姿态解算

四旋翼姿态解算——基础理论及推导

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。
weixin_30606461·2020-07-01 05:09

从原理到代码 梳理姿态更新计算的四元数算法

前言姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。
Lancer_Zhang·2020-06-30 14:22

STM32F4--FLASH读写demo

最近在写机器人的姿态解算，需要把一些数据保存到stm32f4的内部Flash中。于是调了一下午Flash，整理出了下面这个demo程序。
转身落在清明上·2020-06-30 04:33

Pixhawk学习6.1——姿态解算

Pixhawk的姿态解算主要有几种方法。互补滤波、基于mahony算法的DCM和扩展卡尔曼滤波（EKF）。互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和加
victoryqian528·2020-06-27 11:33

从零开始做两轮自平衡小车（一）

引言在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
u010296036·2020-06-26 22:06

小四轴9轴数据融合成功

11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~
雪噬剑·2020-06-26 21:03

姿态解算

转载自：http://www.crazepony.com/wiki/attitude-algorithm.html姿态解算简介作者：nieyong本文需要讲清楚在无人机飞行器算法中，什么是姿态，怎么表示姿态
灬江湖雨灬·2020-06-26 21:32

循迹小车制作心得

为了解决这两个问题，查阅大量资料后，分别采用PID巡线和DMP姿态解算予以解决。（二）解决过程（1）巡线的解决方案主控板采用STM32F103C8T6，5路ADC采
programC3·2020-06-26 03:21

基于opencv pnp的单目测距与姿态解算

单目测距与双目测距一样需要完成的第一步是相机的标定推荐用matlab进行标定，标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个addwithsubfolders（和
qq_35971623·2020-06-25 10:06

姿态解算（四）四元数 - 姿态解算步骤

四元数-姿态解算四元数-姿态解算1获取四元数2惯性单元测量值融合3如何消除误差呢？
InfiniteYuan·2020-06-25 03:33

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。
提莫来了·2020-06-24 23:44

四元数姿态解算基础及数学模型

本文已搬迁到此处姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵相乘（注意顺序，导航系到载体系是按照航向角，俯仰角，横滚角的顺序变换的，所以导航系到载体系变换时，三个矩阵相乘的顺序，应该是横滚*俯仰*航向*导航系坐标矢量），因此结
奔跑的橘子·2020-06-23 17:10

ESP-12F驱动MPU6050使用DMP库姿态解算

一、准备工作主芯片采用是安信可科技的ESF-12F模组（内置ESP8266芯片），使用GPIO模拟I2C驱动MPU6050，i2c驱动部分可直接参考官方例程中的i2c_master.c文件，（附件提供）亲测没问题。注意点：明确MPU6050的从设备地址，可根据设计的硬件引脚AD0接电平来取值，AD0接GND，slave_addr为0x68，AD0接3.3v，slave_addr为0x68。DMP库
Bingo Fang·2020-06-23 11:21

单目相机姿态解算（OpenCV）

单目相机三维姿态解算Abstract:Thispassagemainlydescribeshowtosolvepose(Yaw,Pitch,Roll)withsignalcamerainthree-dimensional
chenmohousuiyue·2020-06-22 22:36

[转]四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
as122343·2020-06-22 15:06

飞行器的实时姿态解算方法

小结一下：在捷联惯导中，b系相对于n系的关系，有以下几种方法:（n系取东北天，b系取右前上，北偏西为正进行推导）1.三参数法（欧拉角法），特点是用欧拉角法得到的姿态阵永远是正交阵，但是欧拉角微分方程会出现奇点，如按Heading→Pitch→Roll推导时，P=90°是奇点，垂直发射困难。2.九参数法（方向余弦法），特点是相比三参数法可以全姿态工作，但是由于方向余弦矩阵有9个元素，解矩阵微分方程时
ShenHang_·2020-06-22 05:59

毕设平衡车问题集锦

速度环、转向环，调试时要直立环和速度环一起调直立用的pd，速度用的pi，转向用的pd滤波算法有卡尔曼滤波、二次滤波、一次滤波，定义：都没有用，因为占用MPU运行资源，用的是MPU6050自带的DMP进行姿态解算
Sky_Lannister·2020-06-21 20:59

四旋翼姿态解算

现在通用的姿态传感器是MPU6050，这种传感器能输出三个加速度acc和三个转动gyro。有了这几个数据就可以通过数学解算得到飞行器的姿态。欧拉角欧拉角wiki对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的
AwesomeAshe·2020-03-22 07:33

关于姿态解算的几个网址

http://www.eepw.com.cn/article/247809.htmhttp://wenku.baidu.com/link?url=nyGuPp3RfU1j-o9_-42Cgkl3kSWL3s24kwgR9L6oEYUykKV4WQRpIbttZkE__EB99ywjrrnekJrWwve1Rdnq3zYtyU5EL_rz2-SmkAznP9ehttp://www.amobbs.co
three_eyelid·2020-03-17 06:18

ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3
云端FFF·2019-07-29 07:34

四轴软件姿态解算

四轴软件姿态解算转载地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元数求解作者：路洋/nieyong常见姿态解算算法首先亮出现在常见的软件姿态解算算法
-零·2019-07-06 22:00

STM32F103之实验7一阶互补滤波求解移动机器人的姿态代码

上一篇博客，采用的是DMP解算姿态，且给出了底层硬件配置及驱动方式，此处摒弃DMP直接由单片机自己实现姿态解算，接下来介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
Heroanita·2019-06-21 18:48

AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)

转载链接：http://www.51hei.com/bbs/dpj-92911-1.htmlAHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度,而则陀螺决定了他的动态性能。这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～本章旨在
FranticPJ·2019-05-13 09:29

飞控——博客列表

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1.姿态估计/姿态解算①互补滤波②EKF（扩展卡尔曼滤波）2.ArduPilot①ArduCoptera.飞行模式（flightmode
慕离巷·2019-02-26 10:47

IMU加速度、磁力计校正

加速度、磁力计校正－－椭球拟合IMU校正以及姿态融合IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）STM32F0+MPU9250(withMS5611)的姿态解析算法移植（MahonyAHRS）四元数姿态解算中的地磁计融合解读一周搞定
Wnlife·2018-10-11 22:36

卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导（1）

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。
在路上@Amos·2018-10-04 09:44

互补滤波算法及理论推导

四旋翼姿态解算——互补滤波算法及理论推导2017年02月24日17:37:11阅读数：8763标签：算法数学传感器数据更多个人分类：STM32四旋翼无人机版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载
不会写代码的美年达·2018-08-29 21:51

捷联惯导系统模型及仿真（四）

2.编程实现–速度解算2.2速度解算进行姿态解算的目标之一就是为加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出变换到导航坐标中去。
changshen_xu·2018-07-19 09:54

捷联惯导系统模型及仿真（四）

2.编程实现–速度解算2.2速度解算进行姿态解算的目标之一就是为加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出变换到导航坐标中去。
changshen_xu·2018-07-19 09:54

MPU6050软件姿态解算

我是勤劳的搬运工。转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_c5a00db10102wd7d.htmlhttp://mini.eastday.com/mobile/180306210610472.html使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设
L_smartworld·2018-07-17 19:56

捷联惯导系统模型及仿真（三）

2.编程实现–姿态解算、速度解算2.1姿态解算姿态解算（更新）的本质就是解姿态的微分方程。
changshen_xu·2018-07-16 16:36

捷联惯导系统模型及仿真（三）

2.编程实现–姿态解算、速度解算2.1姿态解算姿态解算（更新）的本质就是解姿态的微分方程。
changshen_xu·2018-07-16 16:36

初学PX4之飞控算法

本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处，然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括，并结合源代码予以分析，在此之前，分析了starlino的DCM，并进行了matlab
csshuke·2018-05-31 12:48

Pixhawk代码分析-姿态解算篇B

姿态解算篇B前言本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory
csshuke·2018-05-27 16:08

Ardupilot源码框架

前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。
蓬莱道人·2018-05-21 18:39

姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）

互补滤波原理：在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。那么三者的数据如何融合呢，接下来介绍互补滤波算法。互补滤波就是在短时间
蓬莱道人·2018-05-21 13:55

姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）

互补滤波原理：在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。那么三者的数据如何融合呢，接下来介绍互补滤波算法。互补滤波就是在短时间
蓬莱道人·2018-05-21 13:55

大神对飞控精准高度估计算法解读

跟姿态解算类似，单一的传感器所提供的信息并不能满足实际应用要求，所以同样需要多传感器数据融合。
csshuke·2018-05-21 11:30

详解几种飞控的姿态解算算法

姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。有关姿态解算的基础知识，这里笔者不会细细描述，有关这方面的资料，网上已经有很多。
csshuke·2018-05-21 11:38

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态一、基本假定二、坐标变换矩阵2.1绕z轴旋转2.2绕y轴旋转2.3绕x轴旋转三姿态角变化率与机体角速率的关系参考文献一
紫金山下的碧涛·2018-05-18 23:18

导航姿态解算——基础理论及推导

摘自：https://www.cnblogs.com/xuhongbin/p/6538345.html对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。
狼性天下·2018-01-27 11:36

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，
csshuke·2018-01-02 16:56

PX4原生固件，position_estimator_inav解读

不过博主是新进小白，刚开始研究位置和姿态解算。从互补滤波入手或许是一个快速入门
蓝昆仑·2017-09-14 11:34

PX4代码学习系列博客(3)——px4固件目录结构和代码风格

它实际上是一个操作系统，上面运行着很多应用程序（类比windows），比如姿态解算，位置解算，姿态控制，位置控制等。每个应用之间通过uORB通信。
仟人斩·2017-08-19 23:54

【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法

关于PnP（pespective-n-point）的一些方法最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声，使用几何约束，可以解得相机的位姿。不具有唯一解。P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点迭代最小化一个代价函数（平方误差）。这些方法相对于之前的方法更加准确，在一定的噪声的情况下，返回一个最大似然估计。直接最小二乘方法DLS常用方法NPL:TheN-PointLinear(NPL)
苏源流·2017-05-06 22:16

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算3 根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标 （三维重建）

转载根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标相机位姿估计3：根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量文章类型：原理说明、Demo展示@Author：VShawn@Date:2016-11-28@Lab:CvLab202@CSU前言早就写好了....不过doc放在笔记本电脑里，平时一直都在用台式机，所以拖
苏源流·2017-05-06 22:13

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态

1基本原理之如何解PNP问题转载基本原理之如何解PNP问题http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题关键词：相机位姿估计PNP问题求解用途：各种位姿估计文章类型：原理@Author：VShawn([email protected])@Date:2016-11-18@Lab:CvLab2
苏源流·2017-05-06 22:44

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算1之基本概念（空间旋转、旋转轴）

参考转载http://www.cnblogs.com/singlex/p/3DPointRotate.html基本概念1空间点绕轴旋转公式&程序空间点绕轴旋转公式&程序(C++)关键词：空间旋转、旋转轴用途：相机位姿估计、无人机位姿估计、3D游戏、3D建模文章类型：概念、公式总结（本文不带推倒过程，若想了解公式是如何推出来的请搜索文献），C++函数展示@Author：VShawn(singlex@
苏源流·2017-05-06 21:51

详解互补滤波四元数中向量叉积与陀螺仪角速度补偿问题（Mahony算法）

作者：Leyvi时间：2017.1.10一、归一化与坐标转换很多做四轴的网友对互补滤波四元数姿态解算代码中的向量叉积和陀螺仪积分补偿问题有疑问，我也查了很多资料，写下这篇博文与大家共同学习。
Leyvi_Hsing·2017-01-09 22:45

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法
wubaobao1993·2016-11-11 17:00
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