视觉SLAM技术解读

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13 设计SLAM 系统

文章目录Bug调试运行test_triangulation测试程序运行kitti_stereo程序参考博客要暂时转去学习机械臂控制相关,这部分留一个坑,以后有时间,手撕一遍代码,现在先做项目调试.Bug调试这里报错是因为还没安装Geset库,安装教程可参考博客:[Ubuntu]GTest安装和测试或者直接执行下面指令进行安装:sudoapt-getinstalllibgtest-devcd/usr
路拾遗37·2022-11-20 12:32

Ubuntu20/视觉SLAM十四讲踩坑记录

Ubuntu/视觉SLAM十四讲踩坑记录Ubuntu/视觉SLAM十四讲踩坑记录：ch3visualizeGeometry:ch6:g2o使用：ch7:段错误(核心已转储)其他：c++:fatalerror
Dr_Zobot·2022-11-20 12:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch9后端1

文章目录9.1理论部分9.2实践部分9.2.1利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）9.2.2利用g2o进行BA优化（多个相机和路标点）调试遇到问题bug参考博客9.1理论部分推荐参考博文推导:视觉
路拾遗37·2022-11-20 12:01

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch8视觉里程计2

文章目录8.1理论部分8.2实践部分8.2.1光流法8.2.2直接法bug调试参考博客8.1理论部分理论部分可参考:视觉slam14讲——第8讲视觉里程计28.2实践部分8.2.1光流法代码及详细参考解释如下
路拾遗37·2022-11-20 12:00

《视觉SLAM十四讲-第二版-ch11：DBoW3安装及报错处理》

1、DBoW3安装包直接使用高博slambook2-master中3rdparty的，进行编译，安装，过程如下：cdDBoW3软件包位置mkdirbuildcdbuildcmake..make-j2//make-j后面数字视自己电脑配置而定，我一般就是j4sudomakeinstall安装成功~若是运行程序报错，如下：则将cmakelist中的libDBoW3.a改为libDBoW3.so即可。若
虚心学习的小张·2022-11-20 12:22

【2022最新】视觉SLAM综述（多传感器/姿态估计/动态环境/视觉里程计）

在这方面，视觉SLAM（VSLAM）方法是指使用相机进行姿态估计和地图生成的SLAM方法。许多研究工作表明，VSLAM优于传统方法，传统方法仅依赖于特定传感器，例如激光雷达，即使成本较低。
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-11-20 07:37

多智能体协同视觉SLAM技术研究进展

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自|新机器视觉“导航定位与授时”欢迎您本文引用格式：王璐，杨功流，蔡庆中，等.基多智能体协同视觉SLAM技术研究进展[J].导航定位与授时
小白学视觉·2022-11-20 03:11

云计算平台上的大数据技术解读！

一大数据技术的分类大数据技术是在传统数据处理手段无法应对海量数据的实时需求的情况下，采用新的信息技术来应对大数据爆发进行数据处理的技术。大数据技术一般可以包括基础架构支持、数据采集、数据存储、数据计算和数据展现交互等。大数据技术涵盖的范围十分广阔。基础架构支持方面主要包括了支撑大数据处理的基础架构级数据中心管理、云计算平台、云存储设备及技术、网络技术、资源监控等技术。而为了处理数据，则需要有大规模
Linux云计算数据自学·2022-11-19 21:23

Visual SLAM梳理

最近在学习视觉slam，这里作为阅读笔记记录和总结一下。
元宇宙MetaAI·2022-11-19 17:27

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（3）——实践部分三角测量代码解析

在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，三角测量代码的理解以及相关函数的解释。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉SLAM十四讲》ch8视觉里程计2学习笔记（1）——直接法的理论部分

在这篇博客中，主要介绍视觉里程计2，即直接法的相关知识。目录1.直接法的引出2.光流法3.直接法4.特征点法、直接法以及光流法的比较1.直接法的引出涉及的知识包括：特征点法的缺点、以及解决这些问题的思路方法。2.光流法涉及的知识点包括：光流法的分类、稀疏光流中的L-K算法的介绍、多层光流的提出。3.直接法涉及的内容包括：直接法的目标、已知条件、未知量、方法思想、分类等直接法的思路以流程图的形式展现
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉slam十四讲》学习笔记——ch7实践部分 比较opencv库下的ORB特征的提取和手写ORB的区别

在学习了《视觉slam十四讲》第七章视觉里程计的相关知识后，运行了里面的基于opencv库函数的ORB特征点提取和匹配的代码。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（2）——实践部分对数约束求解相机运动的代码解析

在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，通过2D-2D匹配对估计相机位姿代码的理解以及相关函数的解释。
sticker_阮·2022-11-19 15:50

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像 学习笔记（2）——实践部分双目视觉代码讲解

在这篇文章中对《视觉slam十四讲》中的ch5实践部分——stereoVision代码进行解析，做一下学习记录。
sticker_阮·2022-11-19 15:20

视觉SLAM十四讲学习笔记——第七讲 视觉里程计（2）

视觉SLAM的前端也就是视觉里程计实际上要解决的问题是根据匹配的特征点估计相机运动。根据不同的已知条件，选择不同的方法。
晒月光12138·2022-11-19 15:49

视觉SLAM十四讲学习笔记——第十二讲 建图

SLAM实际上是一种底层技术，往往用来给上层应用提供信息。在前文已实现的部分，我们最多得到的仅是一个稀疏的地图，在需要实现导航、避障、重建等应用时，稀疏地图很难提供足够的信息，需要考虑如何重建稠密地图，即建模所有看到过的部分。根据使用相机的不同可以分为：“单目稠密重建”和“RGB-D稠密建图”（双目应该和RGBD类似，都可以主动测得或计算出图像深度）。其中RGB-D相机的稠密重建较为简单，最直观、
晒月光12138·2022-11-19 15:49

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
goldqiu·2022-11-19 15:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2022-11-19 15:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-特征点法和特征提取和匹配实践

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2022-11-19 15:41

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
goldqiu·2022-11-19 15:41

《视觉SLAM》学习笔记（一）——ch1-2 预备知识，初识SLAM

《视觉SLAM》学习笔记（一）——ch1预备知识，ch2初识SLAM一、预备知识1.1视觉slam的应用1.2参考书目二、SLAM是什么2.1传感器类别2.1.1相机2.2SLAM是什么2.2.1视觉slam
way7486chundan·2022-11-19 15:40

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch5 相机与图像

《视觉SLAM十四讲》相机位姿与相机外参的区别与联系2.《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像5.2图像理论参考博客:1.视觉
路拾遗37·2022-11-19 15:29

视觉slam十四讲 学习笔记-5

目录特征点的提取和匹配实践2D-2D对极几何对极约束单应矩阵：实践3D-2DPnP特征点的提取和匹配信息：位置、覆盖的大小、朝向等通过在一个矩形中将亮度的值看做质量，然后去计算他的质心，然后通过图像中心和质心的连线就可以得出角点的方向，这样就得出了图像之间的旋转和匹配关系。ORB特征亦由关键点和描述子两部分组成：BRIEF描述子：随机取多对坐标点（pi,qi），eg：如果p处的值大于q我们就记作1
echo_gou·2022-11-19 15:52

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（3）——实践部分 RGB-D相机代码解释及相关函数介绍

在这篇博客中，主要介绍《视觉SLAM十四讲》第五讲的实践部分——RGB-D代码详解。
sticker_阮·2022-11-19 15:16

ICP算法思想与推导详解——什么东西“最近点”，又“迭代”了什么？

在三维重建或者视觉Slam场景中，经常需要确定某一时刻的相机位姿。相机在运动过程中，不同时刻对同一物体获取的三维点云信息是不同的。此时我们可以通过点云的对应点在两个时刻间差异来计算相机位姿的改变。
青蛙球·2022-11-19 14:09

技术解读｜CHIP技术简介

染色质免疫沉淀后测序(ChIPseq)是一种针对DNA结合蛋白、组蛋白修饰或核小体的全基因组分析技术。由于二代测序技术的巨大进步，ChIP-seq比其最初版本ChIP-chip具有更高的分辨率、更低的噪声和更大的覆盖范围。随着测序成本的降低，ChIP-seq已成为研究基因调控和表观遗传机制不可或缺的工具。原理：甲醛处理细胞使目标蛋白与DNA交联，通过超声波将交联后的染色质打断成小片段，一般在200
易基因科技·2022-11-19 11:22

视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结

视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结1SLAM源代码下载2Kdevelop安装3安装opencv3.4.14安装Pangolin5部分章节编译问题ch4李群与李代数ch8视觉里程计2ch9安装Meshlabch10g2o
slender-·2022-11-19 03:03

视觉slam从几何到深度学习：挑战与机遇＜Ongoing Evolution of Visual SLAM from Geometry to Deep Learning: Challenge＞

随着基于几何模型的技术日益成熟和精确，视觉SLAM已经取得了重大进展和成就。然而，在具有挑战性的环境下，它们往往是脆弱的。
尤齐·2022-11-19 01:11

视觉SLAM十四讲ch11实践遇到的问题及解决方案

一、安装在编译之前先安装DBow3gitclonehttps://github.com/rmsalinas/DBow3.git然后cmake流程编译安装mkdirbuildcmake..make-j8sudomakeinstall安装结束二、编译程序创建build文件夹并进行编译mkdirbuildcmake..make-8此时出现第一个错误解决方法将CMakeLists.txt中的set(DBo
weixin_58277261·2022-11-19 00:54

《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（1）—— 实践部分imageBasics代码讲解

第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单，代码内容包括读取图像文件，输出图像信息，遍历图像，图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。目录1.关于intmain(intargc,char**argv)中argc,argv参数的解释2.关于cv::waitKey(0)的解释：3.图像类型4.计时方式5.复制图像的方式：6.图像像素遍历方式1.关于intmain(
sticker_阮·2022-11-19 00:24

视觉SLAM十四讲CH7代码解析及课后习题详解

orb_cv.cpp#include#include#include//特征点头文件，处理特征点信息#include//opencvgui头文件#include//用于计时的头文件usingnamespacestd;usingnamespacecv;intmain(intargc,char**argv){if(argc!=3){coutkeypoints_1,keypoints_2;//图片1->
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:23

视觉SLAM十四讲CH5代码解析及课后习题详解

imageBasics.cpp#include#include//std::chrono来给算法计时所需头文件usingnamespacestd;#include//opencv核心模块#include//opencvgui模块intmain(intargc,char**argv){//读取argv[1]指定的图像cv::Matimage;image=cv::imread(argv[1]);//c
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:23

视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解

useSophus.cpp#include#include#include//Eigen核心模块#include//Eigen几何模块#include"sophus/se3.hpp"usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;///本程序演示sophus的基本用法intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的旋转矩阵Matrix3dR=
长沙有肥鱼·2022-11-19 00:53

视觉slam14讲 ——ch2实践部分

学习目标1.了较g++和cmake编译2.掌握CMakeCache.txt中的相关编译操作（生成静态库和共享库，添加可执行程序，链接库）3.重点掌握如何在IDE中进行编译2.4.2helloSLAM基础g++helloSLAM.cpp默认得到一个可执行文件a.out./a.out习题g++编译指定输出的文件名的程序g++-ohelloSLAM.exehelloSLAM.cpp使用参数-o指定输出的
weixin_50862344·2022-11-19 00:22

《视觉SLAM十四讲》ch13/第十三章 视觉里程计 实践章节学习详解

我是在参考这篇博文（重读《视觉SLAM十四讲》）的基础上进行了总结（原文总结的很好了，我是在其基础上自己又重新看了整理了），仅供学习交流，如有错漏欢迎交流呀。
山海里啊有星辰·2022-11-19 00:21

视觉SLAM十四讲学习第二部分（ch7-ch14）

Debug过程中遇到的问题0、写在前言题头诗：初尝视觉SLAM，代码头挠秃代码好在哪，看完云雾里度娘google来回切，方知知易行难这篇Debug的记录是按照章节组织的，内容包括但不限于如下的内容：环境配置代码解析运行报错其他杂项每一个内容讲述的要点我都在小标题里有比较详细的说明
阿银的万事屋·2022-11-19 00:20

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch7视觉里程计1

文章目录7视觉里程计17.1特征点法7.2实践:特征提取和匹配7.32D-3D:对极问题7.4实践:对极约束求解相机运动7.5三角测量7.6实践:三角测量7.73D-2D:PnP7.7.1直接线性变化7.7.2P3P7.7.3最小化重投影误差求解PnP7.8实践:求解PnP7.8.1使用EPnP位姿7.8.2手写位姿估计7.8.3使用g2o进行BA优化7.93D-3D:ICP7.9.1SVD方法7
路拾遗37·2022-11-19 00:17

视觉SLAM十四讲学习笔记----ch3 Eigen代码实践

目录1.编译2.Eigen代码实践2.1运行useEigen2.2.Eigen几何模块2.3.当前焦点坐标位置2.4.可视化显示2.5.显示相机的位姿2.6补充Pangolin库使用知识2.7章节总结1.编译cmake：根据CMakeList.txt的内容生成编译文件CMakeFilesmake：根据CMakeFiles以及源文件生成可执行文件mkdirbuildcdbuildcmake..mak
路拾遗37·2022-11-19 00:16

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch4李群与李代数代码实践

李群和李代数4.1基础知识—群4.2李群与李代数李代数:与李群对应的一种的结构,位于向量空间,通常记作so(3),se(3).具体李群与李代数基础可参考博客SLAM学习——李群与李代数理论推导部分可参考博客:视觉
路拾遗37·2022-11-19 00:16

视觉SLAM十四讲--第13讲 实践：设计SLAM系统（最详细的代码调试运行步骤）

文章目录一、代码目录介绍及运行步骤代码目录：如何运行二、代码调试问题1.准备工作2.遇到的问题及解决办法3.成功运行三、代码理解核心算法结构数据结构：算法代码理解及修改代码理解前端后端代码修改修改特征提取方法查看整体建图效果运行效果图四、总结选题1：Kitti的双目视觉里程计  Kitti的Odometry提供了左右双目的视觉图像（以及激光，但本作业不使用激光数据），并提供了标定信息。它一共含有若
hello689·2022-11-19 00:11

视觉slam14讲ch1-cmake练习

记录学习《视觉slam十四讲》的过程，并在过程中重点动手进行实践，其中的小练习也都比较简单，应尽量理解每一步骤背后的深层含义，但也切忌眼高手低。
菜鸟电饭锅·2022-11-19 00:36

《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》实践部分——ch5

文章目录课内实践imageBasicsundistortImagestereoVisionjoinMap课后实践实验一实验二课内实践imageBasicsCMakeLists.txt#声明要求的cmake最低版本CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION2.8)#声明一个cmake工程PROJECT(imageBasics)#设置编译模式SET(CMAKE_BUILD_TYPE"
木木夕v·2022-11-19 00:06

全景slam

全景slam是指用全景相机来做视觉slam。全景相机有多种方式实现，目前性价比最高的是用两个背对的鱼眼相机来实现。比较好的供应商有insta360。下面的说明都是基于这种全景相机。
chamomoe·2022-11-15 13:25

【视觉SLAM十四讲】第1-2讲 初识SLAM

如果这里的传感器主要为相机，那就称为视觉SLAM。从硬性定义里提取关键字，
林北不要忍了·2022-11-15 13:22

【视觉SLAM】视觉SLAM相关开源算法总结

稀疏的视觉SLAMMonoSLAM第一个实时、单目SLAM系统，基于EKF优化。PTAM单目，首次将tracking和mapping并行化，首次采用了BA优化，之后加入了重定位部分。
ChLee98·2022-11-15 13:21

视觉slam十四讲 第二版 pdf_第二版SLAM上帝视角，它来啦！！！

(文末获取论文)V2版论文截图文章结构简析让我们快速回顾一下第一版论文1.是否看完《视觉SLAM十四讲》，敲完例程代码，仍然不知道如何开始自己的SLAM研究第一步？
weixin_39620001·2022-11-15 13:50

视觉SLAM深度解读

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自|新机器视觉近年来，SLAM技术取得了惊人的发展，领先一步的激光SLAM已成熟的应用于各大场景中，视觉SLAM虽在落地应用上不及激光
小白学视觉·2022-11-15 13:17

视觉SLAM技术解读

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自|新机器视觉近年来，SLAM技术取得了惊人的发展，领先一步的激光SLAM已成熟的应用于各大场景中，视觉SLAM虽在落地应用上不及激光
小白学视觉·2022-11-15 13:17

视觉SLAM②--初识SLAM

目录2.0本章主要内容2.1引子：小萝卜的例子2.2经典视觉SLAM框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3SLAM的数学问题描述2.4实践编程基础2.4.1安装
Courage2022·2022-11-15 13:16

视觉SLAM学习--基础篇（SLAM框架及相机模型）

二.相机在视觉SLAM中主要是用相机去解决定位与建图问题。按照相
resumebb·2022-11-15 13:46
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