倍数4m

是魏小白吗·2020-08-06 12:47

目标检测与位姿估计（一）：YOLOv4的实现

paperhttps://arxiv.org/abs/2004.10934如果你有兴趣，YOLO的系列的损失函数也是一绝，了解下：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNDM2OTMzOQ==&mid=2247487059&idx=1&sn=9e2c5ee7923ddd36c889507c70ddb804&chksm=e8f63607df81bf11c4597a

是魏小白吗·2020-08-06 12:47

目标检测与位姿估计（三）：深度信息获取解决方案

’工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。一、根据其工作原理主要分为三类：1.双目方案：（1）原理：http://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52883536（2）产品：ZED：https://www.stereolabs.com/Tango：http://www.androidcentra

是魏小白吗·2020-08-06 12:47

PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(3)

测试阶段在测试阶段，随机加载一个来自于训练阶段的模型VFH特征文件（用户可以提供自己获取的模型VFH特征文件），从建立的树结构中检索相似的对象，并进行可视化显示。#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#includetypedefstd::pair>vfh_mo

JoannaJuanCV·2020-08-04 22:00

论文翻译：PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation

摘要本文讨论了单幅RGB图像在严重遮挡或截断情况下的6DoF位姿估计问题。最近的许多研究表明，two-stage的方法：首先检测关键点，然后解决一个PnP问题的位姿估计，效果很好。

weixin_44636737·2020-08-03 08:47

姿态估计2-00：PVNet(6D姿态估计)-目录-史上最新无死角讲解

接下来，我会为大家无死角的解析PVNet(6D姿态估计-物体六自由度位姿估计)，之前的文章，如下(以下是我工作的所有项目，每一个项目都是，我都做了百分百的详细解读，随着项目增多，为了方便不臃肿，所以给出以下链接

江南才尽，年少无知！·2020-08-03 07:28

ORB-SLAM2代码阅读笔记（六）：Tracking线程4——Track函数中相机位姿估计

TableofContents1.Track函数结构2.相机位姿估计1）Track函数代码分析2）跟踪并定位情况下的位姿估计（1）CheckReplacedInLastFrame函数（2）TrackReferenceKeyFrame

文科升·2020-08-03 02:28

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