刚体运动学

基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程

该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。

极客小张·2024-09-16 06:24

Matlab在工业机器人中的运用,基于MATLAB的工业机器人建模与仿真.docx

摘要：机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一，其重要性不言而喻，因为它影响着机器人的主要性能，因此为了提高机器人的质量，对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。

weixin_34518801·2024-09-15 20:34

刚体运动描述：欧拉角与四元数

在机器人学中，刚体的运动描述是非常重要的，特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。

FL17171314·2024-09-12 22:45

四、使用MoveGroup C++接口——运动学（二）

目录前言1.运动学插件（KinematicsPlugin）2.碰撞检测（CollisionChecking）3.碰撞对象（CollisionObjects）4.允许碰撞矩阵（AllowedCollisionMatrix

阿白机器人·2024-09-10 16:00

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（六）】机器人运动学简要介绍

运动学

DRobot·2024-09-10 02:57

2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛题目A题：确保机械臂末端能够准确到达目标位置，最大限度降低能耗和外部干扰力对运动精度的影响。赛题思路代码解析（附结果展示和python代码）

当前有关机器臂的研究重点包括运动学与动力学建模、关节角路径的优化设计以及路径规划等。这些研究旨在提升机器臂的性能和应用范围，确保其在各种复杂任务中的高效性和精确性。其中，关节角路径的优化设计尤为重

DISCrete_28·2024-09-09 09:24

感恩日记2020/10/22总1462

感恩金刚体系的工具祝我修行。感恩擦拭地面灰尘，种下洁净空间的种子。感恩今天是践行种子法则四周年的日子。感恩宝弘老师把种子法则带到信阳。感恩信阳的学友和我一起学习并践行。

喜羊羊_43e1·2024-09-07 17:38

底盘运动模型及里程计原理

主要研究底盘运动模型及里程计目录1.底盘模型1.1两轮差分底盘的运动学模型1.1.1前向运动学1.1.2逆运动学1.1.3差分模型与运动解算（线速度和角速度的计算过程分析）1.2二、三轮全向底盘的运动学模型

周陽讀書·2024-09-07 16:42

机器人仿真常用软件简介

1ros-gazebo基于ros系统，ros安装包自带的插件，用urdf文件描述刚体属性和连接关系，3d物理引擎，简单易用，上手快可以与r

三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:04

2024年高教社杯数学建模国赛赛题浅析——助攻快速选题

一图流——一张图读懂国赛总体概述：A题偏几何与运动学模型，适合有几何与物理背景的队伍，数据处理复杂性中等。B题侧重统计和优化，适合有运筹学和经济学背景的队伍，数据处理较为直接但涉及多步骤的决策优化。

BZD数模社·2024-09-06 08:06

机械臂导纳控制公式

末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的旋转矩阵ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T)^Tve=(p˙eTweT)T末端执行器的刚体广义速度

Ecalpal·2024-09-05 08:26

【MATLAB示例】constraintFixedJoint

机器人与自主系统——机器人系统工具箱——逆运动学constraintFixedJoint描述constraintFixedJoint对象描述了在同一个rigidBodyTree上继承体与前置体之间的闭环固定关节约束

课堂随想·2024-09-05 00:37

UR5e机器人运动学仿真

functionr=mdl_ur5()deg=pi/180;%robotlengthvalues(metres)a=[0,-0.42500,-0.39225,0,0,0]';d=[0.089459,0,0,0.10915,0.09465,0.0823]';alpha=[1.570796327,0,0,1.570796327,-1.570796327,0]';theta=zeros(6,1);DH=

FL17171314·2024-09-02 07:18

跑步·欲望需求层次·能力边界

开始做拉伸时才发现没有带耳塞下来，心里犹豫着要不要回家拿，之前跑步时都是边跑边听得到的专栏，一通跑步下来，感觉运动学习都收获到了。还是因为懒吧得，所以给了自己一个不回去拿的理由——跑

邹添华007·2024-08-28 07:07

通过 MATLAB 的 cylinder 函数生成圆柱体的表面坐标，生成表示一个具有非标准形状的圆柱体（在本例中是杯子）

MATLAB的机器人系统工具箱（RST）的官方例程PlanaReachingTrajectorywithMultipleKinematicConstraints规划具有多个运动学约束的到达轨迹%创建用于视觉化杯子的点

课堂随想·2024-08-24 03:04

7.0 践行打卡 D30

晨间运动1.运动Kp晨间运动学习2.阅读早晨在小区遛弯的时候，听了樊登老师的：《社会性动物》，有两点记得特别深刻～社会认知会影响我们对事物的判断。

星月格格·2024-08-23 04:10

【逆运动学】六轴机器人运动学逆解上位机控制

六轴机器人逆运动学上位机控制文章目录六轴机器人逆运动学上位机控制最终效果准备软件编写编写流程软件界面部分代码串口通信协议示例：为什么要分成高八位和低八位：串口数据格式代码串口连接代码运动学逆解计算步骤逆解代码最终效果通过开发的上位机软件

真果粒wrdms·2024-08-22 03:10

从运动学到机械臂控制学习（优质网址记录，实时更新）

基础知识：位姿矩阵【古月居】从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw【古月居】机械臂的坐标系与数学模型：传说中的DH参数https://mp.weixin.qq.com/s

学机械的鱼鱼·2024-03-24 21:10

Unity3D中刚体、碰撞组件、物理组件的区别详解

前言Unity3D提供了丰富的功能和组件，其中包括刚体、碰撞组件和物理组件。这些组件在游戏开发中起着非常重要的作用，能够让游戏世界更加真实和有趣。

博毅创为游戏圈·2024-03-01 13:26

Cocos Creator 3.7 刚体的类型

在CocosCreator中，RigidBody（刚体）是用于控制节点上物理行为的组件。它有三种类型：DYNAMIC（动态）、STATIC（静态）和KINEMATIC（运动学）。

程序员小宋同学·2024-02-20 12:44

Unity基础

Unity基础1.基本操作基础地形与预制体关于碰撞体光源系统粒子系统动画效果寻路系统随机物体的生成延时函数物体的刚体属性关于untiy的键盘输入2.UIUI基础UI插件9.31.基本assets资源，library

AeolusS66·2024-02-19 23:22

Unity入门 -- 更新完

Vector3Position位移EulerAngles缩放看向父子关系坐标转换世界坐标系转本地坐标系本地坐标系转世界坐标系Input鼠标相关键盘相关默认轴输入其他Camera参数成员碰撞检测Rigidbody刚体

冒泡P·2024-02-19 23:49

第一天摆摊，你们赚钱了吗？

上上周刚体验了一波摆地摊，在这里自己做一个记录帖吧~这段时间摆地摊这个词很火，看到网上挺多人搞起来自己的副业，自己的心也蠢蠢欲动；平时挺喜欢买鲜花的，相比在花店买，自己的拿货价更低；就萌生了一个自己摆地摊的想法

程程呗·2024-02-19 22:18

做好自己的事

疼爱自己找到热爱坚持运动学会沉默宁缺毋滥努力做好这其中一样，再去坚持第二样，一步一步完成这五样，先让自己稍稍变得好一点，再好一点。

多乐蕊·2024-02-19 18:17

奔跑吧小恐龙（Java）

一系统功能结构图二系统业务流程图三程序目录结构一游戏模型设计游戏模型主要指游戏中出现的刚体。刚体是指不会因为受力而变形的物体。游戏中的刚体包括奔跑的恐龙，石头和仙人掌。

「PlanA」·2024-02-19 12:37

PID控制器轨迹跟随实现

参考博客：【自动驾驶】PID实现轨迹跟踪|python实现|C++实现【C++matplotlib画图Linux】【无人车系统（一）：运动学模型及其线性化】1运动学模型及其线性化无人车运动学模型：vvv

Big David·2024-02-13 18:03

七自由度模型搭建与仿真

返回总目录如上图所示的独立悬架7自由度整车模型，假定车身是一个刚体，车辆在水平面上做匀速直线运动，车身具有上下跳动、俯仰和侧倾三个自由度，四个车轮各自都有一个上下跳动的自由度，加起来总共有7个自由度，所以称为简化的

极简车辆控制·2024-02-13 14:38

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接：视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数1四元数的定义2四元数的运算3用四元数表示旋转4四元数到旋转矩阵的转换五、实践：Eigen（2）useGeometryvisualizeGeometry总结前言问题

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

成年人的孤独

奔三的年纪，刚刚体会出，成年人原来这么孤独。我们常常是用一两年学会说话，却用一辈子学会闭嘴。面对形形色色的人，不去做评判是一种基本尊重，于是很难听到别人对周围人最真心的评价。

手掌大的窟窿·2024-02-13 01:16

自动驾驶轨迹规划之kinodynamic planning

PPT来自深蓝学院《移动机器人的运动规划》目录1.kinodynamic的背景2.old-schoolpipline3.example1.kinodynamic的背景kinodynamic是一个合成词，由运动学与动力学组成这样的一个规划问题是受限于运动学约束

无意2121·2024-02-12 22:54

2021-07-30

感恩之心——念恩️✨1.我发自内心感恩早起听萌姐公众号语音,在精力管理手册里学习精力管理，还有相关饮食运动学习计划。2.我发自内心感恩在冥想用自控力知识学习，在复盘中发现盲区，感受一天美好的开始。

4点早起者·2024-02-12 07:36

北京之行的考验2021-07-18

贝贝姐姐的理念和执行力对于你可能更合适，运动学习玩耍，每天安排的充实紧凑。她都怕你因为要求高而放弃，也怕以后不再光顾。

不笑也倾城·2024-02-12 01:46

关于我大一上半学期学习的总结

什么数据分析，python，51,32,3D，机械臂的正逆运动学，PID等等一大堆东西，复习和应用也是很重要的东西。目前在学习爬虫的东西，要加油路还很长下面是我抄的一份代码

a2488220557·2024-02-11 22:45

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第4章动力学约束下的运动规划--笔记

运动学（Kinematics）和动力学（Dynamics）都是力学的分支，涉及物体的运动，但它们研究的焦点不同。运动学专注于描述物体的运动，而不涉及运动的原因。

读书健身敲代码·2024-02-11 09:50

2020-08-24

比如你可以这样说:"我刚体检查出慢性胃炎,医生嘱咐不能喝酒,真是太抱歉了,我知道这很扫兴,所以我今天负责把各位领导安

d9a357dfa0fa·2024-02-10 07:52

稻花香里说丰年：第四十四章约会

第二天王卫江一大早醒来运动学习，他们宿舍没人有睡懒觉的习惯，都是一个比一个早。九点左右他就收拾好出发去接徐一敏，这是第一次约会，他满怀着期待。

最酥文文啊·2024-02-09 23:14

大学物理C 期末考试笔记总结(上)【个人复习向】【欢迎各位斧正错误之处】

2.刚体平动和转动的重要公式3.常见的转动惯量4.库仑定律：5.电场电场是一种物质，静电场时静止

bulinglz·2024-02-09 02:53

7机器人位姿的数学描述与坐标变

由上次刚体的空间转动直接切换为机器人相关术语。

Pou光明·2024-02-08 12:25

157基于matlab的GVF-snake算法能自动收敛到目标区域

Snake模型称为动态轮廓模型（ActiveContourModel）对于在噪声和对比度不敏感，能将目标从复杂背景中分割出来，并能有效的跟踪目标的形变和非刚体的复杂运动而被广泛用于图像

顶呱呱程序·2024-02-08 11:15

机器人运动学林沛群——变换矩阵

对于仅有移动，由上图可知：AP=BP+APBorg^AP=^BP+^AP_{Borg}AP=BP+APBorg对于仅有转动，可得：AP=BARBP^AP=^A_BR^BPAP=BARBP将转动与移动混合后，可得：一个例子在向量中，齐次变换矩阵也是由旋转和移动组成，但要注意的是先转动在移动，要是先移动在转动，如右下角所示，并不是我们想要的结果。先移动在转动，C——即右侧的矩阵先于向量相乘，左侧的旋转

beiketaoerge·2024-02-08 10:27

洛希极限 (10 分)

洛希极限(10分)科幻电影《流浪地球》中一个重要的情节是地球距离木星太近时，大气开始被木星吸走，而随着不断接近地木“刚体洛希极限”，地球面临被彻底撕碎的危险。但实际上，这个计算是错误的。

不易撞的网名·2024-02-08 02:42

L1-3 洛希极限

科幻电影《流浪地球》中一个重要的情节是地球距离木星太近时，大气开始被木星吸走，而随着不断接近地木“刚体洛希极限”，地球面临被彻底撕碎的危险。但实际上，这个计算是错误的。

谦谦孑·2024-02-08 02:42

PTA-c语言洛希极限

科幻电影《流浪地球》中一个重要的情节是地球距离木星太近时，大气开始被木星吸走，而随着不断接近地木“刚体洛希极限”，地球面临被彻底撕碎的危险。但实际上，这个计算是错误的。

忆往昔丶·2024-02-08 02:40

洛希极限

L1-3洛希极限分数10作者陈越单位浙江大学科幻电影《流浪地球》中一个重要的情节是地球距离木星太近时，大气开始被木星吸走，而随着不断接近地木“刚体洛希极限”，地球面临被彻底撕碎的危险。

热血少年鸡小龙·2024-02-08 02:09

RBD —— DOP Nodes

目录RBDPackedObject——创建表示大量刚体的单个DOP对象BulletSolver——子弹解算器RBDPackedObject——创建表示大量刚体的单个DOP对象在DOP内创建单个DOP对象

挨代码·2024-02-08 00:11

Cocos creator 3.x 刚体组件碰撞无效

Cocoscreator3.x刚体组件碰撞无效问题描述：只有一个circleCollider2D时，可以在碰撞时正确输出结果，但是当我在外围加了一个circle之后，期望character进入圆圈范围时就触发方法

双击空格001·2024-02-07 07:56

2020-05-31

二、嘉许日记及嘉许感想：1.我嘉许自己，自律早起运动学习，热爱生活，因为现在每天都按时起床自己做有营养的早餐，同时听师父及网上的音频，让我的人生就充满了阳光，我爱我自己！2.我嘉许自

宁静致远_8ee5·2024-02-07 07:15

SCARA机器人运动学分析--Matlab

设SCARA机器人初始参数如下：a1=200，a2=200；d1=200，d2=30，d4=100；SCARA机器人简图及各连杆坐标系建立当θ1=0，θ2=0，θ4=0，d3=0时，即SCARA机器人在初始状态下时，利用Matlab计算机器人坐标系{4}相对于坐标系{0}的位姿，有：p1=0;p2=0;p3=0;p4=0;%"p"表示关节角thetad1=200;d2=30;d3=0;d4=-10

@Duang~·2024-02-06 19:06

lucky运动学习第九天-音乐喷泉

2021年02月14日扇贝每日一句2022年倒计时320天Loveisn'tsomethingyoufind.Loveissomethingthatfindsyou.不是你找到了爱，而是爱找到了你。-LorettaYoung今天上午宝贝一直睡到10点多才起床。最近也没有特别要求他必须怎么样，毕竟现在放假。下午的时候我们一起学习了一些汉字。从抖音里面看到的这个视频让他看了一会儿，同样的专注力不是特别

杉杉妈Alice·2024-02-06 03:52

【激光SLAM】里程计运动模型及标定

目录里程计模型两轮差分底盘的运动学模型优点差分模型三轮全向底盘的运动学模型优点全向模型航迹推算(DeadReckoning)里程计标定线性最小二乘的基本原理最小二乘的直线拟合最小二乘在里程计标定中的应用方法里程计模型里程计相关介绍两轮差分底盘的运动学模型优点结构简单

趴抖·2024-02-06 01:09

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