机械臂运动学第16页

路径规划-DWA算法（C++实现）

2、原理2.1、运动学模型1）非全向运动：只能前进和旋转（相邻时刻码盘采样，近似直线v*detaT）x=x+V

--天行健地势坤--·2023-07-25 21:36

电脑安装双系统ubuntu18.04+windows后开机直接进入Windows解决方法

电脑型号：联想拯救者Y9000K2021H系统：Windows11+Ubuntu18.04双系统问题：笔记本安装双系统后，Windows系统下处理word或者看论文；Ubuntu18.04系统安装ros进行机械臂控制等的研究

Time_Memory_cici·2023-07-24 20:04

三维空间与位姿变换

在使用相机或者机械臂的过程中，经常会用到三维空间变换，大部分时候我们可以使用TF去获取空间中的位姿关系，但是也存在一些时候无法使用现有TF表示的情况，例如：使用相机识别工件时，已知通过图像确定了相机到工件的空间关系

一叶执念·2023-07-24 17:30

ROS之四元数、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换（tf库）

例如机器人的pose、里程计的数据、机械臂的末端位姿等。

一叶执念·2023-07-24 17:30

基于Ethernet KRL，上位机C#通过TCP/IP与KUKA库卡机械臂通讯Demo

用于数据交换的EKI函数2.4、上位机应当如何传输：2.5、通过smartHMI查看传输的数据：3、Demo程序：4、结语：0、引言：Demo基于EthernetKRL，使用C#开发的上位机通过TCP/IP与库卡机械臂通讯

YMGogre·2023-07-24 14:22

我的理想中的退休生活

我的理想退休生活有两种状态：一种是装备一个加强版的“英格瑞玛”人体功能学座舱，机械臂吊三块屏幕，主机是顶配外星人，座舱自带加热，按摩，投食和大小便功能，然后我就能死在这张椅子上。

叶良弛·2023-07-24 11:40

ESP32（MicroPython）网页控制五自由度机械臂

ESP32（MicroPython）网页控制五自由度机械臂本程序通过网页控制五自由度机械臂，驱动方案改用PCA9685。

路易斯720·2023-07-24 07:20

机械臂运动学分析，向量方法

本人最近查阅过一些运动学资料，但大多数很难看懂。本人通过空间向量对五自由度机械臂进行了正运动学分析，并可以通过解方程（代码上常用矩阵）实现逆运动学计算。如果觉得运动学比较困难，可以参考本人的方法。

路易斯720·2023-07-23 23:40

成为机器人工程师需要学习那些技术

机器人工程师是未来比较吃香的工作岗位，要成为机器人工程师，ChatGPT的回答是，建议你需要学习以下技术：1、机械工程：了解机械结构、运动学和动力学，以及机械设计和制造方面的知识。

limengshi138392·2023-07-23 20:09

基于ROS的机械臂手眼标定-常见错误排查

基于ROS的机械臂手眼标定-常见错误排查大家好，我是小智，之间开源了关于手眼标定的一个项目，但在使用过程中，可能会遇到一些问题，趁着五一放假，收集了一些常见的问题列一下，如果有其他问题可以提出。

鱼香ROS·2023-07-22 05:05

刚体运动学-速度和加速度的表示方法（连体坐标系和世界坐标系）

0.符号定义自己画了一个图下标bbb是连体坐标系原点ObO_bOb相对世界坐标系原点OpO_pOp的矢量在世界坐标系下的表示。下标ppp是观察点相对世界坐标系原点OpO_pOp的矢量在世界坐标系下的表示。下标p/bp/bp/b是观察点相对连体坐标系原点ObO_bOb的矢量在世界坐标系下的表示。1.刚体在连体坐标系下的物理量表示1.1矢量端点和刚体不固连我们先来看最基本的情况，矢量的端点和刚体不固连

小林up·2023-07-21 16:51

为什么会是这样

另外，我没有放弃治疗啊，继续的读书写作开店运动学心理学，日子活的也很充实呢。

永远十八岁的杨小友·2023-07-20 15:20

机械臂阻抗控制

先上代码：https://github.com/lsk-gith/robot_impedance_control初衷：研三马上毕业，2019年入学，当年12月份就开始闹疫情，很多事情都当误了，不过自己以后也不从事这个行业了，并且现在论文也写完了，就把知识点总结一下，以帮助更多的人吧。#动力学模型：MCG项都是我们所熟知的，其求法近期会上传。#阻抗原理：弹簧阻尼模型这个我们都知道，所以也就不在啰嗦。

远方远方·2023-07-20 15:10

基于webots联合pinocchio 的机械臂力矩控制仿真

目录一.pinocchio的优势二.pinocchio从源码编译安装(buildfromsource)三.webots联合pinocchio四.效果展示五.实验流程（挖坑）5.1读取urdf到webots中5.2控制理论推导5.3控制器代码一.pinocchio的优势在机器人的modelbasedcontrol中有两个重要的动力学解算库：KDL和pinocchio，二者都可以通过解析urdf构建一

赢学家·2023-07-20 15:40

KUKA机械臂的导纳控制

KUKA机械臂的导纳控制在近期的实验中，需要根据传感器的给出的实时位置信息进行导纳控制，并实时改变导纳控制的参数。由于KUKA自带的实时导纳控制模型无法实时修改参数，因此尝试了自己实现导纳控制。

Sheldon_Liu88·2023-07-20 15:08

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人建模

而机器人实际运动是通过各个关节驱动的，所以需要将末端工具的路径点，根据逆运动学，转换到关节空间，计算出机器人各个关节应该运动的位置。整个过程涉及到机器人基坐标系，工具坐标系，关节坐标系等，理清

weixin_39628160·2023-07-20 11:26

WPF控件编程实践--helix-toolkit六轴机械臂控制

源码：https://download.csdn.net/download/liugang590/874424541.环境VisualStudio2019+.NETFramework4.8.12.NuGet导入依赖HelixToolkit.WpfSystem.Windows.Forms如果NuGet搜不到System.Windows.Forms直接在程序包管理控制台中执行命令安装，如下：Insta

liugang590·2023-07-20 08:50

【WPF-HelixToolkit】史陶比尔RX160L 机器人仿真器源码学习

源码中正逆运动学算法基于RoboticsLibrary(c++)开源机器人库封装成dll，通过C#调用计算位置正逆解。从源码得知机械臂挂载相机，可以FK模式控制关节位置，可以IK模式控制TCP位姿。

十年一梦实验室·2023-07-20 08:19

树莓派4B-Python-控制舵机

SG90舵机SG90舵机，常用在小型机器人、智能小车、机械臂、固定翼等小型模型上，因为内部的齿轮多数为塑料的，承受不了太大的扭力。舵机类型又分

One-For-All·2023-07-20 01:37

黄油运输的迷思

他突发奇想，要这一切都是标准化包装物件，那么其尺寸不仅节约控件、提升干线物流运输效率，同时也让简化车辆的动力学、运动学建模，帮助自动驾驶算法更精准、灵敏地操控车辆（但愿如此）。

爱学习的阿强·2023-07-18 19:27

运动学习整理

[1][Conditt,M.A.,Francesca,G.,&Mussa-Ivaldi,F.A..(1997).Themotorsystemdoesnotlearnthedynamicsofthearmbyrotememorizationofpastexperience.JournalofNeurophysiology,78(1),554-560.]研究目的是探究在外部施加干扰力场时手臂运动的适应

辰_123·2023-07-18 16:51

基于ROS的机械臂手眼标定-基础使用

机械臂手眼标定-基础使用你好，我是小智，前一段时间折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。

鱼香ROS·2023-07-18 12:21

机械臂多任务逆运动学（优先级同等和存在优先级）

我们经常使用微分运动学来计算机器人的逆运动学，对于单个任务的机械臂的逆运动学使用的是梯度投影法：冗余机械臂求解逆运动学解——梯度投影法但是对于多任务的逆运动学在一般的机器人学里面很少有提及，最近看到了相关的论述

小林up·2023-07-18 08:33

【ROS机械臂入门教程】

首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【ROS机械臂入门教程】，前期以复现【机械臂视觉抓取从理论到实战】此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。

2345VOR·2023-07-18 05:07

用IMU监测力量训练中的杠铃速度，帮助科学界和体育界评估杠杆运动学

大家好，惯师科技致力于分享IMU前沿科研资讯，今天和大家分享一篇验证IMU（惯性测量单元）自动获取卧推过程中杠铃速度的有效性和可靠性的论文。为验证基于IMU设备自动获取卧推运动过程中的杠铃速度和关键性能指标的方法是否有效可靠，意大利LorenzoRum科研团队召集了7名残奥会举重运动员（1名女性，6名男性），让他们在热身后进行4次最大限度的卧推运动，同时使用高分辨率的高速摄像机（Hero9，GoP

惯师科技·2023-07-18 02:32

#每天一本书+一页笔记# 1223《悖论》

本书介绍了9个科学史上最有代表性的悖论，涉及运动学、宇宙论、统计物理、相对论、量子物理等多个领域知识。全书翻译顺畅，兼顾知识性和趣味

May终身阅读者·2023-07-17 08:10

高等数学与Python

在职业经历中信号处理要用数学中的微积分和线性代数，深度学习中要用到高等数学中的线代、微积分，概率统计、数值优化等，3D打印运动学中也要用到线性代数和微积分等。

专注&突破·2023-07-17 05:10

你有多自律，就有多自由

我开启了了自律打卡的生活，每天坚持三件事，早起运动学习，已经1007天了。我们每个人都对未来存有非常美好的幻想，我对自己的未来希望成为一名培训师

草儿_c075·2023-07-17 00:38

02轨迹规划基础---四元数的位姿表示

0摘要因为我个人是做六轴机械臂轨迹规划，所以大部分学习和博客重点与此有关。

我爱编程皮肤好好·2023-07-16 20:21

曲柄滑块运动学求解基于Matlab

参考文档：曲柄滑块机构运动分析..doc-原创力文档偏置曲柄滑块机构的运动学分析-豆丁网偏置式曲柄滑块机构仿真与运动分析-豆丁网https://www.cnblogs.com/aksoam/p/17013811

isDataWork·2023-07-16 06:08

opencv 基于haar特征的级联分类器实现图象识别原理

暑假的时候做了一个智能机械臂，用到了opencv里的级联分类器，这里写一下我的理解级联分类器上手简单，同时Haar特征支持一些特殊图形的检测，例如人脸，我训练的是一个纯色模型，效果并不好，不建议用该种方法识别一些颜色梯度变化不明显的物体

s103424·2023-07-15 04:18

大象机器人人工智能套装2023版深度学习协作机器人、先进机器视觉与应用场景

该套装基于python平台，可通过开发软件实现机械臂的控制，简单易学，能够快速入门学习人工智能基础知识，启发创新思维，领悟开源创意文化。人工智能套装2023是机械臂应用的一种场景，仿工业场景。

大象机器人·2023-07-14 22:58

人工智能套装 Ai Kit 横向测评

本文涉及到的产品1mechArm2702mycobot2803mypalletizer2604AIkit主题内容今天的文章的主题主要介绍一下跟aikit套件搭配的三款机械臂，它们之间分别有什么不一样的地方

大象机器人·2023-07-14 22:58

大象机器人myCobot 280 2023版全新功能展示

引言机械臂是一种可编程的、自动化的机械系统，它可以模拟人类的动作，完成各种任务，例如装配、喷涂、包装、搬运、焊接、研磨等。由于其高度灵活性和多功能性，机械臂在现代社会中已经得到了广泛的应用。

大象机器人·2023-07-14 22:57

myCobot 280开源六轴机械臂Connect 4 四子棋对弈

Connect4myCobot280IntroductionHi,guys.今天我们来介绍一下人工智能下棋，我们将用机械臂来作为对手跟你进行下棋。人工智能下棋的研究可以追溯到20世纪50年代。

大象机器人·2023-07-14 22:27

大象机器人myCobot机械臂应用于Unity人工智能机器人编程实战课

今年5月，Unity作为全球最大的虚拟现实与人工智能开发平台，联合大象机器人推出基于myCobot机械臂的人工智能机器人编程实战课（国际课程）。Unity是全球领先的实时3D互动内容创作和运营平台。

大象机器人·2023-07-14 22:27

深度强化学习调参技巧：以DQN、DDPG、TD3、PPO、SAC等算法为例

DeepReinforcementLearning简称为DRL运行DRL算法代码（实际使用+调整参数），需要更多DL基础阅读DRL算法论文（理解原理+改进算法），需要更多RL基础深度强化学习算法能训练能智能体:机械臂取物

汀、人工智能·2023-07-14 15:18

【机械臂】六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）

六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象

fantasty9413·2023-07-13 23:14

机械臂的雅克比矩阵推导

1.线速度和角速度的递推通式推导pi=pi−1+Ri−1ri−1,ii−1\mathbf{p}_{i}=\mathbf{p}_{i-1}+\mathbf{R}_{i-1}\mathbf{r}_{i-1,i}^{i-1}pi=pi−1+Ri−1ri−1,ii−1pi−1\mathbf{p}_{i-1}pi−1是{i−1}\{i-1\}{i−1}坐标系的原点的向量，pi\mathbf{p}_{i}pi

小林up·2023-07-13 23:37

一些行业报告--From 艾瑞咨询

一些行业报告--From艾瑞咨询1介绍2机械臂行业研究[From艾瑞咨询--中国工业机器人行业研究报告（2023）2.1发展历程2.2中国工业机器人相关政策2.3产业链2.4三大部分六大系统2.5伺服&

worthsen·2023-07-13 20:59

机械臂与RealSense相机手眼标定

环境：本文主要使用kinovamico机械臂+RealSenseD435i深度相机进行了eyetohand的手眼标定。

Time_Memory_cici·2023-07-13 19:25

六自由度机械臂基于力传感器的末端力控及拖动示教

近年来，工业机器人的运用范围不断扩大，金属成形、铸造行业、冶金行业等多种工业制造领域都可以见到机器人忙碌的身影，但是随着工艺标准的提升，越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任。如：精密零部件的柔性装配、一致性较差的复杂曲面打磨，尤其在一致性较差的复杂曲面打磨应用上，传统的位置控制方式很可能因工件一致性差导致的位置误差而引起系统瞬间过载，造成工件或机器人的损坏。要想满足复杂环境下的任

北京灵思创奇科技有限公司·2023-06-23 22:00

机械单词

transmission轴shaft弹性elasticity频率特性frequencycharacteristic误差error响应response定位allocation机床夹具jig动力学dynamic运动学

冷些·2023-06-23 12:30

刚体运动学笔记

文章目录@[toc]1.三维空间旋转矩阵1.1.旋转矩阵2.绕任意轴旋转矩阵2.1.叉乘运算性质2.2.向量积与矩阵形式2.3.绕轴旋转的线速度2.4.一阶线性常微分方程2.5.轴角法表示的旋转矩阵2.6.矩阵对数&指数坐标3.三维空间刚体运动3.1.齐次变换矩阵性质3.2.齐次变换矩阵T{\bmT}T的作用3.2.1.描述刚体位姿3.2.2.对向量,点,坐标变换参考坐标系3.2.3.运动向量,点

小电动车·2023-06-23 11:19

卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用（4）

状态方程既然目标是在三维空间中做匀加速运动，那么自然其在x、y、z三个方向上均会产生位移和速度，并且每个方向都有着加速度，因此，根据运动学公式，其各个方向的位置、速度、加速度可由下式得出：xk=xk−1

机器 xiaohu·2023-06-22 14:58

aubo-i5机械臂（1）-正运动学求解

目录1.DH表建立2.Matlab实现正运动学求解1.DH表建立注：使用改进DH表建立的根据公式求出相邻连杆的变换矩阵2.Matlab实现正运动学求解function[H,H_i]=aubo_fkin(

优雅人字拖·2023-06-21 02:15

aubo-i5机械臂（2）-逆运动学求解

目录1、逆运动学求解理论推导2、matlab实现逆运动学求解3、逆运动学求解正确性验证1、逆运动学求解理论推导对于AUBO-I5机械臂而言，其具有六个自由度，其中三个确定末端位置信息，另外三个确定末端姿态信息