回环第16页

【论文阅读】PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments

和之前的那个PLSLAM是两个东西，上一个PLSLAM相当于只有前端而没有后端，更多地是提出了一个前端的重投影误差，而这次的PLSLAM则是一个完整的PLSLAM框架，包括了制图、特征跟踪、局部制图以及回环检测等部分

林北不要忍了·2023-01-18 11:16

From Points to Planes - Adding Planar Constraints to MonocularSLAM Factor Graphs

再整个优化过程中考虑了平面的约束和更新，例如：在回环检测时，首先对所有点进行优化，然后再根据优化之后的平面点坐标，重新计算平面方程。

翡翠之幻·2023-01-18 11:14

【论文笔记】回环检测综述：Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

二、基于表观的回环检测（Appearance-BasedLoopClosureDetection）简介回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法，以及检索之前存在图像的能力。

十月岑·2023-01-17 17:13

SLAM回环检测技术解读

随着路径的不断延伸，机器人在建图过程中会存在一些累计误差，除了利用局部优化、全局优化等来调整之外，还可以利用回环检测来优化位姿。回环检测是什么？

快乐的小皮鞋·2023-01-17 17:42

karto探秘之open_karto 第四章 --- 回环检测与后端优化

1Mapper::Process()主函数中与后端优化和回环检测相关的代码如下所示:kt_boolMapper::Process(LocalizedRangeScan*pScan){//省略...if(

李太白lx·2023-01-17 17:42

回环检测之决策模型

前面我们已经讲了如何描述场景，让机器人尽可能的了解周围环境，那么了解了之后，如何判断出是回环的呢？

半不闲居士·2023-01-17 17:41

经典激光slam配准及回环检测框架：ScanContext

论文名称：Scancontext:Egocentricspatialdescriptorforplacerecognitionwithin3dpointcloudmap论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/8593953开源代码链接：https://github.com/irapkaist/scancontext总结：这篇文章介绍的是如何用激光点云做场

和道一文字_·2023-01-17 17:41

回环检测算法综述之场景描述

一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。

半不闲居士·2023-01-17 17:10

深蓝学院-视觉SLAM课程-第8讲笔记-回环检测

0.内容1.回环检测与词袋回顾视觉SLAM流程图重点讲解如何检测到回环的发生。任意两个关键帧进行特征匹配，显然这样的计算量非常大。

读书健身敲代码·2023-01-17 17:10

用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0.笔者个人体会回环检测对于SLAM系统的全局一致性有着至关重要的影响。

3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析

目录1.函数作用2.code3.函数解析3.1查看是否有待处理的回环关键帧LoopClosing::CheckNewKeyFrames3.2检测闭环LoopClosing::DetectLoop3.3计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的

Courage2022·2023-01-16 21:35

Mysql双主搭建的方法步骤

目录1.Mysqlbinlog参数配置2.Mysqlbinlog查看详细内容3.Mysql双主搭建4.Mysql双主解决数据回环4.1双主同步测试一4.2双主同步测试二4.3双主同步测试三1.Mysqlbinlog

·2023-01-15 02:54

LIO-SAM代码逐行解读（5）-点云匹配及后端优化模块

之后，我们来到了最核心也是最重要的一部分工作，把（3）中提取的特征点进行匹配，获取激光里程计，并添加回环检测因子、GPS因子等进行后端优化。

晓晨的博客·2023-01-14 15:17

SLAM中evo评估工具（用自己的数据集评估vinsFusion）

、安装命令2、常用指令运行vinsFusion生成位姿估计文件使用evo评估轨迹配置标题文件修改主要根据自己的设备，修改自己传感器的ROS话题、陀螺仪的噪声，相机的内参、外参，以及输出路径，以及要开启回环检测等功能

linzs.online·2023-01-13 09:56

全流程Segmap编译复现指南（Ubuntu16.04+cuda9.0+Cudnn7）

一、介绍segmap利用试点和局部结构变化实现大规模3D数据的实时处理，并且通过基于TensorFlow框架的神经网络模型识别环境地标语义，实现更高的定位精度与回环检测。

吴五物·2023-01-13 00:28

个人总结：推荐算法篇（附协同过滤等）综述

yyhhlancelot·2023-01-12 11:27

无人机——像素坐标系转世界坐标系（NED）

机体坐标系转世界坐标系（NED）前言正文开始前先推荐我做这个坐标系转换受益最深的一本书《视觉SLAM14讲》，为什么要推荐这本书，首先这本书详细介绍了视觉slam的结构，从前端VO到后端Optimization到回环检测最后建图

BITer_lzn·2023-01-12 09:24

Mobaxterm 使用图形界面

xauthmesa-libGLES-devel.x86_64mesa-dri-driversvi/etc/ssh/sshd_configX11ForwardingyesX11UseLocalhostno##禁止将X11转发请求绑定到本地回环地址上

victoruu·2023-01-11 11:10

浅谈容器网络

而所谓“网络栈”，就包括了：网卡（NetworkInterface）、回环设备（LoopbackDevice）、路由表（Routin

·2023-01-10 22:15

激光SLAM论文阅读

Direct2.5DLiDARSLAMforAutonomousDriving主要工作——2019IEEEIntelligentVehiclesSymposium(IV)具体实现方法前端匹配方法基于2.5Dsegments的回环

52HZ、·2023-01-10 19:06

LeGo-LOAM框架后端优化总结

LeGo-LOAM框架后端优化总结一、LidarMapping原理二、提取周围关键帧组成SubMap三、保存关键帧和因子四、回环检测LeGo-LOAM是发表于IROS2018年的文章，全称为：LightweightandGround-OptimizeLidarOdometryandMappingonVariableTerrain

MIKingZCC·2023-01-10 09:23

【FPGA】UART串口通信——奇偶校验实现

文章目录一、奇偶校验位二、设计思路三、仿真测试一、奇偶校验位奇偶校验位是基于uart的数据上进行一个判断奇校验：数据1个数为奇时，校验为0，反之为1偶校验：数据0个数为偶时，校验为0，反之为1Uart回环在之前已经实现

亦横·2023-01-09 15:24

千锋教育+计算机四级网络-计算机网络学习-02

目录分组交换的两种传输方式数据报方式编辑虚电路方式OSI参考模型IP地址分类公有IP私有IP回环ip地址子网掩码端口端口号端口分类数据包的组装、拆解网络应用程序开发流程选择合适的协议（TCP或UDP)TCP

简单点的学玩·2023-01-09 14:14

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::DetectLoop 函数

4.1从队列mlpLoopKeyFrameQueue中取出一个关键帧作为当前检测闭环关键帧4.2如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测4.3遍历当前回环关键帧所有连接

Courage2022·2023-01-09 06:23

2D激光SLAM算法比较+cartographer

所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果才会比较理想，这也是它没有回环（loopclose）的一个后遗症；且在里程计数据比较精确的时候，无法有效利用里程计信息。

weixin_30258901·2023-01-08 13:28

SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。

AI算法修炼营·2023-01-06 08:24

[激光SLAM]运行LIO-SAM时存在的一些问题

简介LIO-SAM是基于因子图构建的激光雷达惯性里程计，可以将大量的相对测量值、绝对测量值、回环等多种不同数据作为因子融入激光雷达惯性里程计系统中。

Travis.X·2023-01-04 14:28

回环检测回环校正（二）：回环校正原理

回环检测回环校正（二）：回环校正原理一、回环校正概述参考：[1]徐宽.融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.回环校正所要做的事是如何利用回环信息消除累计的误差。

Dammmmmmy·2023-01-04 02:40

回环检测回环校正（一）：回环检测原理

回环检测回环校正（一）：回环检测原理一、回环检测回环校正的意义参考：[1]徐宽.融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.我们在进行运动估计之后，当固定了第一帧图像的初始位姿

Dammmmmmy·2023-01-04 02:10

VINS 回环检测与全局优化

回环检测VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。

weixin_33713350·2023-01-04 02:39

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

3、VINS回环检测与重定位、四自由度位姿图优化3.1第一部分：回环检测与重定位3.1.1回环检测（只对关键帧）3.1.2回环候选帧之间的特征匹配3.1.3紧耦合重定位3.2第二部分：全局位姿图优化3.3

家门Jm·2023-01-04 02:38

vins-回环检测单独剥离运行

由于这个局部传感器有累计误差，因此长期运行不可靠，因此将vins-mono中回环部分脱离出来。进行独立运行。这里假定机器人运行的环境是在一个固定，变化相对较小的环境，因此图像数据库不进行更新。

乌龟抓水母·2023-01-04 02:06

物体级SLAM（定位/建图/重定位/回环检测）

作者|黑桃K编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/570562248点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！一.综述SemanticVisualSimultaneousLocalizationandMa

自动驾驶之心·2023-01-04 02:05

【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位

9.回环检测与重定位本部分内容涉及到的代码大部分在pose_graph文件夹下，少部分在vins_estimator里。原创内容，转载请先与我联系并注明出处，谢谢！

iwander。·2023-01-04 02:34

名窑讲坛：钧瓷“神、奇、妙、绝”四大特色之“妙”——纹路

钧瓷的纹路极其丰富，有蚯蚓走泥纹、袈裟纹、鱼籽纹、龟背纹、蟹爪纹、菟丝纹、蛛网纹、虎皮斑等，回环面结，错落有致，视若锺击，抚之无痕，

LCHub低代码社区·2023-01-03 09:17

SVO: 视觉SLAM中特征点法与直接法结合

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。

小白学视觉·2023-01-02 16:04

LeGO-LOAM算法分析之mapOptmization

代码分析从主函数开始分析，主函数分为2个主要的功能，一是启动单独的线程进行回环检测，二是在循环中执行主流程。

Hardworkqiu·2023-01-01 23:13

多传感器融合定位五-点云地图构建及定位

多传感器融合定位五-点云地图构建及定位1.回环检测1.1基于ScanContext1.2基于直方图2.后端优化2.1后端优化基本原理2.2李群、李代数基本知识2.3李群、李代数基本知识2.3.1SO(3

泠山·2023-01-01 08:39

UART协议及串口回环

UART协议及串口回环一、异步通信的分类1、UART（通用异步收发器）2、RS4223、RS4854、Modbus5、接口标准二、UART协议要求1、空闲状态2、起始位3、数据位4、校验位5、停止位6、

Ivan@Xiang·2022-12-31 07:56

SLAM面经整理

回环的原理及其估计了哪些量?⭐5.SLAM开源算法之间的对比,优劣性?6.对于光照明暗变化,动态场景,视觉SLAM如何去解决?7.长廊问题怎么办?8.ORBSLAM初始化步骤?

每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-12-30 21:08

2022最新SLAM面试题汇总（持续更新中）

在SLAM方向的面试中，总结的面试题如下：1.重定位和回环检测的区别是什么？2.单应矩阵H和基础矩阵F的区别是什么？3.视觉

深蓝学院·2022-12-30 21:34

SLAM面试笔记

回环线程闭环检测原理:若连续4个关键帧都能在数据库中找到对应的闭环匹配关键帧组,且这些闭环匹配关键帧组间是连续的,则认为实现闭环。

雨幕丶·2022-12-30 21:33

线特征SLAM

同时在后端也没有一个标准且通用的SLAM优化及回环模块。线特征匹配也是较为困难的，如线段易断裂，不具备强有力的几何约束（如极线几何约束），在纹理缺失处不具有较

Terrence Shen·2022-12-30 07:04

VIL-SLAM论文翻译:Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping

JaydenQ·2022-12-28 22:32

【论文阅读】MSC-VO: Exploiting Manhattan and Structural Constraints for Visual Odometry

一、MSC-VO系统简介MSC-VO是在ORBSLAM的基础上，添加了线特征的一个视觉里程计，不含有回环检测的部分，在线特征的部分中使用了曼哈顿坐标系与结构化约束来体现人造环境下线的特征。

林北不要忍了·2022-12-27 20:07

CT-ICP

qq_26697045·2022-12-27 20:06

（4）构建特征点云地图--2D激光雷达地图构建介绍

目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、2D激光SLAM的介绍1.主要应用领域2.2D激光SLAM的输入3.2D激光SLAM的输出二、2D激光SLAM的关键技术1.2D激光SLAM的后端回环检测方法

盒子君~·2022-12-27 01:52

一起做RGB-D SLAM(7) （完结篇）

第七讲添加回环检测2016.11更新把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。回环检测的阈值作出了相应的调整。请以现在的github上源码为准。

weixin_30328063·2022-12-25 16:20

LIO-SAM学习笔记-整体框架

LEGO-LOAM上的改进1.由于支持手持设备，因此没有对地面点进行特殊处理2.紧耦合的lidar+imu融合模块，充分利用了imu数据，对快速旋转的场景有更好的鲁棒性3.融合GPS，全局地图可以在没有回环的情况下有更好的全局一致性

好好仔仔·2022-12-25 16:49

LeetCode 322 周赛

2490.回环句句子是由单个空格分隔的一组单词，且不含前导或尾随空格。例如，"HelloWorld"、"HELLO"、"helloworldhelloworld"都是符合要求的句子。

抠脚的大灰狼·2022-12-24 00:05

推荐频道

回环