视觉SLAM学习历程

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇

文章目录3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到旋转矩阵的转换3.5补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方
路拾遗37·2023-11-24 11:41

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

在路上

我突然有些愣神，对哦，毕业了，从10月10号偶然关注了长投学堂一直到今天，我的投资理财小白营学习历程结束了，回想起这段时间的快乐时光，我忽然有些热泪盈眶。
小红帽爱吃大尾巴狼·2023-11-24 06:16

前端开发总结 学习历程

说不上来的比后端java有意思的感觉，并且相对条理清晰。考虑自己目前的现状只是学会使用了一些基础工具软件，和在公司框架下做些功能，其实都是一知半解不懂原理，仅仅是工具的使用者。然而在这一行想要走的远，就必须要有积累，要从底层开始理解学习，并且大部分时候，选择比努力都重要。毕业时我选了java后端，现在我换选前端。毕竟现在对前端感兴趣而兴趣是最大的老师JS编程小技巧2021/4/12准备从宝信离开且
跳动的世界线·2023-11-24 01:27

华清远见嵌入式学习历程——c基础的补习

在7月11日这天，怀着无比的憧憬与希望，我来到了西安的华清远见，参加嵌入式课程的学习。在此之前我在网上咨询了许多培训机构，还是选择了我们西安华清远见。是因为我们华清远见在嵌入式这方面拥有成熟的体系和专业的老师，可以让我学到更多。因为这个班是在7月3日开始的，所以我来的时候老师已经讲到数组了，但是我在大学学习的专业与之契合，有c语言这方面的基础。经过第一天的学习，让我对之前所学的c语言知识有了一定的
乾陵丶禅·2023-11-23 09:57

华清远见嵌入式学习历程——c高级的学习

截至2023年7月31日，我们学习了shell编程和C高级（结构体、共用体、枚举、函数指针、指针函数、多文件编译、make工程管理）。收获颇多！不仅对之前c基础的知识进行了巩固和理解，而且学到了新的知识。再接再厉！结构体：结构体是一种自定义的数据类型，可以将不同类型的数据组合在一起，形成一个独立的实体。通过结构体，可以更好地展现程序中的实体关系，提高代码的可读性和灵活性。共用体：共用体是一种特殊的
乾陵丶禅·2023-11-23 09:57

php中的流程控制详解

emo主页面链接：主页传送门创作初心：对于计算机的学习者来说，初期的学习无疑是最迷茫和难以坚持的，中后期主要是经验和能力的提高，我也刚接触计算机1年，也在不断的探索，在CSDN写博客主要是为了分享自己的学习历程
白昼安全·2023-11-22 18:50

用java实现一个简单的网络聊天室

这个小玩意儿很早之前就弄完了，计算机网络课设时候写的，最近才想起来还有个csdn账号，统一一下学习历程一并更新发了（这半年头发掉的太多了）。那我们这个聊天室都由什么组成呢？
Datlric·2023-11-22 17:20

2022-03-22

Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计2、具体细节上，网络结构、loss设计、数据、训练泛化效果3、非公共区域如何处理、精度如何保证基础：1、非线性优化2、视觉
内推君·2023-11-22 17:42

「MobileNet V3」70 个犬种的图片分类

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-11-22 11:35

读《大学之路》有感

图片来自网络作为一名当代大学生，吴军博士对大学教育的看法以及他的学习历程引起了我强烈的兴趣，经常提起高等教育，读了他的书，我才真正客观地了解高等教育并且受益匪浅。
陈陈与乐·2023-11-22 04:33

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单：对于旋转矩阵的逆，可以从物理意义上考虑，即为反向旋转对应的旋转矩阵（经过两次旋转回到初始状态，对应矩阵相乘结果为单位矩阵），因此只需要调换对应基底就
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

经过前端（视觉里程计）估计得到的轨迹和地图由于存在累计误差，在长时间内是不准确的。因此希望构建一个针对全局的更大规模的优化问题，得到最优的轨迹和地图，这里主要有两种解决思路：（1）基于马尔可夫性假设的卡尔曼滤波器：马氏性假设可以简单地理解为“当前时刻状态只与上一时刻有关”。针对SLAM问题（非线性）的卡尔曼滤波器给出了单次线性近似下的最大后验估计，或者说是优化过程中一次迭代的结果。（2）非线性优化
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1
HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

文章目录前言一、相机模型针孔相机模型畸变模型双目相机模型RGB-D相机模型二、图像三、代码复现总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。一、相机模型针孔相机模型设O−
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲

文章目录前言第一讲预备知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

文章目录本节目标一、旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一
云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一、点，向量和坐标系刚体：不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，位置
星禾说·2023-11-22 01:35

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？
趴抖·2023-11-22 01:32

七期特训营第一个复盘日

今天是进入特训营的第一个复盘作业日，回顾过去6天的学习历程，对自己的学习进行一下复盘。
燕_de6b·2023-11-21 16:22

组件化技巧——跨进程共享View

刚来字节，发现字节内部的技术真的很牛逼，一后会不定期更新博客，记录一下自己在头条这边的学习历程。
好大的小飞虫·2023-11-21 05:17

模型视图框架的一知半解---qt、vs

代码思路整理3、QStandardItemModel的增删改查1.1查询1.2添加1.3修改1.4删除参考链接：Qt模型/视图框架（一）-知乎Qt模型视图框架（二）-知乎Qt模型视图框架（三）-知乎一个小白的学习历程
草莓瑶瑶奶昔·2023-11-19 18:19

OnePy--构建属于自己的量化回测框架

本文主要记录我构建量化回测系统的学习历程。被遗弃的项目：Chandlercjy/OnePy_Old新更新中的项目：Chandlercjy/OnePy目录1.那究竟应该学习哪种编程语言比较好呢？
weixin_30635053·2023-11-19 15:24

我的英语学习历程

孩子马上要开始学英语了，为了能够辅导她，也为了以后的职业生涯，我又重新开始学习英语。从学校毕业后就再没机会用到英语了，现在重新开始学，说实话，真的很痛苦。音标忘得差不多了，给我一个单词，别说自然拼读了，就连把音标标出来我都不会拼了。口音也是一大问题，读书时学到的和现在学到的真的是天差地别。现在我报名了一个一年的学习班，从零开始重新学习。要把从前学的全部忘掉，感觉每天都是在自我否定。我学习的这个AP
被束缚的鸟·2023-11-19 14:44

Hive 学习历程

Hive学习历程使用Hive时需要打开Hadoop集群以及hiveserver这里可以使用脚本来打开[hadoop@node02~]$all.shstart[hadoop@node02~]$hvservice.shstart
jasondde·2023-11-19 12:06

Python学习笔记Ⅰ —— 注释、变量、输入和输出

零基础学习甚烦，既无高人指点，又无学习之法；幸得一微友，虽逗比却真诚，建议写博文以记录学习历程，在此由衷的表达我的感谢；故写此笔记以备复习，不求有助于他人，但求勉励于自我！
为了梦中的明天·2023-11-19 11:41

Numpy+Pandas+Matplotlib，Python数据分析三剑客从入门到进阶

今天小编给大家推荐一个颇具潜力的公众号：小数志，其作者先后经历数据分析师、算法工程师以及大数据开发等多个数据岗位，尤其是期间还有过一次真正的跨行转岗经历，所以他的公众号记录了很多真实学习历程和经验心得，
Python数据之道·2023-11-19 00:44

C# 类型转换

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的博客个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-11-19 00:42

学习历程笔记（二）pytorch官方文档学习笔记

参考：【快速理解张量】通过torch.rand和举例通俗解释张量tensor_Neo很努力的博客-CSDN博客Pytorch官方文档学习笔记——3.BuildModel_pytorchbuild_model_Coding_Qi的博客-CSDN博客http://t.csdn.cn/66ERpQuickstart—PyTorchTutorials2.0.1+cu117documentation(2条消
萤石ym·2023-11-17 03:50

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（下）

8.2BA与图优化BundleAdjustment是指从视觉图像中提炼出最优的3D模型和相机参数（内参和外参）。8.2.1相机模型和BA代价函数我们从一个世界坐标系中的点p\boldsymbol{p}p出发，把相机的内外参数和畸变都考虑进来，最后投影成像素坐标，步骤如下：（1）世界坐标系转换到相机坐标系P′=Rp+t=[X′,Y′,Z′]T(8-30)\boldsymbol{P'}=\boldsy
算法导航·2023-11-15 20:28

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计2

文章目录07视觉里程计27.1直接法的引出7.22D光流7.2.1Lucas-Kanade光流7.2.1实践：LK光流7.3直接法7.3.1推导过程7.3.2直接法的优缺点07视觉里程计27.1直接法的引出特征点的缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时，实时性差；使用特征点时，忽略了特征点以外的所有信息，而丢弃了部分可能有用的信息；有时会出现特征缺失的情况，如白墙或者空荡荡的走廊等。为了克服上述
算法导航·2023-11-15 20:58

《视觉SLAM十四讲》-- 视觉里程计 1（下）

6.4.1直接线性变换（DLT）已知空间中某点P=[X,Y,Z,1]T\boldsymbol{P}=[X,Y,Z,1]^TP=[X,Y,Z,1]T，在图像中的归一化坐标为[u,v,1]T[u,v,1]^T[u,v,1]T，求解相机运动R\boldsymbol{R}R、t\boldsymbol{t}t。定义增广矩阵[R∣t][\boldsymbol{R}|\boldsymbol{t}][R∣t]为一
算法导航·2023-11-15 20:57

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 1（上）

文章目录08后端18.1概述8.1.1状态估计的概率解释8.1.2线性系统和卡尔曼滤波（KF）8.1.3非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）8.1.4小结08后端1前端视觉里程计可以给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差积累，地图在长时间内是不准确的，因此，我们希望构建一个大规模、长时间的最优轨迹和地图。8.1概述8.1.1状态估计的概率解释（1）两种处理方式批量式：使用过去和未来的信
算法导航·2023-11-15 20:55

PY32F002B从压缩包到实现串口printf输出

最近学习使用芯领的PY32F002B开发板，记录学习历程供有同样需求的人参考。本文主要讲述利用开发板实现printf语句串口输出。
armcsdn·2023-11-15 18:58

自学SLAM（8）《第四讲：相机模型与非线性优化》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第四次作业。
Chris·Bosh·2023-11-15 17:06

Java并发面试题&知识点总结（下篇）

这一过程，不仅是对我个人学习历程的回顾和总结，更是希望能够为各位提供一份参考。因此得到了很多读者的正面反馈。
栗筝i·2023-11-14 20:05

【SLAM十四讲学习笔记】第2讲 初识 SLAM

2.2经典视觉SLAM框架2.3SLAM问题的数学表述2.4实践:编程基础2.1SLAM是什么？
JOJO-XU·2023-11-14 02:57

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍

如果这里的传感器主要为相机，那就称为视觉SLAM。SLAM的目的是解决“定位”和“地图构建”这两个问题——一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。对此，我们需要借助传
趴抖·2023-11-14 02:27

《视觉SLAM十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM

《视觉SLAM十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述本章主要分为四个部分，分别为：引子：引入一个作者虚拟的机器人——小萝卜，并介绍了与SLAM相关的传感器的相关知识经典视觉
bangbang1124·2023-11-14 02:27

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲一个机器人，如果想要探索某一块区域，它至少需要知道两件事：我在什么地方——定位周围环境是什么样——建图一方面需要明白自身的状态（即位置），另一方面也要了解外在的环境
趴抖·2023-11-14 02:56

stc32 学习记录 1

感觉自己的指针没有学好啊逻辑性也不强所以做简单的伪代码笔记记录一下stc32的学习历程字符串比较//字符比较//str1是母字符串str2是子字符串Str2在Str1里面遍历//如果遍历到了返回就是地址就不为空
洋葱鳞片·2023-11-12 06:57

Unity的UGUI自动布局小功能组件制作及学习历程（1）

功能需求：假设项目中有一个UI公告板的需求，这个公告板的长度或者宽度是固定的。里面有很多带文字的新闻，但是这些个新闻的字数和大小是不固定的，要求模仿自动布局组件，写一个组件满足UI的需求。前置学习（主要学习来自与唐老狮的UGUI课以及自己总结，感兴趣可以自行去购买查看内容）要想完成该功能，首先需要学习已经存在的自动布局组件，了解已经存在的自动布局组件为什么不能满足该需求。LayoutPropert
courage989·2023-11-12 03:40

深蓝-视觉SLAM-第一讲习题

一，熟悉linuxunbuntuAPT-GET工作原理：https://www.cnblogs.com/cyl2008/p/6417443.html1，“sudoapt-getinstall”下载安装软件包大体分为四个步骤：(1)扫描本地存放的软件包更新列表（由”apt-getupdate"命令刷新更新列表，也就是var/lib/apt/lists/),找到最新版本的软件包；进行软件包依赖关系检查
思考之路·2023-11-11 12:22

视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)

在运行orb_self.cpp代码时出错。终端显示段错误(核心已转储)经过搜索并未找到合适的解决方法。于是仔细检查代码，发现以下函数异常voidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,vector&descriptors)再次调试发现这一行出现问题if(img.at(pp.y,pp.x)(qq.y,qq.x)){仔细检查参数cv::Point2fp
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

动身吧褪色者，即使引导已经破碎，也请您当上艾尔登之王

我叫韩博文，19岁，在东北上学，刚刚高考结束，作为一个经历了12年的学习历程的最终检验的高考考生，面对惨淡的高考分数，我不知道应该怎样面对，看到很多同学的超常发挥，看到其他人被心仪的学校录取，看到其他人似乎已经手握着自己的美好未来的时候
hbw040115·2023-11-10 18:18
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