探秘SLAM 第25页

探秘DKG

图片发自App八年二班许涵淇这学期，我有幸见识到了八年二班奇葩派小团体“DKG（大苦瓜）组合”。其实我也不知道这个鬼名字怎么来的，好像上学期这个团名刚有时，包子就告诉我了，不过它的真实意义还没打听到。图片发自App“DKG”是由马世灜，莫栩，付玉卓，包子等人领衔，这些同在c区的成员，每天中午都能搞出好多事情，而我能知道“DKG”密报，就是因为我有一个得天独厚的地理位置。首先，我和“大苦瓜”核心人物

Y晓风残月·2023-10-27 01:10

玩转陕西丨旅行攻略之民俗文化探秘游

Shaanxi’sfolkcultureandfoogculturearecolorful.民俗文化探秘游气势磅礴乾陵园，无字碑上未记事，马嵬驿下情凄切，渔阳鼙鼓震秦关，法门寺中藏舍利，天下福地楼观台，

我是旅行君·2023-10-27 00:26

JVM笔记(一)：内存管理篇

内存管理篇文章目录内存管理篇一、HotSpot虚拟机对象探秘对象的创建1.类加载检查2.分配内存3.初始化零值4.设置对象头5.执行init方法对象的内存布局1.对象内存信息2.分析对象占用字节3.结构图对象的访问定位

刘索隆ʕ•ᴥ•ʔ·2023-10-26 23:06

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

10.20 校招实习内推面经

泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-10-26 18:07

《蓝鹦鹉格鲁比科普故事——建筑探秘》听着故事去探寻建筑秘密

直到这几天看了《蓝鹦鹉格鲁比科普故事——建筑探秘》这本书，这个问题在书中找到了完美的答案——建房子并不是简单地用砖头加钢

筱娴·2023-10-26 14:59

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）一、环境要求1.安装git2.安装g++3.安装CMake4.安装vi编辑器二、源代码下载三、依赖库下载1.Eigen安装2.Pangolin安装3.

量子西瓜·2023-10-26 14:16

由一次线上故障来理解下 TCP 三握、四挥 & Java 堆栈分析到源码的探秘

本文导读：生产故障场景介绍TCP建连三次握手过程TCP断连四次挥手过程结合Java堆栈剖析源码再从堆栈中找到"罪魁祸首"问题优化方案总结1、生产故障场景介绍业务简介：该服务主要是提供对外的代理接口，大部分接口都会调用第三方接口，获取数据后做聚合处理后，提供给客户端使用。有一天晚上，系统正处于高峰期间，项目组小伙伴正在津津有味的吃着「加班餐」，刚把?塞进嘴里，邮件和短信同时发起来告警。有一台服务器接

Java爱好者社区·2023-10-26 06:38

linux系统基础概述,Linux基础回想（1）——Linux系统概述

SLAM+语音机器人DIY系列：(一)Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持

SiriDu杜未未·2023-10-26 06:14

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)

seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，

年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

立哥尖端技术-中国电信Telechat大模型模型层探秘

该层为整个系统提供全局模型能力，由通用Telechat（语翼）大语言模型支撑。提供百亿参数（12.7B）通用TeleChat（语翼）大语言模型，模型本身包括以下能力：1.自适应学习能力自适应学习能力是大模型的核心功能之一，它是指模型可以根据不同的写作任务和场景，自动调整自身的写作策略和技能，以提高写作的效率和精度。这种能力是基于深度学习和自然语言处理技术实现的，通过分析大量文本数据，模型可以逐渐学

小可爱J 人工智能学者全栈工程师·2023-10-26 03:09

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器

玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

天堂入口处的舞者 ——“探秘香格里拉原型之旅”（三）

这不，荟聚网－中国企业家摄影学会“探秘香格里拉原型之旅”的成员们刚刚“又见炊烟”，马上就在格宗牧

心语_f8a1·2023-10-25 18:15

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪

kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth

一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

来打卡！看一座废弃砖窖的华丽转身（一）

就让我们带着这一问号，前往先锋汤山矿坑书店去打卡，探秘一座废弃砖窖的华

风之舞555·2023-10-25 11:40

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

童年趣事录

001.探秘桑树林，被蛇吓破音听我健哥说，有一次他和他妹妹同学的哥哥猴哥，去我们从来没有去过的地方探险。

李狗蛋007·2023-10-25 03:42

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

CXO探秘 | 技术高手CTO，究竟在做什么？

CTO三大核心能力思维力、升级力、敏捷力全文共3034字，阅读时长约为8分钟图片来源|网络出品|先声会撰文|先声会大部分IT圈的程序员，都会羡慕他：连续抓住了互联网、移动互联网的几次红利期，从一个普通的程序员，参与创立腾讯，曾任腾讯执行董事兼首席技术官（CTO），个人身家超过600亿，连续十几年胡润富豪榜榜上有名，拥有10002的QQ号，他的技术能力和管理能力直到离职都被人尊敬……他就是“企鹅之父

先声会·2023-10-24 18:18

"陷阱"技术探秘 ----动态汉化Windows技术的分析

"陷阱"技术探秘──动态汉化Windows技术的分析四通利方(RichWin)、中文之星(CStar)是大家广为熟知的汉化Windows产品,"陷阱"技术即动态修改Windows代码,一直是其对外宣称的过人技术

xiezhsh·2023-10-24 14:12

"陷阱"技术探秘----动态汉化Windows技术的分析

"陷阱"技术探秘----动态汉化Windows技术的分析摘要:四通利方(RichWin)，中文之星(CStar)是大家广为熟知的汉化Windows产品，"陷阱”技术即动态修改Windows代码，一直是其对外宣称的过人技术

andymei·2023-10-24 14:36

MySQL MVCC机制探秘：数据一致性与并发处理的完美结合，助你成为数据库高手

一、前言在分析MVCC的原理之前，我们先回顾一下MySQL的一些内容以及关于MVCC的一些简单介绍。（注:下面没有特别说明默认MySQL的引擎为InnoDB）1.1数据库的并发场景数据库并发场景有三种，分别是：读-读：不存在线程安全问题，不需要并发控制。读-写：有线程安全问题，可能会造成事务隔离性问题，可能遇到脏读、不可重复读、幻读等问题。写-写：有线程安全问题，可能会存在更新丢失的问题，比如第一

技术琐事·2023-10-24 13:22

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2

口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec

qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。

Z-Jeff·2023-10-24 06:55

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其

火柴的初心·2023-10-24 06:50

互联网口述历史开启台湾探秘之旅

降落台北桃园机场，开始一周的学术会议和互联网口述历史访谈。台湾地区的互联网，现在大家关注不多，但是90年代上网的人们都知道，那时候台湾互联网就像台湾IT产业一样，起步比大陆早，是大陆互联网的先行者和指南针。最初几年，繁体内容远比简体内容丰富，活跃，多元，让我们很开眼界。无论是门户还是电商，可都是引领者的姿态。台湾互联网口述历史，有着太多的精彩故事和难忘往事。接下来几天，努力工作。台湾行考察第一站，

6ceb762e1e0a·2023-10-24 02:54

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招实习内推面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023

Neituijunsir·2023-10-23 21:28

航空基地，熔岩风暴，带领孩子一起探秘太空吧！

文|夏鸢的暖心小筑说起现在的科学启蒙，可谓是书籍众多。因为对于太空、宇宙、太阳系等，从我们小时候开始就不是很理解，也许只是知道各个星球的名字，以及它们之间的关系。但是，通过现在的科学技术对宇宙的探索，可以更加清晰地了解到宇宙中的奥秘，以及更广阔的太空知识。在《星辰少年太空寻宝记》这套书中，作者通过8本书的讲解，带领孩子变身为星辰少年，进入奇妙的太空中，来了一场太空之旅。这套书的作者是天朝羽，他是绘

夏鸢的暖心小筑·2023-10-23 20:36

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