视觉SLAM从入门到实践第24页

视觉SLAM⑪----回环检测

目录11.0本章目标11.1概述11.1.1回环检测的意义11.1.2回环检测的方法11.1.3准确率和召回率11.2词袋模型11.3字典11.3.1字典的结构11.3.2创建字典11.4相似度计算11.4.1理论部分11.4.2相似度的计算11.5实验分析与评述11.5.1增加字典规模11.5.2相似性评分的处理11.5.3关键帧的处理11.5.4检测之后的验证11.5.5与机器学习的关系11.

Courage2022·2022-12-10 16:27

SLAM | 视觉SLAM中的前端：视觉里程计与回环检测

如果传感器主要为相机，那么就称为视觉SLAM（VSLAM）。SLAM技术已经

AI算法修炼营·2022-12-10 16:27

视觉SLAM-回环检测

这是课上做的一个pre，大家可以看看帮助理解，有问题或者写的不对的可以提出。目录前言一、SLAM问题（SLAMProblem)二、回环检测（LoopClosing)三、为什么要回环检测（WhyLoopClosing）四、回环检测方法（LoopClosingMethod）五、词袋模型Bag-of-Words(BoW)六、字典（Dictionary）七、相似度计算（SimilarityCalculat

chenxinyun921·2022-12-10 16:49

视觉SLAM回环检测、词袋模型和视觉位置识别--论文记录和实验简析

一、传统方法部分（词袋模型，bagofwords，BoW）1.预先在环境中采集足够多的图像或者所有位置的图像（成千上万张图片）之后构建视觉词汇表参考论文：2012年的TRO顶刊Gálvez-LópezD,TardosJD.Bagsofbinarywordsforfastplacerecognitioninimagesequences[J].IEEETransactionsonRobotics,20

Robot-G·2022-12-10 16:46

计算机视觉--回环检测篇01

LoopclosuredetectionusingsupervisedandunsuperviseddeepneuralnetworksformonocularSLAMsystems关键字：回环检测、视觉

Math麦斯·2022-12-10 16:14

OmniSLAM：多鱼眼相机的SLAM系统

作者|dianyunPCL编辑|点云PCL点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM

自动驾驶之心·2022-12-10 14:13

高翔《视觉SLAM十四讲》第8讲ch8视觉里程计2实践代码报错解决方法-不用安装opencv4

一、终端报错在运行14讲第二版的第8讲的程序时，出现了以下错误：原因是parallel_for_函数出现错误，这是因为opencv3不支持std::bind函数，作者写书的时候忘提这件事了，后来在勘误里加上了，可以自己安装opencv4，或者自行改写下parallel_for_函数。(高翔回答https://github.com/gaoxiang12/slambook2/issues/57)二、解

车你回家·2022-12-10 11:29

《视觉SLAM十四讲》第六讲g2o曲线拟合报错解决办法

一、报错信息：/home/xxx/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:Infunction‘intmain(int,char**)’:/home/xxx/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49:error:nomatchingfunctionforcallto‘g2o::BlockSolver>::Bl

旅行的犀牛·2022-12-10 10:23

视觉SLAM十四讲CH9代码解析及课后习题详解

关于书中的卡尔曼滤波感觉特别难，看不懂到底在说些什么，只知道在SLAM中用的比较多，具体讲的通俗点的可以看下面的博客，但是感觉还是很难懂。https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/一：点云查看工

长沙有肥鱼·2022-12-10 10:22

视觉SLAM十四讲学习记录第六讲

之前第五讲的地址第六讲非线性优化在前面几讲，我们介绍了经典SLAM模型的运动方程和观测方程。现在我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参是随相机固定的，而外参则是相机的位姿。于是，我们已经弄清了经典SLAM模型在视觉情况下的具体表达。然而，由于噪声的存在，运动方程和观测方程的等式必定不是精确成立的。尽管相机可以非常好地符合针

码农的快乐生活·2022-12-10 10:51

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》第5讲

文章目录PART1读书笔记PART2实践部分PART1读书笔记PART2实践部分5.3实践：图像的存取与访问书p955.3.1安装OpenCV按照书上流程安装即可。5.3.2操作OpenCV图像此处按照书p96页大致讲述例程代码：2行：计时程序相关；56行：OpenCV相关；10-18行：读取图像并判断是否正确读取；21行：输出图像的宽高通道数信息；22行：显示图像；23行：程序暂停，对着已打开的

←海螺1996→·2022-12-10 10:51

视觉SLAM十四讲 ch4 trajectoryError.cpp报错问题和解决

首先来看一下我的CMakelist文件：cmake_minimum_required(VERSION3.0)project(trajectoryError)#在cmake脚本中，设置编译选项可以通过add_compile_options命令，也可以通过set命令修改CMAKE_CXX_FLAGS或CMAKE_C_FLAGS。#add_compile_options(-std=c++11)#这句话的

革Mean君·2022-12-10 10:51

视觉SLAM十四讲第1-2讲初识SLAM

视觉SLAM十四讲第1-2讲初识SLAM1.slam是什么2.SLAM基本模块3.相机的种类4.视觉slam基本流程5.非/线性系统、非/高斯系统6.CMake1.slam是什么定义：SLAM是SimultaneousLocalizationAndMapping

CSSDCC·2022-12-10 10:50

什么是Cmake和Makefile？

目录1.前言2.什么是Makefile3.什么是Cmake4.Cmake的语法规则1.前言在学习视觉SLAM十四讲的时候，对这个Cmake的概念不太清楚（笔者是机械方向转到SLAM这个方向的），在看了很多大神的讲解后

星野黎明·2022-12-10 08:13

【自动驾驶】常见位姿估计算法的比较：三角测量、PNP、ICP、

请参考【位姿估计|视觉SLAM|笔记】常见位姿估计算法的比较PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中1.特征点的二维像素坐标2.特征点的三维空间坐标来估计相机在参考坐标系中位姿。

Mister Zhu·2022-12-09 19:38

PnP算法初步

PnP的应用范围很广比如两阶段法的6D姿态估计以及视觉SLAM等等。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定，当然还

HIT-LQM·2022-12-09 19:06

多传感器融合SLAM：激光雷达、RGB相机、IMU定位与光度重建

作者|流川峰编辑|深蓝前沿点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM

自动驾驶之心·2022-12-09 08:21

VDO-SLAM ：一种动态目标感知的视觉SLAM系统

VDO-SLAM：一种动态目标感知的视觉SLAM系统（VDO-SLAM：AVisualDynamicObject-awareSLAMSystem）论文地址：https://arxiv.org/pdf/2005.11052v2

计算机视觉life·2022-12-09 07:37

chatGPT写的一篇动态环境下的视觉slam论文

今天尝试了一下chatGPT，虽然没有什么创新点，但是对各种概念的描写还是没问题的。Title:VisualSLAMinDynamicEnvironmentsAbstract:Simultaneouslocalizationandmapping(SLAM)usingvisualinformationhasbecomeanimportanttopicinroboticsandcomputervisi

VoladorL·2022-12-09 07:35

Python从入门到实践----01基本数据类型

最近想学习使用Python做一些网络爬虫什么的小工具，所以今天入手Python脚本编程，祝愿自己学有所成。吐槽：真是令人伤心，配置Python环境倒是花费了大量时间，有一种“代码未动，配置先行”的感觉。欲哭无泪啊。鬼知道无用功的用处在哪？难道是趁机休息一下…错误记录：一、IndentationError:unexpectedindent。str='mynameisJack,"homepage"';

坏码农来福·2022-12-09 04:14

ORB-SLAM2 安装和编译及BUG解决方案

ORB-SLAM2的安装和编译ORB-SLAM2是一个非常经典的视觉SLAM开源方案，可以作为你学习SLAM的范本。

kakelu·2022-12-09 01:10

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch10 后端2

文章目录10.1理论部分10.2实践部分10.2.1李代数上的位姿图优化10.2.2g2o原声位姿图优化调试遇到问题bug参考博客10.1理论部分推荐参考博文推导:SLAM十四讲-后端2-ch10-代码注释(位姿图优化)SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，PoseGraph优化的理论与公式详解、因子图优化）10.2实践部分10.2.1李代数上的位姿图优化代码及详细注释如下:#inclu

路拾遗37·2022-12-08 15:40

激光slam 理论详解(一)

激光slam简要介绍主流的slam技术应用有两种，分别是激光slam(基于激光雷达lidar来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头

#君君#·2022-12-08 11:56

《Python编程：从入门到实践》读书笔记：第13章外星人来了

目录第13章外星人来了13.1项目回顾13.2创建第一个外星人13.2.1创建Alien类13.2.2创建Alien实例13.3创建一群外星人13.3.1确定一行可容纳多少个外星人13.3.2创建一行外星人13.3.3重构_create_fleet()13.3.4添加行13.4让外星人群移动13.4.1向右移动外星人群13.4.2创建表示外星人移动方向的设置13.4.3检查外星人是否撞到了屏幕边缘

feiwen110·2022-12-08 09:35

视觉SLAM总结——SuperPoint / SuperGlue

视觉SLAM总结——SuperPoint/SuperGlue视觉SLAM总结——SuperPoint/SuperGlue1.SuperPoint1.1网络结构1.2损失函数1.3自监督训练过程2.SuperGlue2.1Sinkhorn

Leo-Peng·2022-12-08 09:04

视觉理程计

slam中以位姿就是在某一个地方看到了一个路标（landmark）得到观测数据来描述slam过程路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到数量充足，以实现良好的定位较好的区分性，以实现数据关联在视觉

wangqy3811457·2022-12-08 07:13

【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

Mister Zhu·2022-12-08 07:12

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）0简介1.传统视觉SLAM技术的局限2.常用算法：2.1基于深度学习的分割方法2.1.1目标检测（ObjectDetection）2.1.2语义分割（INstanceSegmentation

Mr.Qin_·2022-12-08 01:59

SLAM学习--常用数据集

下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。

Robot-G·2022-12-08 01:27

视觉SLAM十四讲ch4笔记——李群与李代数

文章目录视觉SLAM十四讲ch4——李群与李代数4.1李群李代数基础4.2指数映射和对数映射4.2.1so(3)↔SO(3)so(3)\leftrightarrowSO(3)so(3)↔SO(3)4.2.2se

L☆★·2022-12-07 14:04

视觉SLAM十四讲CH11代码解析及课后习题详解

如果没有安装DBoW3，直接编译会报下面的错误：fatalerror:DBoW3/DBoW3.h:Nosuchfileordirectory#include"DBoW3/DBoW3.h"^~~~~~~~~~~~~~~compilationterminated.CMakeFiles/gen_vocab.dir/build.make:82:recipefortarget'CMakeFiles/gen_

长沙有肥鱼·2022-12-07 10:49

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)文章目录视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)1、SLAM框架：前端、后端、回环检测2、回环检测的关键：如何有效解决相机经过同一个地方。

纷繁中淡定·2022-12-07 10:44

视觉slam十四讲—利用编译好的orbslam2来运行自己的video（这里是高翔博士作业给出的参考代码）

利用编译好的orbslam2来运行自己的video一、首先在orbslam2的目录下，也就是在build的同一级目录上创建一个myvideo.cpp文件，具体的代码如下：对里面用到的几个文件进行指定路径的修改就可以了。其中yaml是配置文件，下面会给出。ORBvoc.txt文件是编译好orbslam2就会有的。video文件自己录制就可以了，参数可以在下面的yaml文件中进行修改。////Crea

前途似海_来日方长·2022-12-07 10:43

视觉SLAM十四讲笔记

文章目录章节安排1.数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动

散人丶·2022-12-07 10:10

SLAM十四讲十一讲生成字典为空文件问题

受这篇文章启发视觉SLAM十四讲-第11讲解决在保存字典文件出现”Segmentationfault(coredumped)“问题CMakeLists.txt文件的这句代码find_package(OpenCV4REQUIRED

快乐的韭菜根根·2022-12-07 10:37

slam原理介绍和经典算法

1.传统slam局限性slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。

Alaso_soso·2022-12-07 10:18

《MATLAB App Designer从入门到实践》随书源代码

GUIDE已经被MATLAB抛弃了，你还不知道吗？AppDesigner才是发展的方向目前市面上MATLABGUI编程的书籍琳琅满目，但大多数是基于GUIDE开发的，MATLAB从2016年开始已经逐步用AppDesigner替代GUIDE，但是市面上只有少数书籍在介绍AppDesigner，并且只用很少的章节进行介绍。这对想学习面向对象编程的读者来说，是非常渴望有一本全面系统介绍AppDesig

icqaa·2022-12-06 22:20

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

【论文笔记】DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments一种针对动态环境的语义视觉SLAM

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironmentsCentralIdea:本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。

浪里翻滚一只虾·2022-12-06 18:34

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记

摘要本文提出了一种面向动态环境的稳健语义视觉SLAM—DS-SLAM。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局

Jumping润·2022-12-06 18:04

机器学习学习路线

ziqiiii·2022-12-06 06:29

opencv入门笔记（二）

查看三种加法运算的区别滤波器均值滤波中值滤波高斯滤波双边滤波示例：查看多种滤波器的处理效果视频处理示例：打开笔记本电脑内置摄像头人脸识别级联分类器人脸跟踪示例：检测照片中的人脸位置本博客参考书籍：《pythonopencv从入门到实践

夺笋123·2022-12-05 22:49

【ubuntu如何录制gif图】

【ubuntu如何录制gif图】0前言1安装byzanz工具2使用2.1首先获取窗口参数2.2开始录制0前言参考：视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13设计SLAM系统1安装byzanz工具sudoapt-getinstallbyzanz2

踏破万里无云·2022-12-05 21:35

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2因为之前配置了很多环境，因此没有轻易尝试卸载cmake有两种方法：1.安装旧版本的g2o，下载链接附上:https://codeload.github.com/RainerKuemmerle

超能力球·2022-12-05 21:59

视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装CeresSolver先安装依赖：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到cxsparse或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sourc

Evanzxh·2022-12-05 21:28

python编程从入门到实践 ——动手试一试代码

从第四章开始，自己做的，如有错误还望评论区告知#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来#例题4-1#定义包含三个披萨名字的列表，并采用for循环打印出来name_pizza=["榴莲披萨","鸡肉披萨","水果披萨"]forpizzainname_pizza:print("我喜欢吃%s!"%pizza)print('我真的喜欢吃披萨!!!')#例题4-2#例4-2anim

be a tree?·2022-12-05 19:13

《Python编程：从入门到实践》第 10 章文件和异常

目录10.1从文件中读取数据10.1.1读取整个文件10.1.2文件路径10.1.3逐行读取10.1.4创建一个包含文件各行内容的列表10.1.5使用文件的内容10.1.6包含一百万位的大型文件10.1.7练习练习10-1：Python学习笔记练习10-2：C语言学习笔记10.2写入文件10.2.1写入空文件10.2.2写入多行10.2.3附加到文件10.2.4练习练习10-3：访客练习10-4：

BCC485·2022-12-05 16:41

Python编程：从入门到实践（读书笔记：第7章用户输入和while循环）

coding:utf-8!chapter7用户输入和while循环函数input()提示用户输入内容运用while循环控制程序运行时间message=input("Tellmesomething,andIwillrepeatitbacktoyou:")print(message)print("\n")sublimetext代码编辑器name=input("Pleaseenteryourname:"

我爱土豆·2022-12-05 16:40

python从入门到实践笔记chapter6-8

6字典python中，字典是一系列键值对，用{}表示，冒号分隔键与值，逗号分隔键值对。字典名[键]，来获取对应的值alien={'color':'green','points':5}alien['x_position']=0#添加键值对alien['color']='yellow'#修改值delalien['points']#删除键值对注意，键—值对的排列顺序与添加顺序不同。Python不关心键—

梦幻生命·2022-12-05 16:09

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