回环第15页

烨昨今杉冷自知（番外）

浪花细细推澜着波纹，渐滩到湖边的墙砌又仰翻回环城湖的怀抱，风渐静，湖已止，我在湖边抵压耳机，看这一片蔚蓝湖仙。

煮熟的冰棍·2023-02-01 16:49

SLAM算法大体流程---理论知识(入门级)

首先一个完整的SLAM流程分为前端跟踪、后端优化、回环检测、地图重建。

可乐粑粑·2023-02-01 15:37

激光slam与视觉slam

文章目录介绍前端差异后端优化回环检测视觉/激光优劣势对比开源算法视觉slam开源算法激光slam开源算法其他开源代码地址参考知识点激光雷达的参数定义深度摄像头会不会取代雷达结构光TOF激光/视觉点云区别介绍

Nie_Xun·2023-02-01 11:28

视觉SLAM十四讲（一）基础知识

回环检测：又称闭环检测，主要解决位置估计随时间漂移的问题，需要让机器人具有识别到过的场景的能力。

chen_jared·2023-01-31 22:07

Gtsam优化库使用

Gtsam优化库使用：参考博客照着网上的例子以及一些开源代码中的格式加在自己的代码中，调了几个星期终于可以回环优化啦。

爱学习的sd李·2023-01-31 19:45

前端算法之判断一个单词是否是回文？

概念解释：回文是指把相同的词汇或句子，在下文中调换位置或颠倒过来，产生首尾回环的情趣，叫做回文，也叫回环。解法一：for循环+正则匹配解法二：数组的reverse()image.png

top_lucky·2023-01-31 16:25

每一次成长，都是在与过去的自己告别

但事实是曲折回环的一辈子才是避不开的。你拼上全力爬出了险些要了你命的深坑，但没人可以向你保证，度过了这个坎儿，下一步你不会陷入另一个坑。人生的苦难，成长路上可能永远无法摆脱，但不能不尝试去摆脱。

糖点什么·2023-01-31 04:26

醉思仙.君山岛

底壑回环壁，盘结峰峦。丛林密，神奇地，水泛浪，荡渔船。菊花香，泪斑竹，小山别致清禅。【词林正韵】第七部.吕渭老牌（壬寅年秋于岳阳君山）与之共赏，以求卓识！

斌之志·2023-01-30 10:51

从校园开始的这些年（一）

我和阳先生的恋爱故事是从异地恋开始的，但是相爱之前已经认识很多年了……小说里的爱情，开端不是浪漫感人，就是曲折回环，我们的相识算有戏剧性么？

Zerlinda小挚·2023-01-29 21:40

流年

故去的场景一幕幕回环，托垂柳捎一封长信，转告来年的我，勿缺席这场浪漫的狂欢。冰冰的芒果圣代，装满十分的甜。斑斓的郁金香，连成片。存一笔巨款，署名叫——我极力紧握的流年。

碧漪如深·2023-01-27 17:11

一念天堂

余虽未理佛，然心存敬畏，亦向往之，兜转回环，及至大雄宝殿，梵音绕梁，佛烟袅袅，鼓号钟鸣，殿中一僧上座，着黄袍，身磐体胖，慈眉善眼。殿侧僧众若干，赭红僧衣，低眉顺目，

暗香妮妮·2023-01-27 14:15

ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu16.04+ROS+gazebo仿真

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。

AI_潜行者·2023-01-27 07:41

SLAM14讲学习笔记（八）回环检测

回环检测的意义：1.给后端的PoseGraph提供更多有效的数据（即走到同一个位置附近了），否则后端优化可能把前端的误差累积起来，出现漂移问题。2.跟踪算法如果跟丢了，利用回环检测进行重定位。

zkk9527·2023-01-26 10:47

SLAM14讲-ch12 回环检测实践记录

安装BoW库训练字典需要安装BoW库（DBoW3）https://github.com/rmsalinas/DBoW3注：cmake工程，老方法编译安装即可，记住sudomakeinstall编译cmake工程mkdirbuildcmake..make-j8运行此程序，将看到如下字典信息输出：分支数量k为10，深度L为5，单词书为4970，没有达到最大容量；Weighting表示权重，Scorin

臭皮匠-WW·2023-01-26 10:16

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor

weixin_43812135·2023-01-26 10:46

回环检测之DBoW2

前面我们已经讲了回环检测中用的一些方法，今天主要介绍一下现在用的最多的词袋模型——DBoW2。

半不闲居士·2023-01-26 10:15

视觉SLAM十四讲——第十一讲回环检测

一、Bag-of-Words词袋1.概念区分1.1.单词（word/vocabulary）单词是特征的聚类，一定注意是特征的聚类生成的结果，而不是具体的特征。这个特征在cv中可以是提取的特征的描述子（注意特征点只有描述子才能描述它的特征，而特征点本身只是包含它的坐标信息）。也可以是比较形象的表示的某些物体级别的特征，比如鼻子、眼睛、嘴巴等，只是这个时候特征的提取不是像特征点提取描述子那么简单，要复

Cc1924·2023-01-26 10:45

【SLAM】创建字典进行回环检测教程

这就要用到回环检测了。>回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一

heroybc·2023-01-26 10:14

视觉 SLAM 十四讲 —— 第十二讲回环检测

视觉SLAM十四讲——第十二讲回环检测回环检测概述回环检测的意义前面我们已经介绍过了：前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，而后端负责对这所有的数据进行优化。

GondorFu·2023-01-26 10:44

SLAM第十一讲实践：【回环检测】DBoW3安装以及用ORB特征创建字典，回环相似度检测，增加字典规模再回环检测的详细实践

2022.10.19bionic目录1安装DBoW32用ORB特征创建字典2.1修改cmake2.2修改feature_training.cpp中的数据集路径2.3输出3相似度的计算3.1修改cmake3.2修改loop_closure.cpp中的数据集路径3.3输出4增加字典规模4.1修改cmake4.2获取扩展数据集4.3修改gen_vocab_large.cpp4.4输出4.5使用该字典进行

老张高手·2023-01-26 10:43

心结

那些熟悉的曲目依旧时时在耳畔回环，

蓝蝶的咖啡屋·2023-01-26 07:04

2019-03-23 开元通宝光背无文

自上及右回环读之（即旋读，读作开通元宝），其义亦通，流俗谓之开通元宝钱。”样式粗略概括：初唐光背无文中唐钱

静水流深沧笙踏鸽·2023-01-26 07:23

考霸训练营打卡作业－第二阶段day6－20190505

每日选二三句，回环往复。林语堂的方法非常符合smart原则的五要素

白小白_d305·2023-01-26 05:04

node.js搭建本地服务器

它用于通过回环网络接口访问主机上运行的网络服务。使用回送接口绕过任何本地网络接口硬件。本地环回机制可以用于在主机上运行网络服务，而不需要物理网络接口，或者不使计算机可以连接到的网络可访问服务。

_claus·2023-01-26 03:05

回环

雨中的摩托车年迈的车夫在朦朦的雨雾里赶着车，敲在石板路上的蹄子嗒嗒作响。马匹并不重要，它们有自己的思考，低着头荡漾在石板路上，长长的鬓发被雨水淋湿，散开，聚合，又散开，鼻息湿漉漉的。哼哧哼哧，打个鼻响。对于一匹马来说，无非有两个事情值得思考，一个是草从哪里来，另一个是路往哪里去。一棵草不会平白无故地出现在这个世界上，总有一个理由，不然为什么它会长在这里，长得那么嫩，长得那么绿，这些都是有目的的。还

WYaunagn·2023-01-25 23:06

刘任天

夫子庙前绕了一圈又一圈的河，现在它们少了白天同样回环出圈圈圆圆的游人，空荡荡的，躺在那里一睡不醒。我把这些地方走了一遍又一遍，还是没人能和我说些什么，我想要回去。在学校的某一

Yanaka易安·2023-01-25 22:56

近十年的VI-SLAM算法综述与发展（附链接）

1、背景介绍一个完整的SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)框架包括传感器数据、前端、后端、回环检测与建图，如图1所示，其中，前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型

数据派THU·2023-01-24 15:40

6.ROS&PX4--Pixhawk无人机+A1激光雷达SLAM部署

融合里程计信息，没有回环检测。优点是在小场景中，计算量小，速度较快。缺点是每个粒子都携带一幅地图，无法应对大场景（内存和计算量巨大）；如果里程不准或标定参数不准，在长回廊等环境中容易把图建歪。H

奋斗的杰瑞·2023-01-23 13:25

SLAM--搭建自己的视觉里程计VO-RGBD相机(一)

自己搭建SLAM系统—视觉里程计，没有包括回环检测和BA位姿优化。

机器人学渣·2023-01-20 17:44

视觉SLAM十四讲笔记-11-1

视觉SLAM十四讲笔记-11-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-11-111.1概述11.1.1回环检测的意义11.1.2回环检测的方法11.1.3准确率和召回率11.2词袋模型主要目标：1.理解回环检测的必要性

四夕小一冰·2023-01-20 17:13

视觉SLAM十四讲笔记-2

视觉SLAM十四讲笔记-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-2第二讲-初识SLAM2.1引子2.2经典视觉SLAM框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3SLAM问题的数学表述第二讲

四夕小一冰·2023-01-20 17:43

ORB-SLAM2 关于初始化流程和代码解释

除此之外还有让系统更加完整和完善的初始化、回环检测、可视化等模块。初始化是SLAM系统在运行时是都要经历的一步，系统一定要有一个初始的传感器位姿和初始的地图。

sxxblogs·2023-01-20 10:29

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪、构图、回环检测一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧）特征提取方面：ORB、lsd的线条像素特征

勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

【论文阅读】PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments

和之前的那个PLSLAM是两个东西，上一个PLSLAM相当于只有前端而没有后端，更多地是提出了一个前端的重投影误差，而这次的PLSLAM则是一个完整的PLSLAM框架，包括了制图、特征跟踪、局部制图以及回环检测等部分

林北不要忍了·2023-01-18 11:16

From Points to Planes - Adding Planar Constraints to MonocularSLAM Factor Graphs

再整个优化过程中考虑了平面的约束和更新，例如：在回环检测时，首先对所有点进行优化，然后再根据优化之后的平面点坐标，重新计算平面方程。

翡翠之幻·2023-01-18 11:14

【论文笔记】回环检测综述：Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

二、基于表观的回环检测（Appearance-BasedLoopClosureDetection）简介回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法，以及检索之前存在图像的能力。

十月岑·2023-01-17 17:13

SLAM回环检测技术解读

随着路径的不断延伸，机器人在建图过程中会存在一些累计误差，除了利用局部优化、全局优化等来调整之外，还可以利用回环检测来优化位姿。回环检测是什么？

快乐的小皮鞋·2023-01-17 17:42

karto探秘之open_karto 第四章 --- 回环检测与后端优化

1Mapper::Process()主函数中与后端优化和回环检测相关的代码如下所示:kt_boolMapper::Process(LocalizedRangeScan*pScan){//省略...if(

李太白lx·2023-01-17 17:42

回环检测之决策模型

前面我们已经讲了如何描述场景，让机器人尽可能的了解周围环境，那么了解了之后，如何判断出是回环的呢？

半不闲居士·2023-01-17 17:41

经典激光slam配准及回环检测框架：ScanContext

论文名称：Scancontext:Egocentricspatialdescriptorforplacerecognitionwithin3dpointcloudmap论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/8593953开源代码链接：https://github.com/irapkaist/scancontext总结：这篇文章介绍的是如何用激光点云做场

和道一文字_·2023-01-17 17:41

回环检测算法综述之场景描述

一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。

半不闲居士·2023-01-17 17:10

深蓝学院-视觉SLAM课程-第8讲笔记-回环检测

0.内容1.回环检测与词袋回顾视觉SLAM流程图重点讲解如何检测到回环的发生。任意两个关键帧进行特征匹配，显然这样的计算量非常大。

读书健身敲代码·2023-01-17 17:10

用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0.笔者个人体会回环检测对于SLAM系统的全局一致性有着至关重要的影响。

3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析

目录1.函数作用2.code3.函数解析3.1查看是否有待处理的回环关键帧LoopClosing::CheckNewKeyFrames3.2检测闭环LoopClosing::DetectLoop3.3计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的

Courage2022·2023-01-16 21:35

Mysql双主搭建的方法步骤

目录1.Mysqlbinlog参数配置2.Mysqlbinlog查看详细内容3.Mysql双主搭建4.Mysql双主解决数据回环4.1双主同步测试一4.2双主同步测试二4.3双主同步测试三1.Mysqlbinlog

·2023-01-15 02:54

LIO-SAM代码逐行解读（5）-点云匹配及后端优化模块

之后，我们来到了最核心也是最重要的一部分工作，把（3）中提取的特征点进行匹配，获取激光里程计，并添加回环检测因子、GPS因子等进行后端优化。

晓晨的博客·2023-01-14 15:17

SLAM中evo评估工具（用自己的数据集评估vinsFusion）

、安装命令2、常用指令运行vinsFusion生成位姿估计文件使用evo评估轨迹配置标题文件修改主要根据自己的设备，修改自己传感器的ROS话题、陀螺仪的噪声，相机的内参、外参，以及输出路径，以及要开启回环检测等功能

linzs.online·2023-01-13 09:56

全流程Segmap编译复现指南（Ubuntu16.04+cuda9.0+Cudnn7）

一、介绍segmap利用试点和局部结构变化实现大规模3D数据的实时处理，并且通过基于TensorFlow框架的神经网络模型识别环境地标语义，实现更高的定位精度与回环检测。

吴五物·2023-01-13 00:28

个人总结：推荐算法篇（附协同过滤等）综述

yyhhlancelot·2023-01-12 11:27

无人机——像素坐标系转世界坐标系（NED）

机体坐标系转世界坐标系（NED）前言正文开始前先推荐我做这个坐标系转换受益最深的一本书《视觉SLAM14讲》，为什么要推荐这本书，首先这本书详细介绍了视觉slam的结构，从前端VO到后端Optimization到回环检测最后建图

BITer_lzn·2023-01-12 09:24

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