视觉SLAM从入门到实践

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵简介当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动，该问题用对极几何来解决。
明月醉窗台·2022-12-04 18:10

【论文阅读记录】基于视觉SLAM建图的无人机路径规划 作者：王海

论文前瞻问题智能体在陌生环境中的一次自主导航任务可以划分为三个问题： “我在哪里” “我所处的环境如何” “我该怎么走才能到达目的地”而SLAM（定位与建图）可以解决前两个问题，最后一个就交给路径规划 在这篇文章中针对视觉
张什么元·2022-12-04 18:09

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对点、线、面
深蓝学院·2022-12-04 17:39

视觉slam框架:StructSLAM

StructSLAM:VisualSLAMWithBuildingStructureLinesStructSLAM：具有建筑结构线的视觉SLAM摘要:我们提出了一种基于人造建筑环境结构规律的新型6自由度
和道一文字_·2022-12-04 17:08

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

1.摘要在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对位
瞻邈·2022-12-04 17:06

SLAM综述：激光雷达与视觉SLAM

第三节讲述视觉SLAM：相机传感器，开源系统，视觉惯性里程计，深度学习的应用。第四节讲述激光雷达与视觉的融合。最后展望SLAM的发展前景。
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-12-04 17:06

[python从入门到实践]绘图显示不出中文字

前言（文末送读者福利）仅用于记录学习所得importcsvimportmatplotlib.pyplotaspltfilename='sitka_weather_07-2018_simple.csv'withopen(filename)asf:reader=csv.reader(f)header_row=next(reader)highs=[]forrowinreader:high=int(row
老程序员的最大爱好·2022-12-04 12:56

【视觉SLAM十四讲】学习笔记-第二讲

其他章节：第二讲：初识SLAM初识SLAMSLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境模型，同时估计自己的运动。相机介绍单目相机：即一个摄像头，这种传感器结构简单，成本低；缺点是但是它以二维的形式反映了三维的世界，丢掉了深度，因此平移之后才能计算深度，但仍然无法确定真
vircorns·2022-12-04 09:08

视觉SLAM十四讲 学习笔记005

视频6这一期没安装什么东西，就是opencv之前安装过的效果：视频7啥也没动视频8ch8里的~/Documents/003slam/Code/slambook/ch8/data$tar-xzvfdata.tar.gz=>标准操作ch8/LKFlow/buildcmakemakecd..build/useLK../databuild/direct_sparse…/data
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:01

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记002

视频2上集没学IDE，这次发现他用IDE了，所以补上添加项目似乎无法像视频中一样直接打开CMakeLists所以我这里只是选择打开了ch2文件夹debug模式经过设置右边编号显示，即可实现断点功能正式进入视频2打开ch3useEigen文件夹安装eigensudoapt-getinstalllibeigen3-devls/usr/include/eigen3/这是安装的eigen所在的位置eige
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

视觉SLAM十四讲 学习笔记004

视频05cpslambook/3rdparty/ceres-solver.tar.gz./将ceres-solver.tar.gz一起保存到code文件夹下tar-xzvfceres-solver.tar.gz解压安装环境sudoapt-getinstalllibcxsparse3libsuitesparse-devlibeigen3-devlibgoogle-glog-devlibgtest-d
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记003

视频03拷贝出Sophus.tar.gz库tar-xzvfSophus.tar.gz之后就是报错了，但是没去理解视频04opencv的安装方法–sudoapt-getinstalllibopencv-dev安装源码–opencv官网下载3.1.0版本进行安装其它人做的相关教程:ubuntu18.04安装opencv3.1.0这里面有opencv的官网opencv官网unzipopencv-3.1.
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:58

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

1.介绍ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。
非晚非晚·2022-12-04 09:30

高翔slam十四讲第二版 小白学习笔记一：slam框架

主要分为：以相机为主要传感器的slam，称为“视觉slam”以激光雷达为主要传感器的slam，称为“激光slam”视觉sla
kindel·2022-12-04 08:54

记录读过的一本书：《Python编程：从入门到实践》书评

《Python编程：从入门到实践》书评关注“图灵社区”公众号很久了，之前是因为读过图灵微积分相关的书扫码关注的，后来职场遇到瓶颈，也是偶然间从公众号推送的文章中了解到Python,还记得那句经典推荐语：
·2022-12-03 12:37

(翻译)edge slam

边缘SLAM:基于边缘点的单目视觉SLAM摘要:近年来,视觉SLAM取得了很大的发展,但是在低纹理环境中依然有很大的挑战.在低纹理环境中,由于缺乏充足的特征点,基于特征点的SLAM无法可靠的估计环境结构和位姿
Hcaroline·2022-12-03 10:02

四、视觉SLAM所需基本知识——矩阵论

  在视觉SLAM中需要用到很多的矩阵知识，例如超定方程的求解、SVD分解、QR分解等，这些概念对于理解SLAM的求解过程还是很重要的，因此下面对SLAM中需要用到的一些矩阵知识做一下回顾和整理。
愿许闲乘月·2022-12-02 17:26

视觉SLAM框架中的协方差矩阵用来做什么

在视觉slam经典算法中，比较重要的三个因素一个是待优化变量，一个是误差项，另外一个就是经常提到的协方差矩阵。一直以来对协方差矩阵理解不是很清楚，也查询了很多资料。
稻壳特筑·2022-12-02 17:22

ORB-SLAM3环境配置-可能是最全的配置过程

最近在学习视觉SLAM相关知识，尝试了跑通DM-VIO和ORB-SLAM3两个slam算法，这里就ORB-SLAM3的环境配置、数据集运行以及realsense摄像头运行情况，做一个简单的汇总吧。
key_fisher·2022-12-02 15:58

视觉SLAM如何基于深度学习闭环检测？

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自：计算机视觉life请问有做视觉SLAM基于深度学习闭环检测的吗？
小白学视觉·2022-12-02 02:57

Ubuntu18.04下成功实现ORB_SLAM2 奥比中光astra深度相机

csdn上有好多大佬，纯纯地靠大佬们带飞，基本上我是参照这篇博客使用奥比中光OrbbecAstraPro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客来实现的，博主写的超级详细，简直是搞视觉
weixin_54511330·2022-12-02 00:03

ubuntu18.04 ubuntu20.04 ORB_slam3安装运行测试

入手了一个奥比中光的rgbd摄像头，想学一下视觉slam，首先想到的orb-slam2，在ubuntu22.04ubuntu20.04分别进行了安装，都没有成功，其中各种报错，解决不了。
m0_73694897·2022-12-02 00:21

视觉和Lidar里程计SOTA方法一览!（Camera/激光雷达/多模态）

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！
自动驾驶之心·2022-12-01 20:52

Anaconda/Jupyter Notebook Markdown格式下生成目录方法和可能遇到的问题解决办法总结

可能遇到的问题PS：JupterNotebookMarkdown语句编辑空行PS：Markdown页面内跳转跳到末尾JupyterNotebookMarkdown格式下生成目录最近在学习《Python编程从入门到实践
bubblesumm·2022-12-01 19:22

非滤波单目视觉SLAM系统研究

非滤波单目视觉SLAM系统研究Asurveyonnon-filter-basedmonocularVisualSLAMsystemsTaylorGuo,2016年9月12日摘要滤波（卡尔曼滤波，粒子滤波
zhubaohua_bupt·2022-12-01 17:01

【论文笔记】移动机器人视觉 SLAM 研究综述

文章目录摘要关键词0引言1视觉SLAM概述1.1经典SLAM方法1.1.1基于直接法的视觉SLAM1.1.2基于特征点的视觉SLAM2视觉SLAM研究热点2.1视觉与惯性传感器融合的SLAM2.2视觉与激光雷达融合的
Ctrl+Alt+L·2022-12-01 16:23

视觉SLAM直接法简介 王锐

个人介绍读博：TUM机器视觉组computervisiongroup工作：微软苏黎世虚拟现实和混合显示组1基础知识三维几何学epipolargeometry，一个点对提供1个约束方程。特征点法versus直接法SLAM:Trackstheposeofthecamerainamapandsimultaneouslyestimatestheparametersoftheenvironmentmap.S
YMWM_·2022-12-01 16:51

基于在线光度标定的单目直接视觉SLAM

摘要:为了减少场景点的光照变化对直接视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)的影响，在稀疏直接法(directsparseodometrywithloopclosure
罗伯特之技术屋·2022-12-01 16:20

ORB特征点提取与均匀化——ORBSLAM2源码讲解（一）

特征均匀化策略对性能的影响三、ORB特征金字塔四、ORB提取扩展图像五、ORB特征均匀化总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略和高翔的《视觉
running snail szj·2022-12-01 11:01

视觉slam 14讲 踩坑记录 之 ch4 trajectory编译问题

最近在学习高翔博士的视觉slam14讲，今天学到ch4的时候在编译trajectory.cpp时候卡了许久，我是使用的vscode进行编译，在vscode上面编译时会报如下错误：此问题目前未解决，我的源文件里面没有报错
The Last Of Us·2022-12-01 11:31

视觉SLAM十四讲学习第一部分（ch1-ch6）

Debug过程中遇到的问题0、写在前言题头诗：初尝视觉SLAM，代码头挠秃代码好在哪，看完云雾里度娘google来回切，方知知易行难这篇Debug的记录是按照章节组织的，内容包括但不限于如下的内容：环境配置代码解析运行报错其他杂项每一个内容讲述的要点我都在小标题里有比较详细的说明
阿银的万事屋·2022-12-01 11:30

视觉SLAM学习中各种库安装

参考：3.视觉SLAM十四讲各种库安装_HITLDY的博客-CSDN博客视觉slam十四讲开源库安装教程-feifanren-博客园(104条消息)视觉SLAM十四讲学习笔记—ch6关于bugakaclassceres
月夕花晨KaCa·2022-12-01 11:25

基于人类视觉系统建模的仿生低层次图像处理

最近这一两周看有关图像增强的论文多一些，主要是看一下有没有什么方法对视觉SLAM有所帮助，提升一下系统对于光照变换和暗光环境下的鲁棒性和定位精度。
猛龙过江ing·2022-12-01 07:03

视觉slam14讲第二版ch7的pose_estimation_2d2d.cpp的代码注释（自己理解的）

按我自己的理解，注释了视觉slam14讲第二版ch7的pose_estimation_2d2d.cpp#include#include#include#include#includeusingnamespacestd
普通网友·2022-12-01 05:29

Opencv中出现“imread is not a member of cv”错误的解决方案

目前本菜鸟正在跟随高翔博士的《视觉SLAM十四讲》学习基本的SLAM框架及相关算法理论。
Darrick.Zheng·2022-12-01 04:22

Python编程从入门到实践18章 from learning_logs.models import Topic报错

Python编程从入门到实践18章fromlearning_logs.modelsimportTopic报错fromlearning_logs.modelsimportTopic报错，只需要将代码改成：
README.·2022-11-30 20:50

3D Vision、SLAM求职宝典 | SLAM知识篇（D1，重点 ）

可能用到的的参考资料有：A）《视觉slam十四讲》，入门slam绝对的好书，理论兼实践，已经看了很多遍；B）《机器人状态估计》，已经看完了，经典，书中讲滤波/非线性非高斯过程/李群/位
西部小狼_·2022-11-30 18:56

《Python编程：从入门到实践》读书笔记：第12章 武装飞船

目录第12章武装飞船12.1规划项目12.2安装Pygame12.3开始游戏项目12.3.1创建Pygame窗口及响应用户输入12.3.2设置背景色12.3.3创建设置类12.4添加飞船图像12.4.1创建Ship类12.4.2在屏幕上绘制飞船12.5重构：方法_check_events()和_update_screen()12.5.1方法_check_events()12.5.2方法_updat
feiwen110·2022-11-30 15:03

Python编程：从入门到实践_动手试一试答案

动手试一试答案第二章第三章第四章第二章#2-1简单消息message="HelloPythonworld"print(message)#2-2多条简单消息message="HelloPythonworld"print(message)message="HelloPythonCrashCourseworld"print(message)#2-3个性化消息name="Eric"print("“Hell
78LF·2022-11-30 15:02

python编程：从入门到实践_《Python编程：从入门到实践》【PDF】

第一部分基础知识第1章起步21.1搭建编程环境21.1.1Python2和Python321.1.2运行Python代码片段31.1.3HelloWorld程序31.2在不同操作系统中搭建Python编程环境31.2.1在Linux系统中搭建Python编程环境31.2.2在OSX系统中搭建Python编程环境61.2.3在Windows系统中搭建Python编程环境81.3解决安装问题121.4
weixin_39671405·2022-11-30 15:31

《python编程：从入门到实践》答案（第十章）

第十章withopen("learning_python.txt")asfile_object:contents=file_object.read()print(contents)withopen("learning_python.txt")asfile_object:forlineinfile_object:print(line.rstrip())contents=''withopen("lea
纸城·2022-11-30 15:30

《Python编程从入门到实践》，第 2 版来了！

1.前言经常有读者问我，想让我推荐一些关于Python学习的书籍，鉴于每个人的知识背景以及跟我交流的深浅程度不一样，可能每次推荐的书籍都会有些差异。最近有些想法，打算陆陆续续介绍一些书籍，希望能给大家带来一些益处。需要注意的是，我本身不会刻意对书籍的内容进行点评，尽量做到相对客观的对书籍进行介绍。至于你是否需要去学习文章中介绍的书籍，这个还是需要结合自己的实际情况来做筛选。毕竟每个人的时间和精力都
turingbooks·2022-11-30 15:30

Python编程：从入门到实践

第1章介绍在计算机中安装Python，并编写和运行自己的第一个程序——它在屏幕上打印消息“Helloworld！”打印：print函数在本章中，你将运行自己的第一个程序文件————hello_world.py。为此，你首先需要检查自己的计算机是否安装了Python；如果没有安装，你需要安装它。你还需要安装一个文本编辑器，用于编写和运行Python程序。你输入Python代码时，这个文本编辑器能够识
江南可采莲！·2022-11-30 15:29

Python编程从入门到实践（第二版）day1

一、入门内容42小时内快速浏览一遍，先混个眼熟，不用理解。然后跟着项目实践，对应查阅第一部分知识点，针对性地自我答疑。入门：变量（指向值的标签）、列表、操作列表、if语句、字典、用户输入和while循环、函数、类、文件和异常项目：外星人入侵、数据可视化、Web应用程序二、学习笔记第一章：起步第二章：变量和简单数据类型变量命名：只能包含字母、数字和下划线，简短具有描述性，尽量不使用大写字母。【变量常
beryl511·2022-11-30 15:29

Python编程：从入门到实践第二版答案（第八章）

8-1defdisplay_message():print("studyfunction")display_message()8-2deffavorite_book(title):print(f"Oneofmyfavoritebooksis{title.title()}")book=input('whatisyourfavoritebook?')favorite_book(book)8-3defm
机务猿·2022-11-30 15:27

Python编程：从入门到实践第二版答案（第七章）

7-1car=input("whichcardoyouwanttolease?")print(f"Letmeseeificanfindyoua{car}")7-2people=input("Howmanyofyouarethere?")people=int(people)ifpeople<=8:print("Welcome!")else:print("sorry,Wedon'thaveanytab
机务猿·2022-11-30 15:27

Python编程 从入门到实践 第2版

Python编程从入门到实践第2版[美]埃里克·马瑟斯著，袁国忠译ISBN：9787115546081包装：平装开本：16开正文语种：中文出版社:人民邮电出版社出版时间:2020-10-01
普通网友·2022-11-30 15:27

《Python编程：从入门到实践》第九章：类

第九章类面向对象编程；你定义一大类对象都有的通用行为。基于类创建对象时，每个对象都自动具备这种通用行为，然后可根据需要赋予每个对象独特的个性。根据类来创建对象被称为实例化。你将指定可在实例中存储什么信息，定义可对这些实例执行哪些操作。你还将编写一些类来扩展既有类的功能，让相似的类能够高效地共享代码。9.1创建和使用类创建简单的Dog类（表示任何小狗），创建表示小狗的对象，将创建表示特定小狗的实例。
田蒲君·2022-11-30 15:55

《Python编程：从入门到实践（第2版）》

标题《Python编程：从入门到实践（第2版）》今年暑假起，我一直在读《Python编程：从入门到实践（第2版）》这本书，书中讲解的Python基础语法知识和实践项目都对我帮助很大。
智学talent·2022-11-30 15:50

python编程从入门到实践（入门）

目录1.变量和简单数据类型1.1字符串1.1.1使用方法修改字符串的大小写1.1.2合并（拼接）字符串1.1.3使用制表符或换行符来添加空白1.1.4删除空白1.2数字1.2.1整数1.变量和简单数据类型1.1字符串1.1.1使用方法修改字符串的大小写name="adalovelace"print(name.title())#输出：AdaLovelacename="AdaLovelace"prin
赵孝正·2022-11-30 14:13
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