视觉SLAM学习历程第7页

ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构

算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astramini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列，并在后面的详情中解析源码。

夏天的一叶·2023-10-31 04:21

【Note】PyTorch 文档学习历程

1.torchtorch.eye(n,m=None,out=None)返回2维张量，对角线为1，其他为0.torch.ones(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为1的张量。torch.zeros(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为0的张量。torch.linspace(start,end,ste

火禾子_·2023-10-31 01:37

ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）

一、参考资料ORB-SLAM2详解（一）简介（公开课）视觉SLAM原理与ORB-SLAM3系列算法二、相关介绍1.ORB简介ORB指的是一种旋转不变性特征。

花花少年·2023-10-29 22:58

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（7）后端优化 Backend::Optimize()

在上一篇手撕（6）中的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里，有一个Backend::UpdateMap()函数，从这里通过条件变量map_update_来激活后端优化。backend.h：//*有单独优化线程，在Map更新时启动优化//*Map更新由前端触发#ifndefMYSLAM_BACKEND_H#defineMYSLAM_BACKEND_H#include"MYSLAM/co

全日制一起混·2023-10-29 00:17

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第二次作业。

Chris·Bosh·2023-10-28 21:27

一起自学SLAM算法：9.1 ORB-SLAM2算法

写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉

机器人研究猿·2023-10-28 21:22

自学SLAM（5）《第三讲：李群和李代数》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第三次作业。文章目录前言1.群的性质2.验证向量叉乘的李代数性质3.推导SE(3)的指数映射4.伴随5.轨迹的描绘6.

Chris·Bosh·2023-10-28 21:44

【八】Linux成神之路

Linux成神之路简介：最近梳理了一下自己linux系统的学习历程，感觉整个成长过程就很顺利，并没有走弯路，于是想着可以不可以把自己linux系统学习的路线记录下来，能够在大家成长的路上有一点帮助，就在这样的一个想法驱使下开始构思了这篇博客

能源互联网技术·2023-10-28 20:57

前端知识储备

因为我们是全栈开发工程师但是前端这一块我们不会学的很详细只要求做到能够看得懂基本的前端代码以及能够搭建一些简单的页面即可先打下前端的基础为后续可能需要扩展做准备"""三.前端学习历程""

-wellplayed-·2023-10-28 18:22

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

视觉SLAM十四讲学习笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白ps:因为我就是】（持续更新中）前言ch2初识SLAM2.1.什么是SLAM2.2经典视觉SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计

R_ichun·2023-10-28 12:59

Eigen库的学习使用

环境准备在虚拟机上安装Eigensudoapt-getinstalllibeigen3-dev下载好视觉SLAM十四讲对应的代码后，下载KDevelop，KDevelop位于Ubuntu系统的软件仓库，

苏钟白·2023-10-28 06:31

Clang学习历程编译过程-词法分析

前言《编译原理》中提到编译器的第一个步骤是词法分析(LexicalAnalysis)或扫描。词法分析器读入组成源程序的字符流,并且将它们组织成为有意义的词素(lexeme)的序列。对于每个词素,词法分析产生如下形式的词法单元(token)作为输出:token-name是一个语法分析步骤要使用的抽象符号attribute-value指向符号表中关于这个词法单元的条目实验intmain(){@auto

Sugaramer·2023-10-28 01:38

感恩遇见感恩互加----2019互加计划学习心得

感恩互加计划为我们这些农村教师提供了这样一个自我提升，自我充电的机会，虽然是假期，但我们宁愿放弃休息时间，用心学习，回味即将两个月的学习历程，收获颇多。

榆树267葛玉娟·2023-10-27 23:42

每天二十分钟学习python_新手必看：20 个优质 Python 学习资源

你会被如此简单的基础学习感到震惊，真实地感受到自己的学习历程，一步一步地获取新的知识。我也感到它非常鼓励学习者去尝试并创造出自己的程序。

weixin_39847722·2023-10-27 20:37

SpringBoot学习历程（五）：集成Logback日志配置

默认情况下，SpringBoot会用Logback来记录日志，并用INFO级别输出到控制台。1.引入日志依赖org.springframework.bootspring-boot-starter-web在SpringBoot中，Logback是默认的日志记录框架，只需添加spring-boot-starter-web，它就能引入logback依赖项。2.日志输出日志级别从低到高分为TRACE启动j

RabbitsInGrass·2023-10-27 16:31

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

生命数字能量 ——开启数字解析，探索人生方向

一、学习历程大年初一报名，年假里，除了走亲访友，就抽空听课学习，可照看着两孩子，听课效率不高，从初七上班到正月十五之前，基本上每天中午听一节课，认真做笔记，用笔记去和老师争取下一节课的内容。

碧玉1413·2023-10-25 23:03

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

在英语学习道路上，如何才能不走弯路？真慧学方法很重要！

这么心酸又悲惨的英语学习历程完全可以记录下来书写成一部“英语学习的悲惨史与血泪史”。为什么已经花了大把的时间与精力在英语学习上，为什么还不能把英语学好？关键在于词汇量的积累不够。

真慧学·2023-10-25 05:29

网络编程-UDP数据报套接字

专栏简介:JavaEE从入门到进阶题目来源:leetcode,牛客,剑指offer.创作目标:记录学习JavaEE学习历程希望在提升自己的同时,帮助他人,,与大家一起共同进步,互相成长.学历代表过去,能力代表现在

Node_Hao·2023-10-25 05:07

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam中的绑架问题7ORB、SIFT和SURF特征点检测算法的区别8什么是对极极线约束9常用的边缘检测算子和优缺点10描述RANSAC算法11描述PnP算法12描述BA算法13EKF和BA的区别14

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

南京南站小学陶然：聚焦学生学习历程，让教学变得细致而专业 ——9.27听课学习感悟

9月27日在南京市梅山第二小学，我有幸参加了区小学数学职初骨干教师研训活动，聆听了两节优质的数学展示课。除此之外罗特还为我们带来了一场精彩的讲座，罗特将讲座的内容很好地融入在了课堂教学中，实现了理论与实践的有机结合。下面我想结合这两节课简单谈谈我的收获和感悟。第一节课是徐蒙老师的新授课《解决问题的策略——一一列举》。整节课给我最大的感受就是“细致”，主要体现在对教学内容处理细致、对探究方法指导细致

贵龙讲学习·2023-10-24 15:05

electron学习使用

文章目录electron认识和学习学习历程一、使用electron安装基础包；1,全局安装electron:2,全局安装electron-prebuilt:3,全局安装electron-packager

shawemou·2023-10-24 09:09

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，

苏钟白·2023-10-24 00:05

刻意练习训练营感想（2） 2018-01-28

回顾这么多年的学习历程，其实一直都是懵懵懂懂，没有在学习方法上下足功夫，大多数时间都是东一榔头，西一棒槌的学习，效率自然不必说，关键是自信心从来没有满格。

老王大胡子·2023-10-23 22:56

java入门经典视频_新手Java基础入门经典教程！（附视频+课件）

第一部分主要是JavaSE基础，后续还有JavaWeb、框架等主要是想通过这个平台把自己的学习历程和一些收获总结给系统的梳理一下，同时也可以帮助一些想从事java开发的同学，欢迎大家讨论，相互学

weixin_39535349·2023-10-23 18:44

编程开发进阶--收藏

转载于：http://www.iteye.com/magazines/130博客是记录学习历程、分享经验的最佳平台，多年以来，各路技术大牛在ITeye网站上产生了大量优质的技术文章，并将系列文章集结成专栏

laiwenqiang·2023-10-23 18:06

一个福建人的粤语自我修养

因此，写下来，记录自己学习历程的同时，也希望我的学习经历能给打算学粤语的朋友们一点启发。1.我为什么学粤语之所以学粤语，说起来也是迫不得已。因第二份工作，我入职了一家港资公司。

阿Sam的时间简史·2023-10-23 14:59

视觉slam中Sophus库的基本使用

一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既

每日亿学·2023-10-23 05:57

linux性能分析(三)性能优化导轮

一别再让Linux性能问题成为你的绊脚石①学习历程备注：跟我的'学习经历'很'相像'刚工作时遇到的场景跟我'现在'一样,'深深的无力'感驱使我'继续前行'目标:性能优化成为我的'肌肉记忆',写代码的'潜意识

wzj_110·2023-10-22 06:37

博客学习目录

目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony

Howe_xixi·2023-10-20 03:13

我如何用4天通过经济师考试

由于听说教材要大改，所以也就没有提前看书，七月底订购的教材到手，下面是大概的学习历程备注

黄磊磊PMP·2023-10-19 23:08

我的学习机器学习历程(上）

我，做了7年多的Android开发，我在2017年的时候就知道机器学习，那时候被他吸引住了，机器通过资料的学习，可以较为准确地做预测。之后一直都有在间间断断地去了解、去学习，苦于这样间间断断的学习方法很容易就将学过的东西忘掉，而且每天也有自己的在职工作，回到家，也有家庭要照顾，根本没有时间和精力去学好。要掌握一样东西，就天天跟他接触，就像我当初学Android然后投身Android，才会学好和运用

GoLearning轻松学·2023-10-19 19:47

2023-10-10（目标多元评价方法多样的好处）

在基本理念中明确指出：“评价的主要目的是为了全面了解学生的数学学习历程，激励学生的学习和改进教师的教学；应建立评价目标多元，评价方法多样的评价体系。

海门中专马洁勤·2023-10-19 11:40

专家早教丨哪来的十万个为什么？

『以解释为基础』的学习就是，『看见-记住』并不是完整的学习历程，而是会分析其因果关

娃咋养·2023-10-18 12:10

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化一.左图检测特征点二。右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检

z504727099·2023-10-18 02:19

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT

全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14讲-ch12建图笔记视觉

路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc

新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，

全日制一起混·2023-10-18 01:09

嵌入式Linux学习历程 — NXP官方SDK使用实验

NXP官方SDK使用实验NXP官方为I.MX6ULL编写了SDK包（I.MX6UL也可使用），其中有NXP已经编写好的寄存器定义文件。I.MX6ULL的SDK包在NXP官网下载在安装好的文件中，我们只需要fsl_common.h、fsl_iomuxc.h、MCIMX6Y2.h这三个文件。同时需要一个新头文件，用于存放一些SDK库文件需要使用到的数据类型cc.h#ifndef__CC_H#defin

FBI 警告·2023-10-18 00:32

uni-app学习历程（二）

fire_candle·2023-10-17 22:21

新媒体学习历程

首先，我先自我介绍下。我是一名90后，2014年毕业后一年后，从教师行业转到涉外房产租赁行业。在初期，我对能接触到来自世界各国的国际友人很兴奋，觉得英雄终于有了用武之地。同时，在工作中肩负着维护我大中国的国人形象（据说在老外眼中，国人不咋地）。我默默承受着13亿人形象压力，凭着不错的英语口语和开朗的性格，在上海勉强养家糊口，嗯，养我自己。但是我一直是一个热爱思考的人，工作四年来，我对此刻的自己是不

Emily夏·2023-10-17 19:25

python拟合曲线_[ML]从最简单的撸起－python实现线性拟合数据

注明：本文并非教程，仅作为记录本人的日常学习历程而存在。

weixin_39693950·2023-10-17 03:19

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力

CurrySerena·2023-10-16 21:38

给儿子的一封信

记得去年的此时，旅行归来，带着一些欣喜的憧憬和忐忑，准备走进实验校园开启一段新的学习历程。时光荏苒，忙碌充实的高一让你成了进入状态的高中生，让我也进入高中生家长的角色。

糖枇杷·2023-10-16 20:33

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