视觉SLAM从入门到实践第26页

初学《视觉SLAM 十四讲》（高翔）--- 第四讲李群与李代数笔记+实践

文章目录笔记部分实践部分笔记部分实践部分SO(3)、SE(3)、so(3)、se(3)代码里的相互转换代码部分#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen线性代数库#include#include"sophus/so3.h"//Sophus李代数库#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv)

_YAO阿瑶·2022-11-25 11:12

SLAM发展现状研究

SLAM主要包括激光雷达传感器为核心的激光SLAM和以各类相机传感器为核心的视觉SLAM两类。

kaohoooo·2022-11-25 08:03

Ubuntu下使用VSCode调试视觉SLAM14-ch7

主要还是修改配置的三个文件1、task.json生成.out文件{//Seehttps://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558//forthedocumentationaboutthetasks.jsonformat"version":"2.0.0","tasks":[{"label":"build","type":"shell","command":"g

迪迦谁占了·2022-11-25 08:30

视觉slam学习--开源资源工程汇总（部分）

https://github.com/cartographer-project/cartographer2、Openvslam一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼，立体声和RGBD视

Robot-G·2022-11-25 08:26

视觉里程计-SLAM十四讲学习笔记

经典SLAM模型中以相机位姿-路标来描述SLAM过程：—路标是三维空间中固定不变的点，可以在特定位姿下观测到—在视觉SLAM中，可利用图像特征点作为SLAM中的路标特征点是图像当中具有代表性的部分，如轮廓点

Stu.xian·2022-11-24 23:22

[SLAM] opencv-python的2D-2D视觉里程计（参考高老师的视觉slam十四讲）

看了高博的视觉slam十四讲之后决心从视觉里程计开始着手，而我对C++的掌握几乎等于没有，所以决心仿照高博的C++代码用python实现一遍，了解算法框架之后再慢慢改C++代码（实际上想着绕开C++，hhh

Astrophily·2022-11-24 17:34

Python-PCL点云拼接(视觉SLAM第五讲案例)

最近在看高翔老师的《视觉SLAM十四讲》,上面有C++的点云拼接,看了之后也想用Python实现一下.环境于是去下了python-pcl,安装这个库的过程还是比较折腾的.最后还是按照这个issue里面讲得才安装成功

CosmoSociologist·2022-11-24 17:02

高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

目录前言系统版本下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码一、安装Vim二、安装g++三、安装KDevelop以及汉化1.安装2.汉化四、安装Eigen库五、安装Pangolin库六、安装Sophus库七

m0_60355964·2022-11-24 11:50

＜视觉SLAM十四讲＞ ch7 视觉里程计1

视觉SLAM称这些点为路标（图像特征featur

贝宝老师·2022-11-24 03:11

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen

weixin_39927144·2022-11-24 03:40

视觉SLAM⑨后端Ⅰ(KF、EKF、非线性优化)

目录9.0本章内容9.1概述9.1.1状态估计的概率解释9.1.2线性系统和KF9.1.3非线性系统和EKF9.1.4EKF的讨论9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3小结9.0本章内容1.理解后端的概念2.理解以EKF为代表的滤波器后端的工作原理3.理解非线性优化的后端，明白稀疏性是如何利用的为啥需要后端里程计？(

Courage2022·2022-11-24 03:00

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用

qq_29128985·2022-11-24 03:26

非滤波单目视觉SLAM系统

非滤波单目视觉SLAM系统Asurveyonnon-filter-basedmonocularVisualSLAMsystemsTaylorGuo,2016年9月12日-2017年4月12日摘要视觉SLAM

新新大熊·2022-11-24 03:48

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

page=1https://github.com/gaoxiang12目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践

arag2009·2022-11-24 03:46

ORB-SLAM3学习：第一章--非线性最小二乘法

1.1在V-SLAM中的简单说明1.2最小二乘法的简单引入二、牛顿公式推导2.1一维函数求最小值2.2二（多）维函数求最小值二、高斯--牛顿公式推导2.1基础知识2.2抛出问题2.3优化目标函数总结前言视觉

迟暮 .·2022-11-24 03:36

像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系

图片来源：《视觉SLAM十四讲》第二

JSWWSJSWWS·2022-11-24 02:38

非线性最小二乘， BA(Bundle Adjustment)

在看高翔博士的《视觉slam十四讲》，把看到的BA相关的东西记录一下，方便自己之后复习，有理解不对的地方，还请指正！

chaoqinyou·2022-11-23 13:02

高翔视觉SLAM14讲-学习笔记

一、ch3学习记录（8.23）1、可视化演示关于运行PangolinplotTrajectory.cpp，主要参考这个博客关于Pangolin的下载：（1）在3rdparty文件夹下面，作者已经给了压缩包（2）或者自己去git下载安装和编译在上面的链接了，比较简单不再赘述关于plotTrajectory.cpp的运行：（1）记得把plotTrajectory.cpp中的路径修改一下stringtr

河马小白·2022-11-23 12:23

Ubuntu20.04 SLAM第三方库安装

Ubuntu20.04SLAM第三方库安装本文涉及的主要内容PangolinSophusOpenCVCeres-Solverg2ogtsamDBow3fmt本文涉及的主要内容本文基于《视觉SLAM十四讲

Vaimin·2022-11-23 09:33

ORB-SLAM介绍(无源码版本)

SLAM大致可分为激光SLAM和视觉SLAM，本篇就重点介绍一下一种经典的视觉SLAM——ORBSLAM。在2015年被首次提出，后续也有比较好的扩展性，应用很广泛。

DWQY·2022-11-23 05:42

小白学python买什么书-学生小白想自学Python，有没有什么推荐入门到精通书籍？...

weixin_37988176·2022-11-23 03:39

ORB-SLAM3代码详解----基本框架解析及ORB特征提取

一、典型的视觉SLAM系统一个典型的视觉SLAM系统主要包含数据处理、初始化、视觉里程计、地图维护、闭环检测等部分。

YOULANSHENGMENG·2022-11-22 19:00

10_视觉里程计1_三角测量

个人微信公众号，专注于机器学习公式推导代码实现、计算机视觉、深度学习、步态识别、视觉slam、激光slam。前言通过上一节的介绍，我们可以计算出相机的运动，但是我们不知道特征点在空间中具体的位置。

fish小余儿·2022-11-22 08:02

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MUimu_utils标定作业题目：1仿真代码解析仿真代码地址：https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation

楚歌again·2022-11-22 03:47

视觉SLAM十四讲报错In function `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)‘

视觉SLAM十四讲报错Infunction`fmt::v8::detail::error_handler::on_error1.问题2.解决方案1.问题在编译高博的视觉SLAM十四讲中的程序几次都遇到这个问题

CSSDCC·2022-11-22 03:07

三维视觉和三维点云基础概念

（链接不太全）三维视觉研究什么_惊鸿一博-CSDN博客_三维视觉北大陈宝权教授：三维视觉前沿进展与应用-知乎3D目标检测与视觉SLAM的区别与联系是什么？

爱发呆的WWT·2022-11-22 01:32

深蓝视觉SLAM课程第四讲--相机模型，非线性优化（G2O）

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master0.内容对应于十四讲中的第5讲和第6讲回顾十四讲P24-261.针孔相机模型但是针孔镜头会引入畸变：1.单目相机上面使用了5个畸变项，实际中可以灵活选用，如只使用k1,p1,p2k_1,p_1,p_2k1,p1,p2。在SLAM中通常选择先对图像去畸变，再讨论图像上的点小结：\

读书健身敲代码·2022-11-22 01:05

非滤波单目视觉

非滤波单目视觉slam主要分为以下8部分数据类型数据关联初始化位姿估计地图维护地图生成失效恢复回环检测数据类型直接法(稠密，半稠密)基本原理是亮度一致性约束，J(x,y)=I(x+u(x,y)+v(x,

danmeng8068·2022-11-22 01:24

视觉SLAM面试问题和学习资料整理

文章目录零、参考链接一、视觉SLAM面试相关问题1、李群与李代数的映射关系2、李群与李代数的扰动模型3、SIFT与SURF特征的区别4、相似变换、仿射变换、射影变换的区别5、Homograph、Essential

我是快乐的小趴菜·2022-11-22 01:24

ImportError: /usr/local/lib/python3.2/dist-packages/pygame/base.cpython-32mu.so: undefined symbol: P

在我的ubuntu14.04系统上使用Python3.5安装pygame库时遇到了很多问题，我开始参考了《PYTHON编程：从入门到实践》里提供的安装方法，并不成功，之后在网上找了ubuntu安装pygame

gsxy456·2022-11-21 20:13

关于SLAM的系列很有价值的网文_拔剑-浆糊的传说_新浪博客

1.半闲居士：视觉SLAM中的数学基础第一篇3D空间的位置表示http://blog.exbot.net/archives/25282.半闲居士：视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数http://blog.exbot.net

普通网友·2022-11-21 18:38

python编程：从入门到实践--基础知识笔记

字符串：title()将每个单词的首字母都改为大写。upper()将每个字母都改为大写。lower()将每个字母都改为小写。删除空白：rstrip()删除字符串末尾空白lstrip()删除字符串开头空白strip()同时删除字符串两边的空白列表：在列表中添加元素：append()、extend()在列表中插入元素：insert()在列表中删除元素：1、使用del语句删除元素list1=[1,2,3

喜欢来来的刀刀·2022-11-21 17:09

Ubuntu SLAM 环境配置 for 视觉SLAM（包含 ROS CUDA OPENCV 等）

UbuntuSLAM环境配置for视觉SLAM准备Ubuntu系统（建议）在虚拟机中安装Ubuntu系统调整系统分辨率换源安装VisualStudioCodegcc，g++安装CMake安装Eigen安装

Spady咚咚咚·2022-11-21 17:17

[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch7

注：1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲ch7-1，【高翔】视觉SLAM十四讲ch7-2。

warningm_dm·2022-11-21 09:52

视觉SLAM ch7总结(二)

目录计算相机运动一、2D-2D:对极几何二、三角测量三、3D-2D:PnP四、3D-3D:ICP计算相机运动在已经有匹配好的点对基础上来估计相机的运动（其实就是求R和t）根据相机不同的种类有以下几种情况：1.相机为单目时，只有2D的像素坐标（缺少了深度信息），因此问题就是根据两组2D点估计相机运动，用对极几何解决。2.相机为双目、RGB-D时，或者通过某种方式得到了距离信息，问题就是根据两组3D点

雨幕丶·2022-11-21 09:47

视觉SLAM ch7代码总结（二）

目录一、对极约束求解相机运动(2D-2D)二、三角测量三、求解PnP(3D-2D)1.使用EPnP求解位姿2.使用高斯牛顿法计算相机位姿3.使用g2o进行BA优化四、求解ICP(3D-3D)1.SVD方法2、非线性优化方法一、对极约束求解相机运动(2D-2D)1.特征提取与匹配函数//特征提取和匹配voidfind_feature_matches(constMat&img_1,constMat&i

雨幕丶·2022-11-21 09:47

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（1）—— 视觉里程计1理论部分

前段时间学习了高博的《视觉SLAM十四讲》第7讲——视觉里程计1，这一块主要介绍了视觉SLAM前端（视觉里程计）部分中的特征点法。

sticker_阮·2022-11-21 08:11

视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲非线性优化

视觉SLAM十四讲——第六讲非线性优化根据前几讲已经详细介绍了SLAM模型的运动方程和量测方程，其中运动方程中的位姿能够用变换矩阵来描述，而量测方程中的内参随相机固定，外参则是相机的位姿。

GondorFu·2022-11-20 21:07

视觉SLAM十四讲(高翔版本)，ch4章节部分笔记

目标：理解slam的框架以及它的理论知识。供以后自己查阅。这一章主要非常重要，也是理解后续优化的基础，它是将旋转矩阵和平移向量，转化为李代数的形式进行优化，因为它有很多好处。好处如下：意思就是采用R,tR,tR,t的矩阵表达形式，有冗余。因为旋转向量内部的RRR的９个变量之间有约束，不利于优化。它可以转化为可以用三个无关变量表示的，转化为无约束的能量函数。这也是下面说的李代数。1)李代数：这一章需

夕阳染色的坡道·2022-11-20 18:30

视觉slam十四讲编程学习

从零开始学习视觉slam十四讲，之后需要补充C++基础知识、linux基础知识，在此先记录一些常用的语句，不用每次都搜索啦。

草莓味的月亮先生·2022-11-20 18:47

视觉SLAM十四讲第五讲

第五章相机与图像主要目标理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。在计算机中，一张照片由很多个像素组成，每个像素记录了色彩或亮度的信息。三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光心后，投影在相机的成像平面上。相机的感光器件接收到光线后，产生测量值，就得到了像素，形成了我们见到的照片。一、相

菜菜的阿远·2022-11-20 18:17

深蓝学院【视觉SLAM十四讲】汇总

SLAM14讲汇总文章目录SLAM14讲汇总1、安装包及其所在位置：2、学习记录：【视觉SLAM十四讲】第一章【视觉SLAM十四讲】第二章【视觉SLAM十四讲】第三章【视觉SLAM十四讲】第四章【视觉SLAM

毅博明喆·2022-11-20 18:46

视觉SLAM十四讲中的修改代码总结

高翔的《视觉SLAM十四讲》提供了很多代码，但所用的库版本比较老，我用新版本库在编译的时候

OldDuckMe·2022-11-20 18:46

视觉SLAM十四讲学习记录第五讲

而在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相机成像的过程。我们在现实生活中能看到大量的照片。在计算机中，一张照片由很多像素组成，每个像素记录了色彩或亮度的信息。三维世界

码农的快乐生活·2022-11-20 18:41

视觉SLAM十四讲学习记录第四讲(习题)

课后习题1.验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。首先对以上三种可以得知，矩阵乘法必然满足结合律，即先计算前两个矩阵乘法还是后两个矩阵乘法是肯定一样的。 SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det⁡(R)=1}SO(3)=\{{R\in\mathbb{R}^{3×3}|RR^T=I,\det(R)=1\}}SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det(R)=1

码农的快乐生活·2022-11-20 18:40

视觉SLAM十四讲学习记录第四讲

之前第三讲的地址第四讲李群与李代数在第3讲中，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式。并且在其中我们重点介绍了旋转的表示。不过在SLAM中，除了表示，我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决形如“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t,R,t,R,t,使得误差最小化。如前所言，旋转矩阵自身是

码农的快乐生活·2022-11-20 18:10

视觉SLAM十四讲学习记录第三讲

之前第二讲的地址第三讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系我们从最基本的内容讲起：点和向量。点就是空间中的基本元素，没有长度，没有体积。把两个点连接起来，就构成了向量。向量可以看成从某点指向另一点的一个箭头。当我们指定一个三维空间中的某个坐标系时，才可以谈论该向量在此坐标系下的坐标，也就是找到若干个实数对应这个向量。在线性代数中，三维空间中的某个点的坐标也可以用R3\m

码农的快乐生活·2022-11-20 18:09

视觉SLAM十四讲第二版代码运行问题记录

接下来是运行视觉SLAM十四讲第二版中我进行代码修改的部分：ch3useGeometry文件夹的CMakeLists.txt:将add_executable(eigenGeometryeigenGeometry.cpp

荡神咩·2022-11-20 18:30

视觉slam十四讲的一些问题记录

ch4:关于fmt的使用：‘fmt::v8::detail::assert_fail(charconst*,int,charconst*)’未定义的引用’在cmakelists文件中添加find_package(fmtREQUIRED)set(FMT_LIBRARIESfmt::fmt)ch5:1.关于imageBasics：CmakeLists文件添加：find_package(OpenCVRE

weixin_44842237·2022-11-20 18:23

如何在anaconda中安装pygame开发游戏项目

看过《python编程从入门到实践》这本书的读者，应该对pygame不陌生。在这本书里，详细介绍了一个依据pygame的“射击外星人飞船”的游戏项目。就像上图所示。

我闻如是·2022-11-20 15:58

推荐频道

视觉SLAM从入门到实践

初学《视觉SLAM 十四讲》（高翔）--- 第四讲 李群与李代数 笔记+实践