视觉SLAM学习历程

RetinaFace人脸检测模型-Gradio界面设计

人脸检测与关键点定位平台原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44791964/article/details/106872072这是是我的学习笔记，记录我对开源项目的本地复现，重新封装和功能拓展的学习历程
friklogff·2023-11-10 16:50

上手 GTSAM 4.3.0 求解非线性曲线拟合问题

GTSAM4.3.0非线性曲线拟合参考链接:链接1:例子由来链接2:实验室大佬的博客遵循视觉SLAM十四讲的思路,上手各类求解器都可以用非线性曲线拟合这个例子来做.假设问题如下:y=ax2+bxy=ax
平凡矩阵·2023-11-10 11:53

vite1.x 热更新(HMR)的实现原理

最近想重新开始学习vite，但回顾之前的学习历程，感觉不太想继续之前的方式，自己的水平有限，读起来太费劲，经常在不同的函数调用间迷失自己，最后草草收场。
wang_kai_7·2023-11-09 00:46

《视觉SLAM十四讲》-- 李群与李代数

文章目录03李群与李代数3.1李群与李代数基础3.1.1群3.1.2李群3.2李代数的引出3.3李代数的定义3.4李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)3.5李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)3.6指数与对数映射3.6.1SO(3)上的指数映射3.6.2SE(3)上的指数映射3.6.3小结3.7李代数求导与扰动模型3.7.1BCH公式与近似形式3.7.2
算法导航·2023-11-08 21:04

《视觉SLAM十四讲》-- 三维空间的刚体运动

文章目录02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述2.1点和坐标系2.1.1三维坐标系有关表述2.1.2坐标系变换2.2旋转向量和欧拉角2.2.1旋转向量2.2.2欧拉角2.3四元数2.3.1四元数的定义2.3.2四元数的计算2.3.3四元数表示旋转2.3.4四元数与其他旋转表示法的转换2.4相似、仿射、射影变换02三维空间的刚体运动2.0机器人位姿表述（1）二维与三维空间中，机器人位姿的表述：2
算法导航·2023-11-08 21:33

《视觉SLAM十四讲》-- 相机与图像

04相机与图像4.1相机模型4.1.1针孔相机模型针孔模型描述了一束光线通过针孔后，在针孔背面投影成像的关系（类似小孔成像原理）。根据相似三角关系Zf=−XX′=−YY′(3-1)\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime}}=-\frac{Y}{Y^{\prime}}\tag{3-1}fZ=−X′X=−Y′Y(3-1)其中，负号表示成的像是倒立的。但实际相机得到的图像并不是倒
算法导航·2023-11-08 21:58

【视觉slam14讲】公式推导

李群与李代数公式推导李群李代数对应关系李代数求导案例（p85）公式[1]雅可比扰动模型案例（p85）NOTE矩阵求导求导规律：（1）常量可以提取到导数外（2）分子中线性组合可以拆开（3）转置符号可以提取出来查表链接:矩阵查表非线性最小二乘解析解数值解（迭代）一阶梯度法一阶梯度法缺点：容易产生锯齿二阶梯度法（牛顿法）？？？写为内积不是很懂？？？牛顿法缺点：H不容易计算，H的逆也不容易计算
我要算BA·2023-11-08 15:53

视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结

视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结视觉SLAM总结——LSDSLAM中关键知识点总结1.LSDSLAM的创新点/关键点是什么？2.LSDSLAM的整体框架是怎样的？
Leo-Peng·2023-11-08 15:50

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结

视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结1.为什么叫半直接法视觉里程计？2.SVO的优缺点是什么？3.SVO的整体框架是怎样的？
Leo-Peng·2023-11-08 15:19

SLAM中的优化、李群李代数和BA

TableofContents1.SLAM中优化目标函数的表示2.李群李代数的引入3.BA本文为高博《视觉SLAM十四讲》李群李代数部分的学习笔记。
文科升·2023-11-08 15:11

【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导

最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》，看到第七章，对于ICP计算时的误差公式比较迷惑，花时间自己推导了一下，以此记录，也供大家查看。
顺其灬自然丨·2023-11-08 15:36

视觉SLAM十四讲读书笔记（2）P10-P27

目录Q：一个视觉SLAM框架由哪几个模块组成，各模块的任务又是什么Q：什么是机器人的自主运动能力Q：什么是机器人的感知Q：什么是激光雷达Q：什么是增强现实Q：什么是IMU单元Q：什么是双目相机Q：什么是轮式编码器
嘉子的秃头日记·2023-11-08 07:34

工程（十三）——基于激光视觉的SLAM三维重建

一、简介目前的主流三维重建算法包括：基于网络的纯视觉三维重建、基于SLAM算法的三维重建基于激光视觉SLAM（SimultaneousLocalization
桦树无泪·2023-11-08 06:36

【视觉SLAM】语义SLAM分类

高博在《视觉SLAM十四讲》中指出，通过语义与SLAM相结合，两者相互促进，相互补充。  一方面，语义帮助SLAM。
Louis1874·2023-11-08 05:15

iOS开发学习路线

前言这里筑梦师,是一名正在努力学习的iOS开发工程师,目前致力于全栈方向的学习,希望可以和大家一起交流技术,共同进步,用简书记录下自己的学习历程.个人学习方法分享浅谈iOS进阶路线[如何优雅的使用Mac
饭小粒·2023-11-07 06:48

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）

目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器视觉SLAM框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木·2023-11-06 05:34

SLAM从入门到精通（被忽视的基础图像处理）

联系信箱：[email protected]】工业上用激光slam的多，用视觉slam的少，这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说，健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。
嵌入式-老费·2023-11-06 05:27

时隔一年，我又回来了

只是不吱声了……所以我给自己取了个“之之”的名字，希望能够多多的发表自己的学习历程，记录自己的成长。其实今年一直有画画，后面会持续更新，希望大家多多指教，谢谢。原创作品，请勿商用
风之之·2023-11-05 03:57

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后，得到p′\boldsymbol{p'}p′，则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（一）

文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导（1）二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航·2023-11-05 02:27

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中，v=[0,v⃗]v=
算法导航·2023-11-05 02:57

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment)回环检测建图因为研究生的工程实践我选择了这个方向，这两周一直在学VSLAM，看完了高翔老师的视频和《视觉
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

吴春燕|儿童阅读指导初级认证课程学习心得

一、学习历程这个儿童阅读指导初级认证课程是从2022年7月29日开始的，但是我正在云南上研究生的课程，一天十节课，晚上还有作业，还要完成课程论文，以及还有其他课程的学习。
燕然然·2023-11-04 11:09

一个失败者的研路感受

◆◆◆◆◆一个失败者的研路感受是的，你想的没错，或许从一开始，你就应该想到来这里为大家说经讲道的我一定是一位在考研路上取得胜利、有多么光辉的学习历程的人，那么我可能令你们失望了。
暴风雨考研·2023-11-04 06:02

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符
Leo-Ma·2023-11-04 06:24

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

目录1.旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.2坐标系间的欧氏变换1.2.1旋转矩阵1.2.2特殊正交群SO（n）：1.2.2平移向量1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式：3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角：3.2.2slam中欧拉角叫法：这里介绍的rpy角是比较常用的一种，只有很少的
shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

欧拉角1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践：Eigen几何模块序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉
shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧
APS2023·2023-11-04 06:19

学习历程_基础_精通部分_达到手搓的程度

1.计算机网络(更新版)1.1计算机网络-43题1.22.操作系统(更新版)3.ACM算法(更新版)4.数据库（更新版）5.业务开发算法（更新版）6.分布式类（更新版）7.设计模式（更新版）8.项目经历（更新版）9.实习经历（更新版）10.Java（更新版）11.Java的框架类（更新版）12.自我介绍（更新版）13.面试流程（更新版）
平凡@之路·2023-11-04 05:23

Zabbix6.4+Centos7搭建流程踩坑

由于最近公司需要针对部分服务器搭建Zabbix监控，活落到自己身上，特此开专栏记录以后Zabbix踩坑过程和学习历程。
PeasantCoding·2023-11-04 05:59

STM32F1学习历程

第一章初识STM321.STM32简介STM32是ST公司开发的32位微控制器，从内核上可以分为Cortex-M0、M3、M4和M7这几种，每个内核又大概分为主流、高性能和低功耗。本系列我们学习的是STM32F1系列，F1代表的是基础型，基于Cortex-M3内核，主频为72MHZ，而F4代表了高性能，基于Cortex-M4内核，主频是180M。2.STM32的命名方式简介以STM32F103VE
江湖樵夫·2023-11-03 19:28

JAVA入门基础--数组

文章目录前言一、JVM内存模型（掌握概念）二、数组定义（重点）三、数组初始化（重点）静态初始化动态初始化四、数组操作（重点）五、二维数组（了解）获取二维数组的元素总结前言提示：记录Java学习历程：学习方法提醒
进击的里维·2023-11-03 18:04

【视觉SLAM】----Meshlab安装

在linux系统中，打开终端命令，输入以下代码sudoadd-apt-repositoryppa:zarquon42/meshlabsudoapt-getinstallmeshlab卸载meshlab命令：sudoapt-getremovemeshlab
挪威的深林·2023-11-03 16:39

uni-app学习历程（一）

最近项目方向朝着小程序方向发展，之前小程序使用的框架是mpvue，因为这个mpvue也停止维护了，原因懂得都懂可能以后面临着mpvue的项目跑不起来了，所以要有新的技术替代，这个uniapp就成了我们新的选择现在各种网页上，mpvue转换uniapp的方法很多，有的也很简单，也有专门的工具用来转换，但是比较简单的项目可以这样，如果真的有比较复杂而且需求比较特殊的一些项目，可能转化后，有一些方法和函
fire_candle·2023-11-03 03:57

高翔orbslam_高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

作为一个视觉SLAM的入门学徒，高翔的书我看了一遍，视频也跟了一遍，代码在自己的电脑上也跑过，但总觉得跟啥都没学没有太大区别。于是乎决定开始看代码。
weixin_39872257·2023-11-02 20:35

＜视觉SLAM十四讲＞ch6 编译的问题 error: ‘ceres’ was not declared in this scope

关于ceres和g2o的安装，用了这篇，很顶很顺。然后编译的时候就遇到问题：[16%]BuildingCXXobjectCMakeFiles/g2oCurveFitting.dir/g2oCurveFitting.cpp.oInfileincludedfrom/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:311,from/usr/local
贝宝老师·2023-11-02 13:09

介绍几种常用的插值方法以及代码-双线性插值

早就想着找个地方记录自己的学习历程，今天终于动笔了，虽然和好多前辈比起来，我的学习脚步慢了不少，但是我会一点点的努力的~我的第一篇博客~~嘿嘿废话少说吧，先要介绍的插值方法有双线性插值（bilinearinterpolation
taoyanbian1022·2023-11-02 10:47

webgl入门-基础三角形绘制

背景最近工作上频繁接触webgl，因为不熟悉每每看到shader中的语法总感觉脑袋大，所以打算开始从零学习一下webgl，文章只做记录学习历程，那就直接开始吧！开始可以配合着这个文章食用。
温柔先生·2023-11-02 07:34

Java学习历程之----基础篇总结（十二）

不应当急于求成，应当去熟悉自己的研究对象，锲而不舍，时间会成全一切。凡事开始最难，然而更难的是何以善终。——莎士比亚前言这两个月以来，我们从最开始的如何安装Java语言的开发环境,然后一步一步从最基本的Java的基本数据类型、慢慢走到到运算符、流程控制语句、数组、数字和日期处理、字符串处理等内容。不知道大家两个月以来有没有感受到自己的成长变化，接下来我们就这两个月的学习做一个简单的总结回顾。主要是
fengyuxie·2023-11-01 09:46

Java学习，是一条漫长的道路

我在Java1.0正式问世前就开始学习Java，这么多年过去了，到现在我的Java学习历程还没有停过。我阅读原文书，研究原始码，撰写程序，自认为走得扎实，不奢望一步登天。
weixin_30800987·2023-11-01 08:09

springcloud学习笔记-Feign

上篇文章介绍了springcloud中eureka以及ribbon的基本使用方式，本文继续记录feign的学习历程什么是feignfeign与ribbon一样，作用都是在springcloud中调用服务的
沫小呆的陌小二·2023-11-01 06:03

基于ORB-SLAM2的语义地图构建，分成服务端和客户端

注：视觉SLAM算法使用ORBSLAM2，语义分割网络模型使用deeplabv2。
XindaBlack·2023-11-01 01:22

g2o CurveFittingEdge

关于《视觉SLAM十四讲》第六讲的g2o拟合曲线实验部分，困扰我两天在bug终于解决了。前人已经解决过了。其实这个问题是类型不匹配的问题。
斯派罗·2023-11-01 00:32

ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构

算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astramini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列，并在后面的详情中解析源码。
夏天的一叶·2023-10-31 04:21

【Note】PyTorch 文档学习历程

1.torchtorch.eye(n,m=None,out=None)返回2维张量，对角线为1，其他为0.torch.ones(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为1的张量。torch.zeros(*sizes,out=None)->Tensor返回形状由可变参数sizes决定的全为0的张量。torch.linspace(start,end,ste
火禾子_·2023-10-31 01:37

ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）

一、参考资料ORB-SLAM2详解（一）简介（公开课）视觉SLAM原理与ORB-SLAM3系列算法二、相关介绍1.ORB简介ORB指的是一种旋转不变性特征。
花花少年·2023-10-29 22:58

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（7）后端优化 Backend::Optimize()

在上一篇手撕（6）中的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里，有一个Backend::UpdateMap()函数，从这里通过条件变量map_update_来激活后端优化。backend.h：//*有单独优化线程，在Map更新时启动优化//*Map更新由前端触发#ifndefMYSLAM_BACKEND_H#defineMYSLAM_BACKEND_H#include"MYSLAM/co
全日制一起混·2023-10-29 00:17

自学SLAM（4）《第二讲：三维物体刚体运动》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第二次作业。
Chris·Bosh·2023-10-28 21:27
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