非线性优化

优化算法（一）：牛顿法与拟牛顿法

机器学习算法中经常碰到非线性优化问题，如SparseFiltering算法，其主要工作在于求解一个非线性极小化问题。在具体实现中，大多调用的是成熟的软件包做支撑，其中最常用的一个算法是L-BFGS。
snowdroptulip·2020-06-26 13:53

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、
RobotSlam·2020-06-26 12:58

【VSLAM】9——图优化与g2o

TableofContents0.引入1.目标函数2.非线性优化3.g2o简介4.g2o曲线拟合代码解析5.g2o两图像间PnP方法位姿优化6.g2o两图像间ICP方法位姿优化持续更新中......参考资料
ixiaolonglong·2020-06-26 10:00

机器学习--牛顿法

机器学习算法中经常碰到非线性优化问题，如SparseFiltering算法，其主要工作在于求解一个非线性极小化问题。在具体实现中，大多调用的是成熟的软件包做支撑，其中最常用的一个算法是L-BFGS。
热之决斗者·2020-06-26 06:53

最优化理论简述

0概述优化问题的类型：NLP:非线性优化DynamicOptimization(OptimalControl):与时间有关Stochasticoptimization随机优化multi—objectiveoptimization
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:54

视觉SLAM笔记--第1篇: Ubuntu16.04搭建SLAM开发环境

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境参考博客1.Eigen线性代数库2.Opencv开源视觉库3.Sophus李代数库4.Ceres-Solver非线性优化库5.g2o图优化库6.PCL点云库7.
w风的季节·2020-06-25 12:10

SLAM14讲学习笔记 —— 第六讲 —— 非线性优化

一.状态估计问题经典的SLAM/模型由2个方程构成：如上式所示：上面的为运动方程；下面的为观测方程。参数：k:时刻xk:k时刻的相机位姿。（用变换矩阵或李代数表示）uk:输入（运动传感器的读数）yj:相机位姿为xk时，观测点的路标点zk,j:相机位姿为xk时，对路标yj进行了一次观测，对应到图像上的像素位置。wk:噪声项vk,j:噪声项f()、h():某函数本讲主要讲观测方程：根据第五讲的知识：假
木易早早·2020-06-24 16:05

Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

引子因为项目需要用到CeresSolver这个库实现非线性优化，这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是，这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。
小政哥·2020-06-23 18:55

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

然而，缺乏直接距离测量在IMU处理，估计器初始化，外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。在这项工作中，我们介绍了VINSMono：一种强大而通用的单目视觉惯性状态估计器。
陌上尘离·2020-06-22 20:58

SLAM | 视觉SLAM中特征点法与直接法结合：SVO

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:07

Eigen C++非线性最小二乘法代码实现

理论懂了一些些，论文也看了不少，但是实际上手了两天却发现，自己根本写不出来，很多东西一知半解，现在还是要静下心，急不得啊参考资料非线性优化（一）：优化方法非线性优化（二）：徒手实现LM算法卡尔曼滤波家族卡尔曼滤波
傅立叶传奇·2020-06-21 20:31

视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO

前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。
瘋耔·2020-06-12 17:00

ceres非线性优化库_笔记

byjie2018.6.22ceres简介CeresSolver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了CeresSolver.在SLAM领域优化问题还可以使用g2o来求解．不过Ceres提供了自动求导功能，虽然是数值求导，但可以避免复杂的雅克比计算，目前来看C
远行_2a22·2020-04-10 19:18

谷歌开源SLAM方案Cartographer

Cartographer可以使用2D或3D激光雷达来进行SLAM（同时定位与地图构建），用Grid（2D/3D）的形式建地图；局部匹配直接建模成一个非线性优化问题，通过IMU（惯性测量单元陀螺仪）获得比较靠谱的初值
杰森斯坦sen·2020-04-09 16:52

SLAM中的后端优化

本节介绍SLAM中的后端优化过程一、问题阐述同时对三维点位置和相机参数进行非线性优化二、LM法的原理与优势原理：是一种“信赖域”的方法，当收敛速度较快时，增大信赖域使算法趋向于高斯牛顿法；当收敛速度较慢时
GuoBen_·2020-03-30 13:51

SLAM | 视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。
AI算法修炼营·2020-03-11 22:54

LogisticRegressionWithLBFGS--逻辑回归

拟牛顿法是求解非线性优化问题最
蠟筆小噺没有烦恼·2020-03-01 17:55

自动城市驾驶的实时轨迹规划：框架，算法和验证

共轭梯度非线性优化算法和三次Bspline曲线用于顺序地平滑和内插参考路径。为了遵循改进的参考路径以及处理静态和移动物体，轨迹规划任
Young1217·2020-02-17 09:05

CV学习资料《卷积神经网络与视觉计算》+《深度学习实践计算机视觉》+《视觉SLAM十四讲从理论到实践》电子资料代码分析

如果学习图像识别，计算机视觉，推荐电子书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，
xusaxiao·2020-02-03 23:00

okvis：Keyframe-based visual–inertial odometry using nonlinear optimization 论文翻译及学习笔记

虽然历史上问题已通过过滤得到解决，但视觉估计的进步表明，非线性优化提供了更高的准确性，同时由于潜在的稀疏性问题，非线性还易于处理复杂性。
陌上尘离·2019-12-21 01:41

《视觉SLAM十四讲从理论到实践》高清PDF+源代码+《计算机视觉中的多视图几何》中英文PDF+源代码

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何
yutou798·2019-12-19 17:01

分享《最优化导论第4版》高清中文PDF+英文PDF+习题题解

第四部分介绍有约束非线性优化问题，包括纯等式约束下和不等式约束下的优化问题的最优性条件、凸优化问题、有约束非线
yutou798·2019-12-18 14:55

g2o曲线拟合

g2o本身是一个通用图优化框架，可以解决本质上为非线性优化的图优化问题。本文先介绍图优化的概念，再介绍如何将曲线拟合转化为图优化问题，最后介绍如何使用g2o解决这个问题。一、什么是图优化？
金戈大王·2019-12-13 18:45

视觉SLAM理论与实践4

视觉SLAM理论与实践4-相机模型非线性优化一、单目相机模型二、图像畸变二、双目视差的使用三、矩阵运算微分四、高斯牛顿法拟合实验五、批量最大似然估计一、单目相机模型1）针孔相机模型简介：针孔相机模型如上图所示
尹扣0801·2019-11-29 17:54

香港科技大学VINS：（一）非线性优化之IMU

刚刚开源的VINS系统可以算是SLAM届的良心作品了，在同行中也激起了不小得轰动。沈老师连续两天分别在将门创投和泡泡机器人上做了两场公开课，大家反映很强烈。估计有上千人实时听了这场干货颇多的讲座。从沈老师实验室网站的数据流量看，公开课前后几天网站访问量有相当大的增加，而且IP地址遍布世界各地（除了非洲，拉丁美洲），主要集中在中国，欧洲，美国，日韩。可想而知VINS的影响力有多广，大家对SLAM的热
一一臣·2019-11-03 14:33

使用python解线性矩阵方程(numpy中的matrix类)

这学期有一门运筹学，讲的两大块儿：线性优化和非线性优化问题。在非线性优化问题这里涉及到拉格朗日乘子法，经常要算一些非常变态的线性方程，于是我就想用python求解线性方程。
思念殇千寻·2019-10-20 17:00

视觉SLAM笔记（39） 求解 ICP

视觉SLAM笔记（39）求解ICP1.SVD方法2.非线性优化方法1.SVD方法使用SVD以及非线性优化来求解ICP使用两个RGB-D图像，通过特征匹配获取两组3D点，最后用ICP计算它们的位姿变换由于
氢键H-H·2019-10-17 21:24

Ceres的Options详解

简介2、常用通用参数3、与优化算法相关的参数3.1、优化方法无关参数3.2、TRUST_REGION3.3、LINE_SEARCH4、与线性求解器有关的参数1、Ceres简介Ceres是一个非常优秀的非线性优化库
原我归来是少年·2019-09-26 18:24

机械臂与相机的标定

文章目录简介In-HandCameraFixedCamera非线性优化References简介​机械臂在运动时，往往需要配合视觉信息进行目标的定位或识别，这就涉及到如何将相机坐标系（CameraFrame
aipiano·2019-09-05 11:41

ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins

设置Key2.3更新软件源列表2.4安装kinetic2.5初始化rosdep2.6配置环境变量2.7启动roscore三、安装opencv3.4.13.1通过脚本下载并编译3.2测试四、安装c++的非线性优化库
GuNight·2019-08-26 10:08

头部姿态估计 - OpenCV/Dlib/Ceres

使用环境系统环境：Ubuntu18.04使用语言：C++编译工具：CMake第三方工具Dlib：用于获得人脸特征点Ceres：用于进行非线性优化CMinpack：用于进行非线性优化（OPTIONAL）源
Bemfoo·2019-07-26 23:00

牛顿法

牛顿法用于最优化在最优化的问题中，线性最优化至少可以使用单纯行法求解，但对于非线性优化问题，牛顿法提供了一种求解的办法。
genghaihua·2019-06-27 20:07

【机器学习之数学】03 有约束的非线性优化问题——拉格朗日乘子法、KKT条件、投影法

目录1将有约束问题转化为无约束问题1.1拉格朗日法1.1.1KKT条件1.1.2拉格朗日法更新方程1.1.3凸优化问题下的拉格朗日法1.2罚函数法2对梯度算法进行修改，使其运用在有约束条件下2.1投影法2.1.1梯度下降法to投影梯度法2.1.2正交投影算子References相关博客梯度下降法、最速下降法、牛顿法等迭代求解方法，都是在无约束的条件下使用的，而在有约束的问题中，直接使用这些梯度方法
wuliytTaotao·2019-06-24 20:00

Ceres Solver: 高效的非线性优化库（二）实战篇

CeresSolver:高效的非线性优化库（二）实战篇接上篇:CeresSolver:高效的非线性优化库（一）如何求导CeresSolver提供了一种自动求导的方案，上一篇我们已经看到。
小狮子·2019-05-29 09:00

Ceres Solver: 高效的非线性优化库（一）

CeresSolver:高效的非线性优化库（一）注：本文基于Ceres官方文档，大部分由英文翻译而来。可作为非官方参考文档。
小狮子·2019-05-28 13:00

Ceres入门---Ceres优化三维轨迹

一直以来滤波算法被运用于轨迹融合，但是研究表明，基于最小二乘的非线性优化方案，有更好的表现。本文基于谷歌开发的CeresSolver非线性最小二乘优化包，进行轨迹优化。
FranticPJ·2019-05-22 11:03

Ceres入门——Ceres的基本使用方法

costfunction）2.2构建寻优问题2.3配置并运行求解器2.4测试结果3.实例分析——非线性拟合3.1构建代价函数3.2构建寻优问题3.3配置并运行求解器3.4测试结果Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库
Andy是个男子名·2019-05-02 19:22

非线性优化-最优化问题之共轭梯度法

主要摘自《非线性优化》\color{#F00}{主要摘自《非线性优化》}主要摘自《非线性优化》\qquad共轭方向法的意义在于加快最速下降法的收敛速度，避免牛顿方法的大量计算。
liverpool的T9·2019-04-13 22:37

Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发

写在前面Cerescansolveboundsconstrainedrobustifiednon-linearleastsquaresproblemsisaCostFunction由待优化的参数来定义是一个ResidualBlockρiisaLossFunctionthatisusedtoreducetheinfluenceofoutliersonthesolutionofnon-linearle
一銤阳光·2019-02-27 11:58

卡尔曼滤波器工作原理

转：http://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/6852483.html在SLAM的后端优化中有存在这两大类优化方法:滤波器优化和非线性优化.目前大多数基于视觉的SLAM算法都是采用的非线性优化的相关方法
michaelhan3·2018-12-31 12:27

Ceres的Options详解

简介2、常用通用参数3、与优化算法相关的参数3.1、优化方法无关参数3.2、TRUST_REGION3.3、LINE_SEARCH4、与线性求解器有关的参数1、Ceres简介Ceres是一个非常优秀的非线性优化库
原我归来是少年·2018-12-08 15:49

Matlab 数学建模方法（五）：优化

MATLAB优化工具箱和全局优化工具箱对多个优化问题提供了完整的解决方案，前者涵盖了线性规划、混合整型线性规划、二次规划、非线性优化、非线性最小二乘的求解器，后者囊括了全局搜索、多初始点、模式搜索、遗传算法等求解算法
BLvren_·2018-11-15 23:00

《视觉SLAM十四讲》学习总结之开源库的安装

38343378/article/details/79235020目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装
游京僧-书曦·2018-09-04 11:05

Lingo运算符、常用函数的用法

Lingo的主要应用范围LINGO是用来求解线性和非线性优化问题的简易工具。LINGO内置了一种建立最优化模型的语言，可以简便地表达大规模问题。
Coco_happy1314·2018-08-26 11:27

Lingo的基本用法(更新版)

LINGO是用来求解线性和非线性优化问题的简易工具。Lingo免费版可以支持30个未知数，lingo破解版可以支持几万个未知数、几万个约束条件。
PzLu·2018-07-02 16:47

《视觉SLAM十四讲》中各库的安装

目录目录1.Eigen线性代数库的安装2.Sophus李代数库的安装3.OpenCV计算机视觉库的安装4.PCL点云库的安装5.Ceres非线性优化库的安装6.G2O图优化库的安装1.Eigen线性代数库的安装
走在山涧的小路上·2018-06-30 22:32

2018.06.04-2018.06.10工作总结

上周已完成的工作学习相机模型与图像的表示学习状态估计的几个基本方法：最大后验、最大似然与最小二乘研究非线性最小二乘的几种经典解法：Gauss-Newton、Levenberg-Marquadt调试非线性优化的两个
teddyluo·2018-06-10 21:04

Machine learning for improved image-based wavefront sensing

---恢复内容开始---基于图像的波前传感是一种利用参数化物理模型和非线性优化计算点扩散函数(Psf)来测量波前误差的方法。
weixin_30736301·2018-04-11 11:00

机器学习教程 之 支持向量机：模型篇4–核函数与非线性优化

支持向量机是机器学习领域里最强的几种分类器之一，被广泛的运用于各种分类回归问题，如果不考虑集成学习算法以及近几年出现的深度学习算法，支持向量机的性能可以说是在学习领域具有统治地位，在一些中小型的数据集上它的性能甚至能够超过一些深度学习网络。其基本原理相当简单，但是模型的求解和优化却十分复杂，很难描述清楚，这里我会一步一步，尽我所能分章节的将它总结完善模型篇·支持向量机：模型篇1–支持向量与间隔·支
Liangjun_Feng·2018-01-24 12:52

位姿估计_1

当然同一类型的点对也有基于代数和非线性优化的方法之分，如直接线性变（Dir
xueliang2007·2017-12-19 17:43
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