姿态解算

姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

注：本文转载自博主：Gen_Ye博客：《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计（2）——扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter—EKF
慕离巷·2016-10-18 16:07

Pixhawk-串级pid介绍

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析
_Better__·2016-09-14 08:03

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)终于说到了正题，姿态解算这一部分很重要，主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合，很多公司都在招这方面的人才，如百度的无人驾驶在招传感器数据融合，网易的人机交互工程师也在找这方面的人
_Better__·2016-09-13 08:03

Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent

一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminategyro’sbiasanddrift，该叙述是错误的，加速度
_Summer__·2016-07-11 16:49

Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

兄弟们，等等我啊~~~转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。
_Summer__·2016-06-21 16:03

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
虾米一代·2016-05-18 16:57

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
czyv587·2016-05-18 16:00

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。
llq_arm·2016-05-12 15:55

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514   read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的
llq_ARM·2016-05-12 15:00

Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。本例程输出XYZ的角度，正负90度。运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。输出效果首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:（时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态）Bom表Arduino
ling3ye·2016-05-10 09:00

Qt下Eigen矩阵函数库的添加

之前在VS里用Eigen库写了一堆机器人姿态解算的矩阵运算，然而毕设要用到GUI界面，听大神说用Qt比MFC有前途，所以着手用Qt写。
霉小脑·2016-04-12 00:53

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇    大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~    首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~    看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于
qq_21842557·2016-04-11 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
Still8912·2016-04-11 09:47

四轴飞行器姿态控制算法

mod=viewthread&tid=39&fromuid=7662(出处:爱无人机-专注无人机开发与设计)姿态解算姿态解算(attitudealgorithm),是指把陀螺仪，加速度计,罗盘等的数据融合在一起
喵喵苗·2016-04-10 04:34

DWM1000DISCOVERY开发板简介

开发板简介(1)集成DWM1000模块，该模块承载DecaWave的DW1000兼容IEEE802.15.4-2011协议的超宽带无线收发芯片，STM32F072ARMCortex-M0处理器，MPU9250姿态解算芯片和气压计
xingqingly·2016-04-08 19:00

PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的欧拉角求解

题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。
BBZZ2·2016-04-05 15:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇    终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么
qq_21842557·2016-04-05 09:00

空间姿态解算相关理解

基本知识点的理解反三角函数的理解atan2(y,x)(-pi,pi)根据象限划分atan(y/x)(-pi/2,pi/2)矩阵的变换左乘一个矩阵：相对于基坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向右乘一个矩阵：相对于当前坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向RPW相关理解Roll（滚转）绕Z轴旋转（Z轴不动）Pitch（俯仰）绕X轴旋转（X轴不动）Yaw（偏航）绕Y轴旋转（Y轴不动）四轴保持稳定的控制方法
·2016-04-04 14:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
_Summer__·2016-03-28 10:02

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（2）

一、开篇    还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
qq_21842557·2016-03-28 10:00

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
_Summer__·2016-03-18 19:50

[UAV]Pixhawk之姿态解算篇（1）

一、开篇    慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~    
qq_21842557·2016-03-18 19:00

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,
BBZZ2·2016-03-01 13:00

“神奇”的volatile关键字

近日写了个姿态解算的小project，先介绍下工具。开发环境：keilMDKV5MCU：stm32f407VG主要传感器：MPU6050，hmc5883写完以后，第一次烧录进去跑一遍，果然是失败的。。
海之北·2015-12-03 13:44

四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

原创文章，欢迎转载，转载请注明出处       MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。
·2015-11-11 01:37

【飞控学习】APM和PX4飞控源码下载及安装

学习和查看他们2者的源码，将会提高我们对整个无人机的姿态解算和控制的深入理解。现在我们就来下载2者的源码和安装查看2者源码的软件。     
w5862338·2015-07-22 10:00

Arduino 与 MPU6050 姿态解算+ PROCESSING

  买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。
quanwei9958·2015-07-18 16:00

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走些弯路
super_mice·2015-05-10 12:00

基于EKF的姿态解算

首先一个最为基本的公式（我去，怎么编写公式啊？）：;其中;。由此，我们可以得出状态方程：step1: ,。计算协方差矩阵 step2: ;Q为过程噪声。计算卡尔曼增益step3: ;R为观测噪声。观测更新step4： ; 协方差更新step5： 根据以上步骤即可得出实时的四元素矩阵，然后再根据四元素转化为欧拉角。
u011700636·2014-10-21 16:00

[置顶] 基于四元数的姿态解算算法图解

  下面的两个地址是我存放在百度云网盘的附件，分别是基于四元数的互补滤波法的图解和梯度下降法的图解。笔者采用MindManager思维导图软件对上述两种算法进行详细的解释，非常形象。  希望这种方式能够让大家快速、准确的理解这两种算法的流程。互补滤波法：http://pan.baidu.com/s/1nuqBIgL梯度下降法：http://pan.baidu.com/s/1sjI1l5F
yzhajlydy·2014-09-12 22:00

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
yzhajlydy·2013-11-24 20:00
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