视觉SLAM学习历程

【SLAM】视觉SLAM简介

【SLAM】视觉SLAM简介task04主要了解了SLAM的主流框架，清楚VSALM中间接法与直接法的主要区别在什么地方，其各自的优势是什么，了解前端与后端的关系是什么1.什么是SLAM2.VSALM中间接法与直接法的主要区别在什么地方
宏辉·2023-09-17 12:18

Linux学习历程

cd命令学习：cd相对路径或者绝对路径cd..表示上一层目录cd.当前目录cd～表示回到家目录cd-表示回到刚才的目录
REF_PTR·2023-09-17 09:20

【VSLAM】DXSLAM安装和运行

DXSLAM是一个基于深度CNN特征提取的视觉SLAM系统，论文地址，实测效果不咋地，TUM换个数据集就跟踪丢了（1）C++依赖库安装C++11orC++0xCompilerPangolinOpenCVEigen3Dbow
阿栋阿栋·2023-09-17 07:54

【视觉SLAM入门】7.4.后端优化 --- 基于位姿图和基于因子图

"议论平恕，无所向背”1.位姿图1.1具体做法1.2小结2.因子图2.1具体做法2.1.1贝叶斯网络2.1.2因子图2.1.3更具体的因子图2.1.4增量的求解方法引入：上节BA将位姿和路标都作为优化的节点，H矩阵也告诉我们路标远大于位姿，时长会导致资源等问题。办法：滑动窗口法：保持H固定大小，丢弃历史位姿图：不管路标，只管位姿，从BA变成PoseGraph，容易看出资源会少很多很多，如下：1.位
终问鼎·2023-09-16 03:34

视觉SLAM ch13 设计SLAM系统

目录一、SLAM系统二、工程框架三、框架流程四、具体实现五、VO整体流程六、显示整体建图效果一、SLAM系统实现一个精简版的双目视觉里程计，前端使用光流法，局部使用局部BA优化。二、工程框架app中run_kitti_stereo.cpp是代码的运行入口程序bin存放编译好的可执行程序include存放头文件，include/myslam放自己写的头文件src存放源代码文件test放测试用文件co
雨幕丶·2023-09-14 22:33

学习视觉SLAM需要会些什么？

前言SLAM是现阶段很多研究生的研究方向，我也是作为一个即将步入视觉SLAM的研究生，网上对于SLAM的介绍很多，但很少有人完整系统的告诉你学习视觉SLAM该有那些基础，那么此贴将告诉你学习SLAM你要有那些方面的基础
Chris·Bosh·2023-09-14 19:05

学习历程--普中51单片机A2--蜂鸣器实验

今天学习了普中的蜂鸣器部分，将自己的一些学习内容记录一下。蜂鸣器有无源蜂鸣器和有源蜂鸣器，需要注意的是“源”的意思是“震荡源”。是指震荡源。也就是说，有源蜂鸣器内部带震荡源，所以只要一通电就会叫。而无源内部不带震荡源，所以如果用直流信号无法令其鸣叫，必须需要给与适当的频率（普中A2开发板给与的频率区间为1.5khz-5khz）。普中A2开发板使用的蜂鸣器是无源蜂鸣器,以下为电路连接图。单片机控制蜂
wstsp·2023-09-14 16:07

学习历程--普中51单片机A2--直流电机实验

今天学习了普中的直流电机实验部分，将自己的一些学习内容记录一下。直流电机的官方定义：直流电机（directcurrentmachine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。看起来十分拗口，实际上直流电机
wstsp·2023-09-14 16:07

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（2）基本类的抽象

在正式写系统之前，我们在上一篇分析了基本的3个类：帧、2D特征点、3D地图点，这次我们开始代码实现这些基本数据结构：1.帧类常见的SLAM系统中的帧（Frame）需要包含以下信息：id，位姿，图像，左右目特征点frame.h:在抽象的过程中，我们分为参数和函数的确定，首先是参数：该帧的id该帧作为关键帧（keyframe）的id是否为关键帧时间戳TCW类型的位姿（pose）pose的数据锁该帧能看
全日制一起混·2023-09-14 01:36

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（3）相机类、数据集类、参数配置类

我们首先从数据集读取入手，包括读取数据集的参数文件来获得相机的内参和外参,以及读取图片，因此，我们还需要抽象出相机类、数据集类、参数配置类。相机类最简单，我们先来实现它1.相机类camera.h:Camera类存储相机的内参和外参,并完成相机坐标系、像素坐标系、和世界坐标系之间的坐标变换。在抽象的过程中，我们分为参数和函数的确定，首先是参数：智能指针定义内参基线外参，双目到单目位姿变换外参的逆，即
全日制一起混·2023-09-14 01:06

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（4）VisualOdometry类和工程主函数

1.run_kitti_stereo.cpp接下来我们开始进入工程主函数run_kitti_stereo.cpp，流程非常简单：首先实例化了一个VisualOdometry类的类指针vo，传入config的地址然后vo类指针调用VisualOdometry类中的Init()函数，进行VO的初始化。在初始化成功后运行VisualOdometry类的Run()函数，开始正常运行VO。#include#
全日制一起混·2023-09-14 01:04

java 数组类型_Java基础之数组类型

顺便写写博客记录我的JAVA学习历程，以及我所理解的知
拳力向前·2023-09-13 20:11

力扣刷题量300总结帖

一路摸爬滚打过来，自己的力扣刷题量总算到了300了，发个帖子记录一下学习历程以及以后的规划。志同道合的小伙伴也可以评论+关注CSDN博客指出我博客的问题，我们一起进步。
蒋大钊！·2023-09-13 11:06

【web安全】——一篇文章看懂逻辑漏洞

emo主页面链接：主页传送门创作初心：对于计算机的学习者来说，初期的学习无疑是最迷茫和难以坚持的，中后期主要是经验和能力的提高，我也刚接触计算机1年，也在不断的探索，在CSDN写博客主要是为了分享自己的学习历程
白昼安全·2023-09-12 17:10

【视觉SLAM入门】7.3.基于KF/EKF和基于BA图优化的后端，推导及举例分析

"时间倾诉我的故事"1.理论推导2.主流解法3.用EKF估计状态3.1.基于EKF代表解法的感悟4.用BA法估计状态4.1构建最小二乘问题4.2求解BA推导4.3H的稀疏结构4.4根据H稀疏性求解4.5鲁棒核函数4.6编程注意5.总结引入：前端里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，时间长则不准确；为了得到长时间内最优轨迹和地图，构建一个规模更大的优化问题。在后端优化中，通常考虑更长时间内的状态估计
终问鼎·2023-09-12 09:52

SSM框架学习——Maven进阶学习

博客是为了记录自我的学习历程，加强记忆方便复习，如有不足之处还望多多包涵！非常欢迎大家的批评指正。今天我们进入新的学习环节——Maven进阶学习。
程序员Lyle·2023-09-11 23:24

起于编程，终于打工人

我是一名来自西安的研0学生，本科是某双非一本，专业是通信工程，本科的我傻傻的只知道学习学习的知识，虽然学习成绩不错在专业前10%，但是找工作时却屡屡碰壁，于是考研，现已经上岸某双非一本，导师的研究方向是机器视觉
Chris·Bosh·2023-09-11 18:00

SLAM论文详解(5) — Bundle_Adjustment_LM(BALM)论文详解

在视觉SLAM，三维重建等应用中，它被广泛用于优化相机位姿和地图的精度。在视觉slam中，BA通过最小化特征之间的重投影误差，有效得优化相机位姿和地图的一致性，从而提
几度春风里·2023-09-11 06:41

用笔记本自带摄像头跑通ros1 ORB_SLAM3单目程序

环境：ubuntu20.4ros1noetic联想thinkpadx230自带摄像头没有安装好ORB_SLAM3请参考https://fishros.org.cn/forum/topic/842/视觉slam-orb_slam3
JT_BOT·2023-09-11 06:15

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 21:50

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 09:21

Spark学习（一）：第一个Spark程序

之前一直在做算法开发，程序都是面向过程的（python，matlab），为了让自己离程序媛的梦想更进一步，开始学习Spark，打算在上记录自己超级菜菜菜菜菜鸟的学习历程，环境是IntelliJIDEA2017
CocoMama190227·2023-09-10 06:57

视觉SLAM14讲笔记-第10讲-后端1

我们可以看到，前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以怎么办？我们人类自己在现实世界中会记录自己走了多少米，还有就是使用路面的标志物来辅助定位，和机器人的方式也是相同的，即同时存在2种数学上的解释：运动方程，观测方程。因此，我们关心的问题就变成：当我拥有某些运动数据u和观测数据z时，如何来确定状态量位姿x，路标y的分布？进而，如果得
可峰科技·2023-09-10 00:42

成长----我的青椒学习历程

2017年的9月，开始了我的青椒学习之旅，周三周六的听课学习。在学习在我的欢喜中，就那么暂时画了一幅画。意外之喜也常常是不期。我担任了多年的班主任工作，其间有欢笑，也有泪水，但我最大的感受则是充实，这也许是没有当主任老师无法体会到的，它不仅需要爱心与细心，更需要创造。因此，我们的班级工作也应当富有创造性。沉下心来，回顾走过的路，感慨颇多。在此简单的谈谈自己的几点感受，与大家共享。我们经常听到有老师
陕县1115兀永升·2023-09-09 10:23

初识Blender

自己也想稍多记录一下这最后半年的学习历程，算是对本科四年的一个总结吧。本系列文章多与我个人所做的实例项目有关，更新随缘。安
前路迷茫ki·2023-09-09 08:23

【视觉SLAM入门】7.2. 从卡尔曼滤波到扩展卡尔曼滤波，引入、代码、原理、实战，C++实现以及全部源码

"觇其平生，岂能容物？"0.简单认识1.公式对比解读2.应用举例3.解决方案(公式---代码对应)3.1初始化3.2EKF3.2.1预测---状态方程3.2.2系统协方差矩阵3.2.3预测---系统协方差矩阵3.2.4设置测量矩阵3.2.5更新---状态变量，卡尔曼增益，状态协方差矩阵4.源码4.1Extended_kalman_filter.hpp4.2main.cpp4.3CMakeLists
终问鼎·2023-09-09 00:55

[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理

目录视觉SLAM相关线、面、3Dfeature多相机系统VIO+GPS其他数据集三维重建语义SLAMSpecialsensorLidar相关视觉SLAM相关线、面、3DfeatureEDPLVO:EfficientDirectPoint-LineVisualOdometry
Zolony·2023-09-07 10:09

视觉SLAM14讲笔记-第5讲-相机与图像

图像成像原理：小孔成像公式：(uv1)=1Z(fx0cx0fycy001)(XYZ)=1ZKP\begin{pmatrix}u\\v\\1\end{pmatrix}=\frac{1}{Z}{\begin{pmatrix}f_x&0&c_x\\0&f_y&c_y\\0&0&1\end{pmatrix}}{\begin{pmatrix}X\\Y\\Z\end{pmatrix}}=\frac{1}{Z}
可峰科技·2023-09-07 02:04

视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计2

直接法的引出直接法是视觉里程计另一个主要分支，它与特征点法有很大的不同。使用特征点法估计相机运动时，我们把特征点看作固定在三维空间的不动点。根据它们在相机中的投影位置，通过最小化重投影误差来优化相机运动。相对地，在直接法中，我们并不需要知道点与点之间的对应关系，而是通过最小化光度误差来求得它们。其实还是要使用到内参矩阵构建两张图像之间关联，然后使用优化的方式来求解R，t。光流的引出其实就是特征点跟
可峰科技·2023-09-07 02:04

视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计1

图像特征点特征点由关键点和描述子两部分组成。我们说的特征点具有旋转不变性，都是指的是特征点的描述子具有旋转不变性，而描述子指的是一个点周围的特征，一般由一个向量组成，描述一个点附近的特征（比如45度方向是亮的，135度方向是暗的等）比较著名的图像特征点包括SIFT、SURF、ORB等。ORB提取速度比较快，所以在特征点法来获得视觉里程计一般使用ORB算子。特征匹配当特征点数量很大时，暴力匹配法的运
可峰科技·2023-09-07 02:33

SSM框架学习——SpringMVC之SSM整合

博客是为了记录自我的学习历程，加强记忆方便复习，如有不足之处还望多多包涵！非常欢迎大家的批评指正。今天进入SpringMCV最关键部分的学习——SSM整合。
程序员Lyle·2023-09-06 16:24

记我的学习历程——第一次上麦序

几番纠结，终于报了名，开启了我的业余学习历程。今天，是我第一次上麦。为了这次上麦序，我紧张了一个星期。
逃跑的田螺姑娘·2023-09-06 03:49

视觉slam十四讲---第一弹三维空间刚体运动

1.旋转矩阵1.1内积1.2外积1.3坐标系间的欧式变换相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。旋转矩阵：它是一个行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵为正交阵，它的逆（即转置）描述了一个相反的旋转。加上平移：1.4变换矩阵与齐次坐标关于变换矩阵T，它具有比较特别的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1。这种矩阵
好人cc·2023-09-05 16:26

视觉SLAM十四讲第六讲笔记

视觉SLAM十四讲第六讲笔记我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参是随相机固定的，而外参则是相机的位姿。
Tianchao龙虾·2023-09-04 17:00

点云slam常见框架、运动补偿、ICP、LM、牛顿法、GTSAM图优化函数库

从落地情况来看，视觉slam和激光slam，相对来说激光slam更容易落地视觉相对来说劣势：视觉，描述子，白天，黑夜，算力相对来说没有激光slam鲁棒Livox前言：1rad=(/180)1°=1/180rad
SensorFusion·2023-09-04 17:28

非线性优化

状态估计问题2.1最大后验与最大似然2.2最小二乘的引出2.3例子：批量状态估计3.非线性最小二乘3.1一阶和二阶梯度法3.2高斯牛顿法3.3列文伯格---马夸尔特方法3.4小结Reference:高翔，张涛《视觉
泠山·2023-09-04 17:58

视觉slam学习|基础篇02

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton法Levenberg-Marquant方法小结计算机视觉基础SLAM中使用的相机与我们平时见到的单反摄像头并不是同一个东西。它往往更加简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍摄周围的
David小伟同学·2023-09-04 17:27

所有程序员都要掌握的Git

前言本文是参考廖雪峰老师的Git资料再加上我自己对Git的理解，记录我的Git学习历程，作下此文是为以后学习，工作，开发中如果遇到问题可以回过头来参考参考。因为水平有限，难免会有出错的地方，欢迎指正。
你喜欢吃青椒吗_c744·2023-09-04 15:39

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。视觉里程计的主流方法是特征点法，顾名思义，即从图像中选取比较有代表性的点，观察各个图像中这些点的位置来判断物体的移动。下面只介绍几种常用的特征点。ORB特征匹配ORB特征由关键点和描述子组成，提取ORB特征分为以下几个步骤：FAST角点提取，
Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

OpenCV4.5.5学习笔记（二十一）：SURF特征点检测和提取（绘制关键点与匹配点）

回来发现OpenCV已经出到了4.5.5版本，遂重新下载新版本并决定记录这一学习历程。由于笔者水平有限，可能有错误之处还
有名企梦的小菜鸡·2023-09-03 17:31

《视觉SLAM十四讲》读书笔记（四）

非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3最小二乘问题解析解6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法（1）最速下降法（2）牛顿法（3）小结1（4）**补充：矩阵求导公式**6.2.2高斯牛顿法**高斯牛顿法的缺陷**6.2.3列文伯格——马夸尔特方法列文伯格-马夸尔特算法伪代码6.2.4Dogleg最小化法（占坑）6.3实践：曲线拟合问
家家的快乐空间·2023-09-03 01:24

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（1）工程框架与代码结构

在学习slam一年之后开始，开始自己理思路，全手敲完成ch13的整个代码我们按照自己写系统的思路进行，首先确定好SLAM整体系统的流程，见下图，输入为双目图像，之后进入前端位姿估计和后端优化，中间维护一个由关键帧和地图点组成的地图根据确定好工程框架后，确定我们的代码框架，新建以下文件夹：1.bin用来存放可执行的二进制;2.include/MYSLAM存放slam模块的头文件,主要是.h3.src
全日制一起混·2023-09-02 20:01

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作内容来源eigen库的安装centos7系统ubuntu系统CMakeLists.txt编辑eigenMatrix.cpp
隔壁老王的学习日志·2023-09-02 12:36

【Datawhale】AI夏令营第三期——基于论文摘要的文本分类笔记(上)

今天，主要分享和记录一下这一期夏令营的学习历程和笔记。
心无旁骛~·2023-09-02 11:00

高翔视觉SLAM十四讲_代码详解记录——ch7/orb_cv.cpp运行方法及结果

文章目录运行文件方法编译：运行：运行结果运行文件方法编译：进入cmake目录执行cmake..而后再执行make运行：图片存储在ch7目录下，可执行文件在ch7/build下所以可以在ch7/cmake下输入./orb_cv../1.png../2.png或者在ch7下输入build/orb_cv1.png2.png运行结果ORBfeaturesallmatches:goodmatches:至此，
Aer_7z·2023-09-02 05:59

高翔视觉SLAM十四讲_代码详解记录——ch7/orb_cv.cpp

文章目录代码分段介绍imread函数：assert宏书籍介绍：视觉SLAM十四讲-从理论到实践（高翔张涛等著）第二版代码分段介绍#include#include#include#include#include
Aer_7z·2023-09-02 05:29

《视觉SLAM十四讲》错误记录

ubantu22.04opencv版本:3.4.14pangolin:0.8Eigen:3.4.90可以使用pangolin最新版本1.安装opencv/usr/bin/ld:/usr/local/lib/libavcodec.a(vc1dsp_mmx.o):relocationR_X86_64_PC32againstsymbol`ff_pw_9'cannotbeusedwhenmakingash
全能搬运大师·2023-09-01 17:23

《儿童读写三十讲》总结2022-04-25

学习历程：学习这个课程时，我已经在魏老师的“咖啡馆”把所有的内容都听了一遍，所以，再次学习《儿童读写三十讲》，有一种非常熟悉的感觉。
跃过地平线·2023-09-01 16:50

学会“如何学习”是终极生存技能

从今天开始，记录我和儿子的学习历程：我的儿子今年六岁了，今年秋季就要进入一年级了，他目前所在的幼儿园遵从“孩子的天性是玩”的理念，几乎没有教任何小学的知识，只简单认得1-10的数字。
水果超妈丨林姝涵·2023-09-01 09:16

如何学好机器学习

刚刚看到这个问题，其实心里是没有底回答这个问题的，因为我也学的不怎么样，站出来说话仅仅因为自己已经在这个行业里面了，也做了几年的时间说一下自己的学习历程，把东西分享出来给大家做一个参考。
智能互连·2023-09-01 02:57
上一页 5 6 7 8 9 10 11 12 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他