视觉SLAM技术解读

视觉理程计

slam中以位姿就是在某一个地方看到了一个路标（landmark）得到观测数据来描述slam过程路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到数量充足，以实现良好的定位较好的区分性，以实现数据关联在视觉
wangqy3811457·2022-12-08 07:13

【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

关于非线性优化的问题，可以推荐观看视觉SLAM十四讲视频的第六讲非线性优化。
Mister Zhu·2022-12-08 07:12

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）

【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）0简介1.传统视觉SLAM技术的局限2.常用算法：2.1基于深度学习的分割方法2.1.1目标检测（ObjectDetection）2.1.2语义分割（INstanceSegmentation
Mr.Qin_·2022-12-08 01:59

SLAM学习--常用数据集

下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。
Robot-G·2022-12-08 01:27

视觉SLAM十四讲ch4笔记——李群与李代数

文章目录视觉SLAM十四讲ch4——李群与李代数4.1李群李代数基础4.2指数映射和对数映射4.2.1so(3)↔SO(3)so(3)\leftrightarrowSO(3)so(3)↔SO(3)4.2.2se
L☆★·2022-12-07 14:04

视觉SLAM十四讲CH11代码解析及课后习题详解

如果没有安装DBoW3，直接编译会报下面的错误：fatalerror:DBoW3/DBoW3.h:Nosuchfileordirectory#include"DBoW3/DBoW3.h"^~~~~~~~~~~~~~~compilationterminated.CMakeFiles/gen_vocab.dir/build.make:82:recipefortarget'CMakeFiles/gen_
长沙有肥鱼·2022-12-07 10:49

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)

视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)文章目录视觉SLAM十四讲之回环检测(第二版)1、SLAM框架：前端、后端、回环检测2、回环检测的关键：如何有效解决相机经过同一个地方。
纷繁中淡定·2022-12-07 10:44

视觉slam十四讲—利用编译好的orbslam2来运行自己的video（这里是高翔博士作业给出的参考代码）

利用编译好的orbslam2来运行自己的video一、首先在orbslam2的目录下，也就是在build的同一级目录上创建一个myvideo.cpp文件，具体的代码如下：对里面用到的几个文件进行指定路径的修改就可以了。其中yaml是配置文件，下面会给出。ORBvoc.txt文件是编译好orbslam2就会有的。video文件自己录制就可以了，参数可以在下面的yaml文件中进行修改。////Crea
前途似海_来日方长·2022-12-07 10:43

视觉SLAM十四讲笔记

文章目录章节安排1.数学基础部分（1~6）2.SLAM技术部分（7~14）第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机：视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动
散人丶·2022-12-07 10:10

SLAM十四讲 十一讲生成字典为空文件问题

受这篇文章启发视觉SLAM十四讲-第11讲解决在保存字典文件出现”Segmentationfault(coredumped)“问题CMakeLists.txt文件的这句代码find_package(OpenCV4REQUIRED
快乐的韭菜根根·2022-12-07 10:37

slam原理介绍和经典算法

1.传统slam局限性slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。
Alaso_soso·2022-12-07 10:18

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

【论文笔记】DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments一种针对动态环境的语义视觉SLAM

DS-SLAM:ASemanticVisualSLAMtowardsDynamicEnvironmentsCentralIdea:本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。
浪里翻滚一只虾·2022-12-06 18:34

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记

摘要本文提出了一种面向动态环境的稳健语义视觉SLAM—DS-SLAM。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局
Jumping润·2022-12-06 18:04

【ubuntu如何录制gif图】

【ubuntu如何录制gif图】0前言1安装byzanz工具2使用2.1首先获取窗口参数2.2开始录制0前言参考：视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13设计SLAM系统1安装byzanz工具sudoapt-getinstallbyzanz2
踏破万里无云·2022-12-05 21:35

《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑

Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错，提示CMake版本过低：CMake3.14orhigherisrequired.Youarerunningversion3.10.2因为之前配置了很多环境，因此没有轻易尝试卸载cmake有两种方法：1.安装旧版本的g2o，下载链接附上:https://codeload.github.com/RainerKuemmerle
超能力球·2022-12-05 21:59

视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装CeresSolver先安装依赖：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev如果遇到报错如果安装时找不到cxsparse或者其他的lib，需要添加下面的源：//第一步，打开sourc
Evanzxh·2022-12-05 21:28

技术解读倚天 ECS 实例 — Arm 芯片的 Python-AI 算力优化

深度学习技术在图像识别、搜索推荐等领域得到了广泛应用。近年来各大CPU厂商也逐渐把AI算力纳入了重点发展方向，通过《Arm芯片Python-AI算力优化》我们将看到龙蜥社区Arm架构SIG（SpecialInterestGroup）利用最新的Arm指令集优化Python-AI推理workload的性能。倚天ECS实例的AI推理软件优化阿里云推出的倚天ArmECS实例，拥有针对AI场景的推理加速能力
阿里云云栖号·2022-12-05 14:11

视觉SLAM论文list

视觉SLAM论文list转载：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/82855443基础知识材料2018年,joansola大神,AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics
MangoGZH·2022-12-05 13:52

ORB特征描述原理、python实现及基于opencv实现

参考文献镇楼：[1]汪洋，扫地机器人定位算法设计与嵌入式系统实现[2]王雯涛，ORB图像特征提取算法的FPGA设计与实现[3]房亮，基于ORB特征的单目视觉SLAM算法研究[4]opencv官方源码，version
小火龙的马甲·2022-12-05 09:10

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵简介当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动，该问题用对极几何来解决。
明月醉窗台·2022-12-04 18:10

【论文阅读记录】基于视觉SLAM建图的无人机路径规划 作者：王海

论文前瞻问题智能体在陌生环境中的一次自主导航任务可以划分为三个问题： “我在哪里” “我所处的环境如何” “我该怎么走才能到达目的地”而SLAM（定位与建图）可以解决前两个问题，最后一个就交给路径规划 在这篇文章中针对视觉
张什么元·2022-12-04 18:09

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对点、线、面
深蓝学院·2022-12-04 17:39

视觉slam框架:StructSLAM

StructSLAM:VisualSLAMWithBuildingStructureLinesStructSLAM：具有建筑结构线的视觉SLAM摘要:我们提出了一种基于人造建筑环境结构规律的新型6自由度
和道一文字_·2022-12-04 17:08

PlanarSLAM：基于结构化约束的视觉SLAM

1.摘要在我们所熟知经典SLAM系统，以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现，但在一些人为构造的弱纹理环境下，由于缺少可靠的特征点的缘故，导致表现性能下降。针对此种问题，作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外，我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中，作者对位
瞻邈·2022-12-04 17:06

SLAM综述：激光雷达与视觉SLAM

第三节讲述视觉SLAM：相机传感器，开源系统，视觉惯性里程计，深度学习的应用。第四节讲述激光雷达与视觉的融合。最后展望SLAM的发展前景。
奥比中光3D视觉开发者社区·2022-12-04 17:06

【视觉SLAM十四讲】学习笔记-第二讲

其他章节：第二讲：初识SLAM初识SLAMSLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境模型，同时估计自己的运动。相机介绍单目相机：即一个摄像头，这种传感器结构简单，成本低；缺点是但是它以二维的形式反映了三维的世界，丢掉了深度，因此平移之后才能计算深度，但仍然无法确定真
vircorns·2022-12-04 09:08

视觉SLAM十四讲 学习笔记005

视频6这一期没安装什么东西，就是opencv之前安装过的效果：视频7啥也没动视频8ch8里的~/Documents/003slam/Code/slambook/ch8/data$tar-xzvfdata.tar.gz=>标准操作ch8/LKFlow/buildcmakemakecd..build/useLK../databuild/direct_sparse…/data
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:01

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记002

视频2上集没学IDE，这次发现他用IDE了，所以补上添加项目似乎无法像视频中一样直接打开CMakeLists所以我这里只是选择打开了ch2文件夹debug模式经过设置右边编号显示，即可实现断点功能正式进入视频2打开ch3useEigen文件夹安装eigensudoapt-getinstalllibeigen3-devls/usr/include/eigen3/这是安装的eigen所在的位置eige
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

视觉SLAM十四讲 学习笔记004

视频05cpslambook/3rdparty/ceres-solver.tar.gz./将ceres-solver.tar.gz一起保存到code文件夹下tar-xzvfceres-solver.tar.gz解压安装环境sudoapt-getinstalllibcxsparse3libsuitesparse-devlibeigen3-devlibgoogle-glog-devlibgtest-d
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:31

【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记003

视频03拷贝出Sophus.tar.gz库tar-xzvfSophus.tar.gz之后就是报错了，但是没去理解视频04opencv的安装方法–sudoapt-getinstalllibopencv-dev安装源码–opencv官网下载3.1.0版本进行安装其它人做的相关教程:ubuntu18.04安装opencv3.1.0这里面有opencv的官网opencv官网unzipopencv-3.1.
百年江湖随意沉浮·2022-12-04 09:58

ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试

1.介绍ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。
非晚非晚·2022-12-04 09:30

高翔slam十四讲第二版 小白学习笔记一：slam框架

主要分为：以相机为主要传感器的slam，称为“视觉slam”以激光雷达为主要传感器的slam，称为“激光slam”视觉sla
kindel·2022-12-04 08:54

(翻译)edge slam

边缘SLAM:基于边缘点的单目视觉SLAM摘要:近年来,视觉SLAM取得了很大的发展,但是在低纹理环境中依然有很大的挑战.在低纹理环境中,由于缺乏充足的特征点,基于特征点的SLAM无法可靠的估计环境结构和位姿
Hcaroline·2022-12-03 10:02

四、视觉SLAM所需基本知识——矩阵论

  在视觉SLAM中需要用到很多的矩阵知识，例如超定方程的求解、SVD分解、QR分解等，这些概念对于理解SLAM的求解过程还是很重要的，因此下面对SLAM中需要用到的一些矩阵知识做一下回顾和整理。
愿许闲乘月·2022-12-02 17:26

视觉SLAM框架中的协方差矩阵用来做什么

在视觉slam经典算法中，比较重要的三个因素一个是待优化变量，一个是误差项，另外一个就是经常提到的协方差矩阵。一直以来对协方差矩阵理解不是很清楚，也查询了很多资料。
稻壳特筑·2022-12-02 17:22

ORB-SLAM3环境配置-可能是最全的配置过程

最近在学习视觉SLAM相关知识，尝试了跑通DM-VIO和ORB-SLAM3两个slam算法，这里就ORB-SLAM3的环境配置、数据集运行以及realsense摄像头运行情况，做一个简单的汇总吧。
key_fisher·2022-12-02 15:58

视觉SLAM如何基于深度学习闭环检测？

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自：计算机视觉life请问有做视觉SLAM基于深度学习闭环检测的吗？
小白学视觉·2022-12-02 02:57

Ubuntu18.04下成功实现ORB_SLAM2 奥比中光astra深度相机

csdn上有好多大佬，纯纯地靠大佬们带飞，基本上我是参照这篇博客使用奥比中光OrbbecAstraPro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客来实现的，博主写的超级详细，简直是搞视觉
weixin_54511330·2022-12-02 00:03

ubuntu18.04 ubuntu20.04 ORB_slam3安装运行测试

入手了一个奥比中光的rgbd摄像头，想学一下视觉slam，首先想到的orb-slam2，在ubuntu22.04ubuntu20.04分别进行了安装，都没有成功，其中各种报错，解决不了。
m0_73694897·2022-12-02 00:21

视觉和Lidar里程计SOTA方法一览!（Camera/激光雷达/多模态）

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！
自动驾驶之心·2022-12-01 20:52

技术解读倚天 ECS 实例 — Arm 芯片的 Python-AI 算力优化

深度学习技术在图像识别、搜索推荐等领域得到了广泛应用。近年来各大CPU厂商也逐渐把AI算力纳入了重点发展方向，通过《Arm芯片Python-AI算力优化》我们将看到龙蜥社区Arm架构SIG（SpecialInterestGroup）利用最新的Arm指令集优化Python-AI推理workload的性能。倚天ECS实例的AI推理软件优化阿里云推出的倚天ArmECS实例，拥有针对AI场景的推理加速能力
阿里云技术·2022-12-01 20:23

非滤波单目视觉SLAM系统研究

非滤波单目视觉SLAM系统研究Asurveyonnon-filter-basedmonocularVisualSLAMsystemsTaylorGuo,2016年9月12日摘要滤波（卡尔曼滤波，粒子滤波
zhubaohua_bupt·2022-12-01 17:01

【论文笔记】移动机器人视觉 SLAM 研究综述

文章目录摘要关键词0引言1视觉SLAM概述1.1经典SLAM方法1.1.1基于直接法的视觉SLAM1.1.2基于特征点的视觉SLAM2视觉SLAM研究热点2.1视觉与惯性传感器融合的SLAM2.2视觉与激光雷达融合的
Ctrl+Alt+L·2022-12-01 16:23

视觉SLAM直接法简介 王锐

个人介绍读博：TUM机器视觉组computervisiongroup工作：微软苏黎世虚拟现实和混合显示组1基础知识三维几何学epipolargeometry，一个点对提供1个约束方程。特征点法versus直接法SLAM:Trackstheposeofthecamerainamapandsimultaneouslyestimatestheparametersoftheenvironmentmap.S
YMWM_·2022-12-01 16:51

基于在线光度标定的单目直接视觉SLAM

摘要:为了减少场景点的光照变化对直接视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)的影响，在稀疏直接法(directsparseodometrywithloopclosure
罗伯特之技术屋·2022-12-01 16:20

ORB特征点提取与均匀化——ORBSLAM2源码讲解（一）

特征均匀化策略对性能的影响三、ORB特征金字塔四、ORB提取扩展图像五、ORB特征均匀化总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略和高翔的《视觉
running snail szj·2022-12-01 11:01

视觉slam 14讲 踩坑记录 之 ch4 trajectory编译问题

最近在学习高翔博士的视觉slam14讲，今天学到ch4的时候在编译trajectory.cpp时候卡了许久，我是使用的vscode进行编译，在vscode上面编译时会报如下错误：此问题目前未解决，我的源文件里面没有报错
The Last Of Us·2022-12-01 11:31

视觉SLAM十四讲学习第一部分（ch1-ch6）

Debug过程中遇到的问题0、写在前言题头诗：初尝视觉SLAM，代码头挠秃代码好在哪，看完云雾里度娘google来回切，方知知易行难这篇Debug的记录是按照章节组织的，内容包括但不限于如下的内容：环境配置代码解析运行报错其他杂项每一个内容讲述的要点我都在小标题里有比较详细的说明
阿银的万事屋·2022-12-01 11:30

视觉SLAM学习中各种库安装

参考：3.视觉SLAM十四讲各种库安装_HITLDY的博客-CSDN博客视觉slam十四讲开源库安装教程-feifanren-博客园(104条消息)视觉SLAM十四讲学习笔记—ch6关于bugakaclassceres
月夕花晨KaCa·2022-12-01 11:25
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