回环第17页

网络安全day02IP地址讲解

是一段网络编码，计算机的唯一标识配IP地址打开网上邻居，右键选择属性右键本地连接再选择属性找到TCP/ip、协议网关也需要一个IP地址，通常是网段的第一个或者最后一个IP，是一个网络的出口127.0.0.1（回环地址

Paranoid_truggle·2022-12-16 02:39

GTSAM 官方教程学习

因子图建模2.2创建因子图2.3因子图与变量2.4GTSAM中的非线性优化2.5完全后验推断3.机器人定位3.1一元测量因子3.2定义自定义因子3.3使用自定义因子3.4完全后验推断4.poseslam4.1回环闭合约束

说海似云·2022-12-15 14:41

基于SC-LIO-SAM的SLAM实践

LIO-SAM是一个基于多传感器紧耦合的程序包：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMSC-LIO-SAM在LIO-SAM的基础上把回环检测修改为ScanContext

Code-Fan·2022-12-15 08:12

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.编译1）错误14.解决段错误（核心已转储）改动一改动二5.viewer视图里只有坐标系，没有点云1.改动`pointcloudmapping.h`文件2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面6.运行TUM数据集三、编译./build_ros

m0_60355964·2022-12-15 03:46

ORB_SLAM3代码学习（1）

ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的整体结构类似，将系统分为三个线程，分别是TRACKING（跟踪）、LOCALMAPPING（局部建图）、LOOP&MAPMERGING（回环和地图合并）。

BlueAkoasm·2022-12-12 13:58

回文，亦称回环，是正读反读都能一样的字符串。例如“12321”、“abba”等。现在给你一个字符串，请你找出其中长度最长的回文。

回文，亦称回环，是正读反读都能一样的字符串。例如“12321”、“abba”等。现在给你一个字符串，请你找出其中长度最长的回文。解析：importjava.util.

m0_72431373·2022-12-12 07:11

eNSP之域间流量控制实验

回环接口[R1]intloopback1[R1-LoopBack1]ipadd3.3.3.332[R1-LoopBack1]q[R1]intloopback2[R1-LoopBack2]ipadd6.6.6.632

Starry丶丶·2022-12-11 12:33

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

其实整体设计是为了在雷达退化的场景中，使用视觉里程计定位结果代替雷达退化方向位姿，同时利用雷达惯性里程计结果初始化整个视觉惯性里程计系统，并使用Lidar点云深度信息融合图像数据，雷达惯性里程计中同样使用视觉词袋回环

有待成长的小学生·2022-12-10 18:45

视觉SLAM笔记一之经典框架解读：视觉里程估计、后端优化、回环检测、建图

经典视觉SLAM框架参考：视觉SLAM十四讲1.视觉里程计(VO)VO能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构。叫它为“里程计”是因为它和实际的里程计一样，只计算相邻时刻的运动，而和再往前的过去的信息没有关联。在这一点上，VO就像一种只有很短时间记忆的物种一样。假定我们已有了一个视觉里程计，估计了两张图像间的相机运动。那么，只要把相邻时刻的运动“串”起来，就构成了机器人的运动轨迹，

明月醉窗台·2022-12-10 16:34

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十一讲回环检测

但是我们可以通过回环检测给出相隔时间更久远的约束，有效地消除累计误差，提高系统稳定性。实现回环检测的关键：如何有效检测出相机经过了同一个地方。

晒月光12138·2022-12-10 16:03

【视觉SLAM十四讲】第12讲回环检测

12.1回环检测概述前面已经介绍过了前端和后端，前端用于特征点的提取以及轨迹、地图的初始值，而后端负责对这部分数据进行优化。

林北不要忍了·2022-12-10 16:02

SC-A-LOAM：在A-LOAM中加入回环检测

ThankstoLOAM,A-LOAM,andLIO-SAMcodeauthors.Themajorcodesinthisrepositoryareborrowedfromtheirefforts.代码：https://github.com/gisbi-kim/SC-A-LOAM编译：点云PCL本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。内容如

Being_young·2022-12-10 16:58

视觉SLAM⑪----回环检测

目录11.0本章目标11.1概述11.1.1回环检测的意义11.1.2回环检测的方法11.1.3准确率和召回率11.2词袋模型11.3字典11.3.1字典的结构11.3.2创建字典11.4相似度计算11.4.1

Courage2022·2022-12-10 16:27

【ORB-SLAM3】LoopClosing-回环检测与地图融合详述

1.基础概念共视图CovisibilityGraph：共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边，边的权重与共视点的数量有关。生成树SpanningTree:SpanningTree用最少的边连接了所有的关键帧节点（即共视图中所有的节点）。当一个关键帧

HoveXb·2022-12-10 16:27

SLAM | 视觉SLAM中的前端：视觉里程计与回环检测

点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货什么是SLAM？同时定位与地图构建（simultaneouslocalizationandmapping，SLAM）是机器人进入未知环境遇到的第一个问题。它是指机器人搭载特定传感器，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中对周围环境建模并同时估计自身的位姿。如果传感器主要为相机，那么就称为视觉SLAM（VSLAM）。SLAM技术已经

AI算法修炼营·2022-12-10 16:27

Iris: 比ScanContext更加精确高效的激光回环检测方法（IROS 2020）

https://github.com/JoestarK/LiDAR-IrisIRIS是一个实验性能比ScanContext更好的开源的激光雷达全局描述子，下图是作者通过自制的VLP-16数据集验证IRIS的回环效果

Tom Hardy·2022-12-10 16:25

SLAM十四讲-ch11-回环检测-代码注释

一、创建字典字典：是由许多单词构成一个单词：是由特征点的集合构成词袋：由许多【单词以及单词的权重】构成（每个单词都会有自己对应的权重）权重：其实就是其单词的区分度，因为有些单词在图片中很常见（出现的频率高），那么它的区分度就应该低，相反不常见的单词（出现的频率低），区分度应该高。权重的公式：见slambook2p295页公式11.7图片与图片之间的评分依赖于每个图片源码如下：////Created

slam已经入土·2022-12-10 16:51

视觉SLAM-回环检测

目录前言一、SLAM问题（SLAMProblem)二、回环检测（LoopClosing)三、为什么要回环检测（WhyLoopClosing）四、回环检测方法（LoopClosingMethod）五、词袋模型

chenxinyun921·2022-12-10 16:49

视觉SLAM回环检测、词袋模型和视觉位置识别--论文记录和实验简析

一、传统方法部分（词袋模型，bagofwords，BoW）1.预先在环境中采集足够多的图像或者所有位置的图像（成千上万张图片）之后构建视觉词汇表参考论文：2012年的TRO顶刊Gálvez-LópezD,TardosJD.Bagsofbinarywordsforfastplacerecognitioninimagesequences[J].IEEETransactionsonRobotics,20

Robot-G·2022-12-10 16:46

SLAM - 回环检测

feature_training.cpp#include"DBoW3/DBoW3.h"//词袋所需要的头文件DBoW#include#include#include#include#include#includeusingnamespacecv;usingnamespacestd;/****************************************************本节演示了如

那我最酷喽·2022-12-10 16:15

计算机视觉--回环检测篇01

对于单目SLAM系统使用监督和无监督深度神经网络的回环检测LoopclosuredetectionusingsupervisedandunsuperviseddeepneuralnetworksformonocularSLAMsystems

Math麦斯·2022-12-10 16:14

喝火令·缘起

春风怡人拂面暖，人声鼎沸不夜天，烟柳画桥娇子吟唱，九曲朱廊燕歌回环。路面车马络绎不绝，楼管会所栉比鳞次，俗语有云：上有天堂，下有苏杭，确非虚也，天上仙境，不过如此。这一日来天气正好

明月无心·2022-12-10 05:56

基于 2D 激光雷达和实时回环优化的 SLAM 算法

基于2D激光雷达和实时回环优化的SLAM算法原文：https://www.ixueshu.com/document/771d692c7d3c0c40318947a18e7f9386.html此论文在SLAM

阔海星沉·2022-12-09 12:49

LIO-SAM后端中的回环检测及位姿计算

文章目录performLoopClosure()寻找回环关键帧detectLoopClosureDistance检出回环之后开始计算两帧位姿变换回环检测函数调用在mapOptmization.cpp的main

Rhys___·2022-12-08 21:00

LIO-SAM后端中的后端里程计、GPS、回环因子

文章目录增加odom因子addOdomFactor()增加GPS因子addGPSFactor()添加回环因子addLoopFactor()因子图更新这部分主要是讲如何添加odom因子、gps因子、回环因子和获取优化后的信息给到下一次优化使用讲解该函数

Rhys___·2022-12-08 21:30

M2DP：一种新的三维点云描述子及其在回环检测中的应用

文章：M2DP:ANovel3DPointCloudDescriptorandItsApplicationinLoopClosureDetection作者：LiHe,XiaolongWangandHongZhang编辑：点云PCL来源：iros2016代码：https://github.com/LiHeUA/M2DP.git欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享

Being_young·2022-12-08 13:17

激光slam典型方案总结

激光slam(loam)总述LOAM张绩LOAM算法是一种的激光匹配slam方法，新的特征提取方式（边缘点和平面点），运动补偿（时间戳），缺点是没有回环检测，后端没有因子图优化，大环境建图会产生漂移，不能处理大规模的旋转变换

lucky li·2022-12-08 11:01

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】0前言1DBoW3的安装2创建字典2.1feature_training.cpp2.2CMakeLists.txt2.3

踏破万里无云·2022-12-07 10:15

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)文章目录视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)1、SLAM框架：前端、后端、回环检测2、回环检测的关键：如何有效解决相机经过同一个地方。

纷繁中淡定·2022-12-07 10:44

CTFshow SSRF

目录CTFshowSSRF前言简介危害利用方式web351-无过滤web352-过滤localhost和127.0.0.1和url的[scheme]IP地址进制转换本地回环的其他表现形式web353-过滤

Sn_u·2022-12-07 00:35

FPGA学习笔记之串口收发回环实验

FPGA学习笔记之串口收发回环实验这只是笔者的学习笔记，笔者也是为了学习，顺便分享给大家，里面有很多不足的地方，望大家指出来，笔者好修稿！！！

曲中人未散·2022-12-06 07:46

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统，同时还有单目、双目、RGBD相机的接口。

非晚非晚·2022-12-04 09:30

非共视多传感器标定方法 - * LiDAR_Align * 复现及编译过程常见问题解决

如果你所用的设备像博主一样，只包含LiDAR和camera的且回环路径比较短的话推荐你用Autoware自带的ndt_mapping功能

Demo_xxx·2022-12-01 22:14

黑马程序员-ASP初级

----------------------127.0.0.7是回环地址（LookBack),就是表示访问本机，LocalHost是它的别名。是无法在外部访问的。

huangzhen222·2022-12-01 09:58

【论文笔记】SD-VIS A Fast and Accurate Semi-Direct Monocular Visual-Inertial SLAM

基于特征法的MVG进行初始化、后端优化和回环检测；滑动窗口优化结果：实现准确度和速度的均衡二、结论文章缺陷：无课题构思（如何一步步得到结论）：直接法追踪非关键帧并加速算法特征法回环检测，解决长期运行问题未解问题

Louis1874·2022-11-30 18:26

【即将开源】⽤于3D激光雷达SLAM闭环检测的词袋模型BoW3D

BoW3D:BagofWordsforReal-timeLoopClosingin3DLiDARSLAM论文地址：https://arxiv.org/abs/2208.07473作者单位：中国沈阳自动化研究所回环检测是自主移动系统的同时定位与建图的基本部分

计算机视觉life·2022-11-30 13:46

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

2017.Print.第二章：初识SLAM第三章：三维空间刚体运动第四章：李群与李代数第五章：相机与图像第六章：非线性优化第七章：视觉里程计——特征点法第八章：视觉里程计——直接法第九、十章：后端第十一章：回环检测第十二章

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）

本专栏基于深蓝学院《多传感器融合定位》课程基础上进行拓展，对多传感器融合SLAM的学习过程进行记录第二章点云地图构建及基于地图的定位后端优化目的：利用回环检测结果和惯导先验位姿修正里程计误差。

我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-27 10:23

详谈ORB-SLAM2的帧

相机每次接收到一帧图像（双目或RGB-D接收两张图像）构成一帧，关键帧是来自于普通帧，普通帧只能解决当前帧的相机位姿和跟踪状态，只有被选为关键帧，才能决定回环检测、局部建图等工作。

极客范儿·2022-11-26 01:26

ORB-SLAM2学习笔记（1）——ORB-SLAM2简介

它能够在CPU上做到实时的回环检测和重定位。代码提供提供ROS版本和不带ROS两个版本，并

默默聆听那黑夜·2022-11-25 20:14

【优秀论文解读】BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM

论文简介本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环且能够实时进行回环矫正词袋模型为BoW3D实时构建词袋效率高但是鲁棒性未知词袋存储word包含两种变量：Dim_value为描述子计算得到的非零数和Dim_ID

铃灵狗·2022-11-25 20:12

ORB-SLAM2（论文阅读）

位置识别是SLAM系统中实现回环检测（当检测到传感器回到已建图区域时，修正探索过程中的累积误差）的关键模块，它能够在因遮挡或剧烈运动导致追踪失败后以及系统重新初始化时，重定位相机的位置。RG

在山里造飞机的日子·2022-11-25 20:09

【一文足以系列】ORB SLAM2完整详细算法流程

铃灵狗·2022-11-25 20:02

python实现SLAM的程序

python实现了Stereo-PTAM和RGBD-PTAM，基本是很完整的系统了，包含了多线程跟踪和建图、covisibilitygraph、localbundleadjustment、位姿图优化、回环检测

侯增涛·2022-11-24 17:41

编译ORB-SLAM2 rgbd稠密地图（地图可回环）整个过程

这里记录一下一位大佬将回环检测加入到稠密地图中，并将相关问题记录一下。

berry丶·2022-11-24 11:00

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用

qq_29128985·2022-11-24 03:26

2. ORB-SLAM3_V1 源码阅读笔记 -Examples -ros_stereo_inertial.cc

在回环时也用到了跟丢之前的地图。改进了回环检测算法，提高了召回率。检测

My.科研小菜鸡·2022-11-23 05:47

SLAM入门到放弃——2D激光SLAM的应用与趋势

框架：局部匹配、全局矫正、回环检测（map-map）数据的预处理（重要）：1、轮式里程计的标定决定初始解的准确程度，只有初始解越准确才可能得到准确的局部最优解分2步：离线标定、在线标定2、激光雷达运动畸变去除运动畸变的意思是激光旋转时

Sophia&Anna·2022-11-23 04:42

【SLAM】ORB-SLAM3解析——综述(1)

它的初始化和VINS很像，地图操作，回环检测

iwander。·2022-11-22 19:34

非滤波单目视觉

非滤波单目视觉slam主要分为以下8部分数据类型数据关联初始化位姿估计地图维护地图生成失效恢复回环检测数据类型直接法(稠密，半稠密)基本原理是亮度一致性约束，J(x,y)=I(x+u(x,y)+v(x,

danmeng8068·2022-11-22 01:24

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