探秘SLAM

Python高级进阶（3）----探秘Python闭包与作用域

文章目录闭包的定义与作用LEGB规则nonlocal与global关键字在Python的世界里，理解闭包（Closure）和作用域（Scope）是提升编程技巧和深度的一大步。这篇文章将带你深入了解闭包的神秘面纱，掌握LEGB规则，并使用nonlocal与global关键字来巧妙控制变量作用域。闭包的定义与作用闭包是一种特殊的对象，它由函数和该函数声明时的环境组成。当一个函数返回了一个内部函数，而这
redrose2100·2023-11-08 03:37

FPGA：下一代机器人感知处理器

现在PerceptIn主要专注于增强现实、虚拟现实、机器人的核心SLAM技术及其在智能硬件上的实现与优化。创立PerceptIn之前在百度美国研发中心工作。
GaryGao99·2023-11-07 22:41

计算机视觉在文物中的应用,基于SLAM的无标记增强现实算法研究及其在文物展示中的应用.pdf...

本文采用同时定位和地图绘制算法(SimultaneousLocalizationAndMapping，简称SLAM)作为增强现实系统的
铁匠qwer·2023-11-07 13:40

kafkatemplate无法注入_SpringBoot 整合 Spring-Kafka 深度踩坑实战

除了简单的收发消息外，Spring-kafka还提供了很多高级功能，下面我们就来一一探秘这些用法。简单集成引入依赖添加配置测试发送和接收启动应用后，在
weixin_39806288·2023-11-07 11:35

动态环境SLAM近期阅读的相关论文综述

文章目录一、动态环境对激光SLAM有什么影响1.前端配准2.后端建图二、如何解决上述动态环境遇到的问题1.前端层面2.建图层面（离线）3.建图层面（在线）三、相关论文汇总1.Thepeopleremover–removingdynamicobjectsfrom3Dpointclouddatabytraversingavoxeloccupancygrid
码农的快乐生活·2023-11-07 11:59

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-11-07 00:53

工程（十二）Ubuntu20.04LSD_SLAM运行

LSD_SLAM适配于ubuntu20.04修改过程的参考连接如下Ubuntu20.04配置并运行LSD_SLAM，实测可行_nice-wyh的博客-CSDN
桦树无泪·2023-11-07 00:23

【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

写在前言：请认真阅读mid360官方手册，第一次配雷达ip真的很多坑参考资料mid360雷达sdk：https://github.com/Livox-SDKLivoxViewer2：https://www.livoxtech.com/downloadsLIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-LivoxLivox-Mapping：https://gith
Hahalim·2023-11-06 22:07

有着23个小孩的印度民宿家庭

民宿的主人叫Islam，是一个44岁的中年男人。他有23个小孩，其中19个是收养的，只有4个是自己亲生的。听到他说“23个小孩”，我还以为是在跟我开玩笑。但是从他的表情当中，我看出了他的真诚。
琼琼小彭友·2023-11-06 17:12

走进核潜艇

目录核潜艇探秘核潜艇的核燃料是怎样被“点燃”的核反应堆并不神秘为什么核潜艇对压水型核反应堆“情有独钟”核能是如何“推动”核潜艇的核反应堆离不开的“助手”什么是放射性放射性对人体有何危害核潜艇中的放射性物质会
ARMVP·2023-11-06 14:43

随想

我始终没有得到遗憾总是戴着草帽稻草人般立在不远处的风中那只风筝最终还是没有飞起来我们就收拾了心情晃晃着走过了那片草场草儿很绿阳光很好水牛在一处小水洼里休息我们都笑了继而又穿过竹林田边的溪流也是快乐的也曾经去后山找寻一种所谓的宝藏探秘一个不为我所了解的世界然而走着走着天黑了有一个故事叫做曾经也许没人会听包括了你和我我想我一定是疯了
7e2a178e0467·2023-11-06 14:22

MYSQL：索引与锁表范围简述

二、加锁原则来自知乎MySQL探秘(七):InnoDB行锁算法-知乎(zhihu.com)在不通过索引条件查询时，InnoDB会锁定表中的所有记录。
不想敲代码的夏夏·2023-11-06 11:12

卡尔曼家族从零解剖-(03)贝叶斯滤波→公式推导与示例

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:40

卡尔曼家族从零解剖-(05)卡尔曼滤波→公式推导，应用通俗讲解，c++代码示例

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:58

卡尔曼家族从零解剖-(04)贝叶斯滤波→细节讨论,逻辑梳理,批量优化

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:57

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）

目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器视觉SLAM框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木·2023-11-06 05:34

我来泰国有一个月了

我和周先生一样，对陌生的事物总有探秘的好奇心。我也会每到一个陌生的城市，到处走走，好奇看看，领略不一样的风土人情和人情世故。
泰王国的中国人·2023-11-06 05:43

SLAM从入门到精通（被忽视的基础图像处理）

联系信箱：[email protected]】工业上用激光slam的多，用视觉slam的少，这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说，健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。
嵌入式-老费·2023-11-06 05:27

探秘AI数字人克隆系统OEM源码：如何实现24小时无人值守直播间？

现在做生意，自然离不开流量。但要问现在哪里流量最大，毫无疑问，短视频平台占据着非常靠前的位置，日活均量超了七亿，这是一个异常庞大的流量阵地。但现在想要在短视频平台获客，获取流量，最常用的就是两种方式，一种是做短视频，另一种就是直播。如果说短视频主要是为了做账号，做品牌，那么直播就主要是为了做销量，做业绩。一般一场直播在一小时以上，平均两到三个小时，因为人的经历是有限的。当然，也有的公司采用人员轮换
互联网资讯·2023-11-05 19:50

HotSpot 虚拟机对象探秘

一、对象的创建过程当虚拟机遇到一条new指令时：检查首先将去检查这个指令的参数是否能在常量池中定位到一个类的符号引用，并且检查这个符合引用代表的类是否已被加载、解析和初始化过。如果没有，那必须先执行相应的类加载过程分配内存在类加载检查通过后，接下来虚拟机将为新生对象分配内存。对象所需内存的大小在类加载完成后便可确定，为对象分配空间的任务等同于把一块确定大小的内存从Java堆中划分出来。指针碰撞：假
来醉一场·2023-11-05 17:40

给孩子们朗读棒棒老师系列预言日记本

坏了一周前把佳佳说他最想去的地方就是西藏，等暑假的时候，他一定要去那里仰望蓝天感受布达拉宫的威严她听她这么一说，我马上跟她显摆，说我老爸有18本不同版本的西藏秘探秘里面写了去西藏这一路上的风土人情，吃啊
荣杰鹏琪·2023-11-05 15:38

点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合（续）

目录3.2语义SLAM系统框架（SemanticSLAMSystemFramework）3.2.1基于YOLOv3的目标检测3.2.2点云语义标签
格图素书·2023-11-05 09:47

自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）

前言本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题肯定会有部分方法没有说到，比如高斯牛顿法，后面我会把此次视屏对应的作业写好，然后补充到此次博客！！文章目录前言1.曲线拟合题目：2.非线性最小二乘2.1黄金分割法(0.618法)2.2最速下降法3.ceres库实现曲线拟合题目3.1安装ceres3.2代码及运行4.g2o库实现曲线拟合题目4.1安装g2o4.2代码及运行1.曲线拟合题目：设有曲线满⾜以下⽅
Chris·Bosh·2023-11-05 04:33

langchain agent工具介绍（一）

原文：langchainagent工具介绍（一）_牛客网AWSLambda功能:无服务器计算服务类别:底层加强重要程度:⭐️⭐️AWSLambdaAPI是一个由AmazonWebServices(AWS
javastart·2023-11-05 02:34

【腾讯云HAI域探秘】速通腾讯云HAI

速览HAI产品简介腾讯云高性能应用服务(HyperApplicationlnventor，HA)，是一款面向Al、科学计算的GPU应用服务产品，为开发者量身打造的澎湃算力平台。无需复杂配置，便可享受即开即用的GPU云服务体验。在HA]中，根据应用智能匹配并推选出最适合的GPU算力资源，以确保您在数据科学、LLM、AI作画等高性能应用中获得最佳性价比此外，HAI的一键部署特性让您可以在短短几分钟内构
指剑·2023-11-05 02:17

【腾讯云HAI域探秘】速通腾讯云HAI

速览HAI产品简介腾讯云高性能应用服务(HyperApplicationlnventor，HA)，是一款面向Al、科学计算的GPU应用服务产品，为开发者量身打造的澎湃算力平台。无需复杂配置，便可享受即开即用的GPU云服务体验。在HA]中，根据应用智能匹配并推选出最适合的GPU算力资源，以确保您在数据科学、LLM、AI作画等高性能应用中获得最佳性价比此外，HAI的一键部署特性让您可以在短短几分钟内构
指剑·2023-11-05 02:13

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后，得到p′\boldsymbol{p'}p′，则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（一）

文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导（1）二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航·2023-11-05 02:27

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中，v=[0,v⃗]v=
算法导航·2023-11-05 02:57

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

Bytedance揭秘OpenAI大模型: GPT-3到GPT-4进化路径

文章目录探秘GPT-3到GPT-4进化之路1、SFT：早期GPT进化的推动者2、RLHF和SFT：编码能力提升的功臣3、代码加入预训练，对推理帮助最大4、“跷跷板”现象论文地址项目链接ReferenceGPT-Fathom
猛码Memmat·2023-11-04 23:09

项目实训（7）qt与pcl2：ui显示pcl点云

waitForShutdown();}wait();-----------------------boolQNode::init(){ros::init(init_argc_,init_argv_,"qt_slam_ui_node
Lukeeeeeee！·2023-11-04 21:40

抄底双十一 预售抢先订｜北欧极光团限时6折 戳我抢名额！

那就是探秘北极来一段全新的人生旅程与其剁手，真不如说走就走双11剁手季购物狂欢之后一个个都在朋友圈宣布破产其实小编想说剁手前须三思省点钱出去浪不好么？Hhhhh~从童话世界，漫步到夜幕下的绚丽极光充满
长颈鹿旅游·2023-11-04 19:32

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文1：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization(RAL2021)

准确、低飘移定位的相机-IMU-UWB聚焦距离融合摘要：在这项工作中，我们提出了一种紧耦合的单目摄像机、6自由度IMU和单个未知UWB锚融合方案，以实现精确和减少漂移的定位。具体地说，该文章聚焦于将UWB传感器整合到现有的最先进的视觉惯性系统。为实现这一目标，之前的工作使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“聚焦位置”)，并展示了令人鼓舞的结果。然而，这些方法忽略了：1)UWB
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

出版：TRO2022摘要大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

IMU在slam系统中的应用(一)

（1）IMU简介IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的角速度和角加速度，包括，，，，，。但是受到自身温度、零偏和振动等因素干扰，积分得到的姿态变换容易发生偏移。视觉定位：以图像的形式记录数据（单目、双目和）等，通过特征点或者像素推断相机位姿变化，频率一般为。方案IMU视觉优势快速响应不受成像质量的影响角速度普遍比较准
不会算法的阿召·2023-11-04 19:38

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化。4.姿态图可以保存，加载，并和局部姿态图进行合并。2.传感器数据处理摄像头和imu数据融合方法：1.松耦合法，imu是独立于摄像头的模块，常使用EKF算法，imu数据此时用于状态传播，
塞拉摩·2023-11-04 19:06

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

python_从文件读取经纬度并统计之间的距离

sqrt,pi,atan,tan,atan2#这个算法和geographiclib算的几乎一样，相差1e-12and--iterLimit>0):sinLambda=math.sin(lambda1)cosLambda
ramsey17·2023-11-04 15:03

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符
Leo-Ma·2023-11-04 06:24

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式：3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角：3.2.2slam
shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践：Eigen几何模块序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM
shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧
APS2023·2023-11-04 06:19

一步一图带你深入理解 Linux 物理内存管理

在我们深入理解了虚拟内存之后，那么何不顺带着也探秘一下物理内存的管理呢？所以本文的目的是在深入理解虚拟内存管理的基础之上继续带大家向前奋进，一举击破物理内存管理的知识盲区，使大家能够俯瞰整
Frey_Liu·2023-11-04 04:55

安达发|探秘aps系统：解锁你不知道的功能大全！

APS（AdvancedPlanningandScheduling）系统是一种用于生产计划和调度的软件系统。由于针对行业不同，产品成熟度不同，应该说不同厂家的APS系统有不同的特点和功能。APS的主要功能如下：1.计划制定：APS系统可以根据生产需求和资源限制，制定出最优的生产计划。提供各种自动、手动的高级图形化排产功能，具有按交货期、计划优先级、生产周期、工艺流程、设备能力、原材料供应等等多种排
安达发·2023-11-04 01:37

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦，并且要足够简单，使用一个python代码程序文件即可实现，同时要在window系统也可以运行，经过一些时间的尝试，最后做好了这个代码工具。特点：松耦合，以后可以和任意新发布的里程计结合使用来进行
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53
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