视觉SLAM从入门到实践

视觉slam十四讲—利用编译好的orbslam2来运行自己的video（这里是高翔博士作业给出的参考代码）

利用编译好的orbslam2来运行自己的video一、首先在orbslam2的目录下，也就是在build的同一级目录上创建一个myvideo.cpp文件，具体的代码如下：对里面用到的几个文件进行指定路径的修改就可以了。其中yaml是配置文件，下面会给出。ORBvoc.txt文件是编译好orbslam2就会有的。video文件自己录制就可以了，参数可以在下面的yaml文件中进行修改。////Crea
前途似海_来日方长·2022-12-07 10:43

视觉SLAM十四讲笔记

文章目录章节安排1.数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动
散人丶·2022-12-07 10:10

SLAM十四讲 十一讲生成字典为空文件问题

受这篇文章启发视觉SLAM十四讲-第11讲解决在保存字典文件出现”Segmentationfault(coredumped)“问题CMakeLists.txt文件的这句代码find_package(OpenCV4REQUIRED
快乐的韭菜根根·2022-12-07 10:37

slam原理介绍和经典算法

1.传统slam局限性slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。
Alaso_soso·2022-12-07 10:18

《MATLAB App Designer从入门到实践》随书源代码

GUIDE已经被MATLAB抛弃了，你还不知道吗？AppDesigner才是发展的方向目前市面上MATLABGUI编程的书籍琳琅满目，但大多数是基于GUIDE开发的，MATLAB从2016年开始已经逐步用AppDesigner替代GUIDE，但是市面上只有少数书籍在介绍AppDesigner，并且只用很少的章节进行介绍。这对想学习面向对象编程的读者来说，是非常渴望有一本全面系统介绍AppDesig
icqaa·2022-12-06 22:20

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

【论文笔记】DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments一种针对动态环境的语义视觉SLAM

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironmentsCentralIdea:本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。
浪里翻滚一只虾·2022-12-06 18:34

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记

摘要本文提出了一种面向动态环境的稳健语义视觉SLAM—DS-SLAM。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局
Jumping润·2022-12-06 18:04

机器学习学习路线

自学机器学习相关知识：应用基础1.python基础：《python从入门到实践》（3天）2.numpy入门：适合初学者快速入门的Numpy实战全集（1天）3.panda入门：pandas入门教程-2天学会
ziqiiii·2022-12-06 06:29

opencv入门笔记（二）

查看三种加法运算的区别滤波器均值滤波中值滤波高斯滤波双边滤波示例：查看多种滤波器的处理效果视频处理示例：打开笔记本电脑内置摄像头人脸识别级联分类器人脸跟踪示例：检测照片中的人脸位置本博客参考书籍：《pythonopencv从入门到实践
夺笋123·2022-12-05 22:49

【ubuntu如何录制gif图】

【ubuntu如何录制gif图】0前言1安装byzanz工具2使用2.1首先获取窗口参数2.2开始录制0前言参考：视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13设计SLAM系统1安装byzanz工具sudoapt-getinstallbyzanz2
踏破万里无云·2022-12-05 21:35

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2因为之前配置了很多环境，因此没有轻易尝试卸载cmake有两种方法：1.安装旧版本的g2o，下载链接附上:https://codeload.github.com/RainerKuemmerle
超能力球·2022-12-05 21:59

视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装CeresSolver先安装依赖：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到cxsparse或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sourc
Evanzxh·2022-12-05 21:28

python编程 从入门到实践 ——动手试一试代码

从第四章开始，自己做的，如有错误还望评论区告知#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来name_pizza=["榴莲披萨","鸡肉披萨","水果披萨"]forpizzainname_pizza:print("我喜欢吃%s!"%pizza)print('我真的喜欢吃披萨!!!')#例题4-2#例4-2anim
be a tree?·2022-12-05 19:13

《Python编程：从入门到实践》第 10 章 文件和异常

目录10.1从文件中读取数据10.1.1读取整个文件10.1.2文件路径10.1.3逐行读取10.1.4创建一个包含文件各行内容的列表10.1.5使用文件的内容10.1.6包含一百万位的大型文件10.1.7练习练习10-1：Python学习笔记练习10-2：C语言学习笔记10.2写入文件10.2.1写入空文件10.2.2写入多行10.2.3附加到文件10.2.4练习练习10-3：访客练习10-4：
BCC485·2022-12-05 16:41

Python编程：从入门到实践（读书笔记：第7章 用户输入和while循环）

coding:utf-8!chapter7用户输入和while循环函数input()提示用户输入内容运用while循环控制程序运行时间message=input("Tellmesomething,andIwillrepeatitbacktoyou:")print(message)print("\n")sublimetext代码编辑器name=input("Pleaseenteryourname:"
我爱土豆·2022-12-05 16:40

python从入门到实践笔记chapter6-8

6字典python中，字典是一系列键值对，用{}表示，冒号分隔键与值，逗号分隔键值对。字典名[键]，来获取对应的值alien={'color':'green','points':5}alien['x_position']=0#添加键值对alien['color']='yellow'#修改值delalien['points']#删除键值对注意，键—值对的排列顺序与添加顺序不同。Python不关心键—
梦幻生命·2022-12-05 16:09

python从入门到实践笔记chapter9-10

9类面向对象编程根据类来创建对象称为实例化类名首字母大写每次创建新的实例时运行init()方法，其中形参self必不可少，且位于其他形参之前classDog():"""一次模拟小狗的简单尝试"""def__init__(self,name,age):"""初始化属性nameage"""self.name=nameself.age=agedefsit(self):"""模拟小狗被命令蹲下"""pri
梦幻生命·2022-12-05 16:09

阅读笔记：python 编程从入门到实践

操作列表range()轻松生成一系列数。forvalueinrange(1,5)：print(value)#打印1-4输出：1234调用函数range()时，只指定一个参数，就从0开始。还可以指定步长。range(2,11,2)，步长为2，则输出：[2,4,6,8,10]两个星号（**）表示乘方运算，squares=[]forvalueinrange(1,11):square=value**2sq
开心邮递员·2022-12-05 15:05

python创建一个文本文件、包含10行字符串、每行字符串由_《python编程：从入门到实践》学习笔记9（第10章文件和异常）...

10.1从文件中读取数据要使用文本信息，首先需要将信息读取到内存中。为此，你可以一次性读取文件的全部内容，也可以每次一行的方式逐步读取。10.1.1读取整个文件要读取文件，需要一个包含几行文本的文件。首先创建一个文件pi_digits.txt，它包含精确到小数点后30位的圆周率值，且在小数点后10位处都换行：下面的程序打开并读取这个文件，再将其内容显示到屏幕上：withopen('pi_digit
weixin_39962199·2022-12-05 15:35

python编程从入门到实践 答案 第十章

10-1Python学习笔记file_path='D:\IDM-download\Python编程-附件\《Python编程》'\'源代码文件\chapter_10\learning_python.txt'withopen(file_path)asfile_object:print(file_object.read())withopen(file_path)asfile_object:forlin
Mario_xing·2022-12-05 15:35

python编程方式_《Python编程：从入门到实践》第10章 笔记

备注：以下按照Python2的规则编写代码。在jupyternotebook中运行直接显示结果。10文件和异常10.1文件中读取数据10.1.1读取整个文件"""file_reader.py"""withopen(‘chapter_10/pi_digits.txt‘)asfile_object:#关键字with在不再需要访问文件后将其关闭contents=file_object.read()pri
weixin_39646412·2022-12-05 15:34

基于《Python编程：从入门到实践》的学习笔记 Chapter7

第七章输入与while循环input：程序暂停运行，等待用户输入的字符串储存到变量中input函数可以进行字符串输出，再进行输入：a=input("pleaseinputanvalue:")若要将输入由字符串转换为其他格式，还需进行强制类型转换：a=int(a)while循环结构类似Python的for循环：while终止条件：操作使用标志：使用一个变量判断整个程序是否处于活动状态。相当于C语言中
chaosjey li·2022-12-05 15:04

《Python编程从入门到实践》Chapter 10练习题

open()函数的参数不止课本提到的两个，还有其他多个参数。而且不止open()函数，其他很多函数都是如此，以后还需要多多学习。'''10-1Python学习笔记：在文本编辑器中新建一个文件，写几句话来总结一下你至此学到的Python知识，其中每一行都以“InPythonyoucan”打头。将这个文件命名为learning_python.txt，并将其存储到为完成本章练习而编写的程序所在的目录中。
Flerken101·2022-12-05 15:56

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter10-文件和异常

十、文件和异常读取整个文件withopen('pi_digits.txt')asfile_object:contents=file_object.read()print(contents)要以任何方式使用文件，那怕仅仅是打印其内容，都得先打开文件，才能访问它。函数open()接受一个参数：要打开的文件的名称。Python在当前执行的文件所在的目录中查找指定的文件。函数open()返回一个表示文件的
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter11-测试代码

十一、测试代码Python标准库中的模块unittest提供了代码测试工具。单元测试用于核实函数的某个方面没有问题。测试用例是一组单元测试，它们一道核实函数在各种情形下的行为都符合要求。良好的测试用例考虑到了函数可能收到的各种输入，包含针对所有这些情形的测试。全覆盖的测试用例包含一整套单元测试，涵盖了各种可能的函数使用方式。要为函数编写测试用例，可先导入模块unittest和要测试的函数，再创建一
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-汇总

一、起步本书编写期间的最新版本为Python3.7，但只要你安装了Python3.6或更高的版本，就能运行本书中的所有代码。运行Python代码片段Python自带一个在终端窗口中运行的解释器，让你无须保存并运行整个程序就能尝试运行Python代码片段。C:\>python--versionPython3.7.0C:\>pythonPython3.7.0(v3.7.0:1bf9cc5093,Jun
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:40

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter8-函数

八、函数使用关键字def来告诉Python，你要定义一个函数。这是函数定义，向Python指出了函数名，还可能在圆括号内指出函数为完成任务需要什么样的信息。defgreet_user():"""显示简单的问候语。"""//A处print("Hello!")greet_user()在这里，函数名为greet_user()，它不需要任何信息就能完成工作，因此括号是空的（即便如此，括号也必不可少）。最后
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:10

【Python】《Python编程：从入门到实践 (第2版) 》笔记-Chapter7-用户输入和 while 循环

七、用户输入和while循环函数input()让程序暂停运行，等待用户输入一些文本。获取用户输入后，Python将其赋给一个变量，以方便你使用。message=input("Tellmesomething,andIwillrepeatitbacktoyou:")print(message)prompt="Ifyoutelluswhoyouare,wecanpersonalizethemessage
江湖人称菠萝包·2022-12-05 15:55

视觉SLAM论文list

视觉SLAM论文list转载：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/82855443基础知识材料2018年,joansola大神,AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics
MangoGZH·2022-12-05 13:52

ORB特征描述原理、python实现及基于opencv实现

参考文献镇楼：[1]汪洋，扫地机器人定位算法设计与嵌入式系统实现[2]王雯涛，ORB图像特征提取算法的FPGA设计与实现[3]房亮，基于ORB特征的单目视觉SLAM算法研究[4]opencv官方源码，version
小火龙的马甲·2022-12-05 09:10

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵简介当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动，该问题用对极几何来解决。
明月醉窗台·2022-12-04 18:10

【论文阅读记录】基于视觉SLAM建图的无人机路径规划 作者：王海

论文前瞻问题智能体在陌生环境中的一次自主导航任务可以划分为三个问题： “我在哪里” “我所处的环境如何” “我该怎么走才能到达目的地”而SLAM（定位与建图）可以解决前两个问题，最后一个就交给路径规划 在这篇文章中针对视觉
张什么元·2022-12-04 18:09

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对点、线、面
深蓝学院·2022-12-04 17:39

视觉slam框架:StructSLAM

StructSLAM:VisualSLAMWithBuildingStructureLinesStructSLAM：具有建筑结构线的视觉SLAM摘要:我们提出了一种基于人造建筑环境结构规律的新型6自由度
和道一文字_·2022-12-04 17:08

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

1.摘要在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对位
瞻邈·2022-12-04 17:06

SLAM综述：激光雷达与视觉SLAM

第三节讲述视觉SLAM：相机传感器，开源系统，视觉惯性里程计，深度学习的应用。第四节讲述激光雷达与视觉的融合。最后展望SLAM的发展前景。
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-12-04 17:06

[python从入门到实践]绘图显示不出中文字

前言（文末送读者福利）仅用于记录学习所得importcsvimportmatplotlib.pyplotaspltfilename='sitka_weather_07-2018_simple.csv'withopen(filename)asf:reader=csv.reader(f)header_row=next(reader)highs=[]forrowinreader:high=int(row
老程序员的最大爱好·2022-12-04 12:56

【视觉SLAM十四讲】学习笔记-第二讲

其他章节：第二讲：初识SLAM初识SLAMSLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境模型，同时估计自己的运动。相机介绍单目相机：即一个摄像头，这种传感器结构简单，成本低；缺点是但是它以二维的形式反映了三维的世界，丢掉了深度，因此平移之后才能计算深度，但仍然无法确定真
vircorns·2022-12-04 09:08

视觉SLAM十四讲 学习笔记005

视频6这一期没安装什么东西，就是opencv之前安装过的效果：视频7啥也没动视频8ch8里的~/Documents/003slam/Code/slambook/ch8/data$tar-xzvfdata.tar.gz=>标准操作ch8/LKFlow/buildcmakemakecd..build/useLK../databuild/direct_sparse…/data
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:01

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记002

视频2上集没学IDE，这次发现他用IDE了，所以补上添加项目似乎无法像视频中一样直接打开CMakeLists所以我这里只是选择打开了ch2文件夹debug模式经过设置右边编号显示，即可实现断点功能正式进入视频2打开ch3useEigen文件夹安装eigensudoapt-getinstalllibeigen3-devls/usr/include/eigen3/这是安装的eigen所在的位置eige
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

视觉SLAM十四讲 学习笔记004

视频05cpslambook/3rdparty/ceres-solver.tar.gz./将ceres-solver.tar.gz一起保存到code文件夹下tar-xzvfceres-solver.tar.gz解压安装环境sudoapt-getinstalllibcxsparse3libsuitesparse-devlibeigen3-devlibgoogle-glog-devlibgtest-d
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记003

视频03拷贝出Sophus.tar.gz库tar-xzvfSophus.tar.gz之后就是报错了，但是没去理解视频04opencv的安装方法–sudoapt-getinstalllibopencv-dev安装源码–opencv官网下载3.1.0版本进行安装其它人做的相关教程:ubuntu18.04安装opencv3.1.0这里面有opencv的官网opencv官网unzipopencv-3.1.
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:58

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

1.介绍ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。
非晚非晚·2022-12-04 09:30

高翔slam十四讲第二版 小白学习笔记一：slam框架

主要分为：以相机为主要传感器的slam，称为“视觉slam”以激光雷达为主要传感器的slam，称为“激光slam”视觉sla
kindel·2022-12-04 08:54

记录读过的一本书：《Python编程：从入门到实践》书评

《Python编程：从入门到实践》书评关注“图灵社区”公众号很久了，之前是因为读过图灵微积分相关的书扫码关注的，后来职场遇到瓶颈，也是偶然间从公众号推送的文章中了解到Python,还记得那句经典推荐语：
·2022-12-03 12:37

(翻译)edge slam

边缘SLAM:基于边缘点的单目视觉SLAM摘要:近年来,视觉SLAM取得了很大的发展,但是在低纹理环境中依然有很大的挑战.在低纹理环境中,由于缺乏充足的特征点,基于特征点的SLAM无法可靠的估计环境结构和位姿
Hcaroline·2022-12-03 10:02

四、视觉SLAM所需基本知识——矩阵论

  在视觉SLAM中需要用到很多的矩阵知识，例如超定方程的求解、SVD分解、QR分解等，这些概念对于理解SLAM的求解过程还是很重要的，因此下面对SLAM中需要用到的一些矩阵知识做一下回顾和整理。
愿许闲乘月·2022-12-02 17:26

视觉SLAM框架中的协方差矩阵用来做什么

在视觉slam经典算法中，比较重要的三个因素一个是待优化变量，一个是误差项，另外一个就是经常提到的协方差矩阵。一直以来对协方差矩阵理解不是很清楚，也查询了很多资料。
稻壳特筑·2022-12-02 17:22

ORB-SLAM3环境配置-可能是最全的配置过程

最近在学习视觉SLAM相关知识，尝试了跑通DM-VIO和ORB-SLAM3两个slam算法，这里就ORB-SLAM3的环境配置、数据集运行以及realsense摄像头运行情况，做一个简单的汇总吧。
key_fisher·2022-12-02 15:58
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