非线性优化第3页

gtsam 学习十（ISAM2 理论）

文中提出了三个概念使用概率密度项进行矩阵分解介绍如何将矩阵分解转换为贝叶斯数和条件概率密度基于贝叶斯树提供了一种新的系数非线性优化：ISAM2（进行重新排序和重新线性化，避免了批量更新）问题描述

磊磊哈哈·2023-01-10 09:23

从零开始搭二维激光SLAM --- 基于ceres的后端优化的代码实现

所以十分契合karto的位姿图的接口,只需要将对应的顶点和约束分别赋值过去就可以了.这篇文章我们来看一下另一个比较常用的优化库Ceressolver.1ceres简介Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库

李太白lx·2023-01-08 19:57

非线性优化库学习资料：Ceres Gtsam G2o

其中Ceres资料最完善也相对稳定，是谷歌的非线性优化库，GoogleCartographer就是调用了该库。

一抹烟霞·2023-01-08 19:54

视觉SLAM十四讲第六讲

第六章非线性优化主要目标理解最小二乘法的含义和处理方式。理解高斯牛顿法（Gauss-Newton）、列文伯格—马夸尔特方法（LevenburgMarquadt）等下降策略。

菜菜的阿远·2023-01-08 16:59

贝叶斯---最大似然估计（高翔slam---第六讲）

而过去卡尔曼滤波只关心当前的状态估计，而非线性优化则对所有时刻采集的数据进行状态估计，被认为优于卡尔曼滤波。由于要估计所有的采集数据，所以待估计变量就

a7691176·2023-01-08 16:58

凸优化1：什么是凸优化问题

文章目录一些闲话凸优化问题数学优化最小二乘问题线性规划凸优化非线性优化一些闲话去年就想看一下优化和泛函变分相关的内容，但没有空余的排期，大部分学习时间花在了强化学习方面。

哈喽十八子·2023-01-08 14:27

如何在Android上使用OpenCV进行摄像头标定

标定的方法：线性标定法、非线性优化标定法、两步标定法。线性标定法：运算速度快但是标定的精度不高，因为相机畸变都是非线性的。非线性优化标定法：标定精度高，但模型复杂。

花草123·2023-01-07 22:52

【python】scipy包中的BFGS算法

因为需要使用无约束非线性优化问题，所以想用拟牛顿法中的BFGS算法，在此记录一下资料收集的过程。1.参考链接对于优化算法的介绍，可以参考这篇博文，博主写的比较清楚。

冰柚子·2023-01-06 20:27

SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。

AI算法修炼营·2023-01-06 08:24

ubuntu20运行A-LOAM记录

ROSC++LOAMORB-SLAMcartographerVINS非线性优化卡尔曼其实之前也一直想学习一下激光SLAM相关知识

Astrophily·2023-01-04 16:17

BSpline曲线逼近

例如，可建立一个非线性优化问题，以控制点、参数值u‾k\overline{u}_kuk、节点甚至权值作为未知量，而要最小化的目标函数通常是某种形式的误差的度量

捂眼看世界·2023-01-04 11:21

vio-视觉与IMU融合实现里程计（第一章)——作业

-融合IMU可以提供一个较为准确的初始估计，防止非线性优化问题陷入局部最优

思考之路·2023-01-04 09:46

非线性优化之牛顿（梯度）下降法、高斯牛顿法、LM下降法

本质都是基于梯度下降法。牛顿法：依赖于Hessen矩阵非奇异，收敛较快高斯牛顿法：依赖二阶项的jacobian解决了Hessen非奇异的问题，收敛相对慢LM下降法：表现是使用一个因子拟合牛顿和高斯牛顿法#coding=utf-8fromnumpyimport*importsympydefHessen(f,x,x_value):#行列表示Hesse矩阵num=len(x)lis2=mat([[1.0

BUAA-XX·2023-01-03 02:32

SVO: 视觉SLAM中特征点法与直接法结合

VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。

小白学视觉·2023-01-02 16:04

对极几何、三角测量、PnP、ICP问题描述

、三角测量、PnP、ICP问题描述前言2D-2D：对极几何三角测量1、求解空间点深度2、求解空间点坐标3D-2D：PnP1、直接线性变换（DLT）2、P3P3、BA3D-3D：ICP1、SVD方法2、非线性优化方法

JSWWSJSWWS·2023-01-02 07:33

【论文笔记】ego_planner_swarm

在基于梯度的局部规划框架下建立规划系统，通过将碰撞风险确定为非线性优化问题的惩罚项来实现碰撞避免

UESTC_Chenlin·2023-01-01 23:44

《视觉SLAM十四讲第二版》课后习题

文章目录第1讲预备知识第2讲初始SLAM第3讲三维空间刚体运动第4讲李群与李代数第5讲相机与图像第6讲非线性优化第7讲非线性优化第1讲预备知识有线性方程Ax=b,当我们知道A,b,想要求解x时,如何求解

鱼肖浓++·2023-01-01 17:55

遗传算法结合非线性规划求解问题

遗传算法适用于处理传统搜索算法难以解决的复杂和非线性优化的问题。遗传算法的优点是将问题参数编码成染色体后进行优化，而不针对参数本身，从而不受函数约束条件的

lxy_1015·2023-01-01 01:58

非线性优化Ceres的学习和使用（一）

本文参考视觉slam十四讲实现使用Ceres拟合曲线。1.问题描述假设下面曲线y=exp(ax2+bx+c)+wy=exp(ax^{2}+bx+c)+wy=exp(ax2+bx+c)+w其中a,b,c为曲线的参数，w为高斯噪声。假设我们有N个关于x,y的观测数据点，想根据这些数据点求出曲线的参数。那么可以求解下面的最小二乘问题。min⁡a,b,c12∑i=1N∥yi−exp(axi2+bxi+c)

火星机器人life·2022-12-30 21:31

SLAM面经

1.多传感器融合、地图匹配，闭环检测、图优化等的常用算法地图匹配：基于隐马尔科夫模型(HMM)的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o

JinLn_·2022-12-30 21:30

自动驾驶/机器人 SLAM算法面经1

Neituijunsir·2022-12-30 21:29

视觉SLAM的前段后端最详细的梳理（硕士入门知识框架更新）

文章目录视觉SLAM的组成结构视觉里程计（VO）-特征点法-构建稀疏点云地图-直接法-构建稠密或半稠密的地图--需要使用RGB-D传感器视觉里程计--总结：SLAM后端研究滤波器法非线性优化后端方式的差异

兜兜有糖_DC·2022-12-30 08:19

Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记

学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明ceres-solver库是google的非线性优化库

幽冥小龙·2022-12-30 07:44

Ceres-solver examples之pose_graph_2d学习笔记

学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明ceres-solver库是google的非线性优化库

幽冥小龙·2022-12-30 07:14

Ceres详解（二） CostFunction

代价函数CostFunction与其他非线性优化工具包一样，ceres的性能很大程度上依赖于导数计算的精度和效率。

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-30 07:38

Ceres学习笔记建模篇001_代价函数基类CostFunction及其派生类SizedCostFunction介绍

Ceres主要由两大部分组成：建模API：Ceres提供了一组丰富的工具来构造（最小二乘）优化问题；求解器API：Ceres提供最小化算法来求解优化问题；本篇主要介绍如何使用Ceres构造非线性优化问题

wang.chen.xue·2022-12-30 07:04

【SLAM十四讲学习笔记】第6讲非线性优化

SLAM十四讲学习笔记第6讲非线性优化文章目录SLAM十四讲学习笔记第6讲非线性优化6.1状态估计问题6.1.1最大后验与最大似然本节目标理解最小二乘法的含义和处理方式。

JOJO-XU·2022-12-26 17:31

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、

沐白001·2022-12-24 13:56

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

7222430.html笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装

一树荼蘼·2022-12-24 13:19

笔记视觉slam十四讲之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、

一个免提·2022-12-24 13:46

拆分基础slam（2）-前端视觉里程计

二前端几何原理对极几何2D-2DPNP3D-2D直接线性变换（DLT）非线性优化：BundleAdjustmentP3PICP(IterativeClosestPoint)3D-3D线性优化方法非线性优化方法总结前端几何原理在前一章中

skytracerss·2022-12-23 16:14

学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（八）

讲的普通习题1.证明式子2.调研各种方法3.高斯牛顿法的细节4.DogLeg细节5.阅读Ceres的细节6.阅读g2o的文档总结前言系统环境：ubuntu20.04这几天又抽了时间看了SLAM十四讲的第6讲非线性优化

从此刻开始不同·2022-12-23 15:48

非线性优化整理-3.Levenberg-Marquardt法(LM法)

基础LM法mu的计算收敛条件算法流程结论信赖域法注意到关于LM法网上大部份资料内容比较混乱，主要是因为LM法是可以从两个不同的视角看的。一种是看作介于高斯牛顿和梯度下降法之间的一种算法，另一种是作为一种信赖域的算法来看，而两种视角下虽然最后结论比较相似，但公式推导的思路差别会比较大。从历史上讲，LM法最初作为高斯牛顿法的改良而被提出，随后才有了信赖域法上应用。这里先从高斯牛顿法/梯度下降法混合的视

boksic·2022-12-23 15:25

【Python计算机视觉】相机标定(Camera Calibration)

目录一、相机投影1.1针孔相机模型1.2原理1.2.1坐标系标定1.2.2相机畸变现象影响1.2.3相机旋转平移影响1.2.4两类重要参数二、相机标定2.1线性回归（最小二乘）2.2非线性优化2.3张有正标定

okokcccc·2022-12-22 23:14

【SLAM模块】g2o 曲线拟合实例

【SLAM模块】g2o曲线拟合实例概念g2o是一个图优化库，其将非线性优化与图论相结合。特点顶点为优化变量，边为误差项。待估计的参数构成顶点，观测数据构成了边。误差定义在边内，边附着在顶点上。

dulu_202·2022-12-22 18:45

matlab最优化函数

Matlab优化方法一、求无约束多变量（多元）极小值非线性优化问题有fminsearch和fminuncfminsearch利用了单纯形法的原理fminunc利用了拟牛顿法的原理这两个函数都容易陷入局部优化

kelotiya·2022-12-21 09:22

SLAM学习--2D激光SLAM--入门学习

一、学习心得记录（不一定对）：转载了很多博主的网站，若侵权，告知必删1.激光slam和视觉slam实际在实现的时候完全是两码事，可能根本思想差不多，特别是非线性优化方面，但是实现方案差距较大，需要转变思维

Robot-G·2022-12-21 07:12

VINS_mono 代码详细理解（一）

具体的每个功能包的内容：三、VINS_mono代码整体框架VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMUVINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测

一大块肉松·2022-12-20 08:25

IMU预积分--详细推导过程

一、提前了解二、预积分的目的1.IMU通过加速度计和陀螺仪测出的是加速度和角速度，通过积分获得两帧之间的旋转和位移的变换；2.在后端非线性优化的时候，需要优化位姿，每次调整位姿都需要在它们之间重新传递IMU

一大块肉松·2022-12-20 08:55

视觉SLAM⑦---视觉里程计Ⅰ（3D-2D:PnP，3D-3D:ICP）

最小化重投影误差求解PnP7.10实践：求解PnP7.10.1使用EPnP求解位姿7.10.2手写位姿估计7.10.3使用g2o进行BA优化7.113D-3D：ICP7.11.1SVD方法7.11.2非线性优化方法

Courage2022·2022-12-18 11:23

Ceres用法及Ceres-Sophus在位姿图优化问题的应用

CeresSolverisanopensourceC++libraryformodelingandsolvinglarge,complicatedoptimizationproblems.使用CeresSolver求解非线性优化问题

牛犇犇子木·2022-12-18 07:48

VIO/VINS中关于能观性/可观性的详细讲解

也是没什么人写，再详细讲解一下整体简洁一点尝试主要用文字说明这个比较关键的点，其实整体和多传感器融合也有很大的关联，无论是外感还是内感传感器，无外乎从运动出发或者从观测出发：这个部分不需要扯到VIO里面非线性优化那块比较复杂的东西

紫川Purple River·2022-12-17 17:07

5、聊聊大名鼎鼎的张正友标定法

目录0、张正友标定法论文1、张正友标定法1.0旋转矩阵的性质1.1求解单应性矩阵1.2求解内参矩阵1.3求解外参矩阵1.4求解畸变系数1.5非线性优化2、单应性矩阵有什么用3、非常感谢您的阅读！

宛如新生·2022-12-16 00:36

SLAM系列——第一讲预备知识\[2022.12\]

SLAM[2022.12]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2022.12]SLAM系列——第四讲李群李代数[2022.12]SLAM系列——第五讲相机与图像[2022.12]SLAM系列——第六讲非线性优化

喜乐boy·2022-12-16 00:02

CVPR_2021_Fast-GANFIT: Generative Adversarial Networkfor High Fidelity 3D Face Reconstruction

在此基础上，我们利用非线性优化方法对原有的三维可变形模型(3DMMS)拟合进行了研究，找到了能够在新的视角下重建测试图像的最优潜在参数。为了对初始化具有鲁棒性和加速拟合过程，我们提出了一种新的基于自

Nicholas Sc·2022-12-15 22:16

GTSAM 官方教程学习

GTSAM官方教程学习0.前言1.因子图1.1序1.2因子图1.2.1贝叶斯网络1.2.2因子图2.运动建模2.1因子图建模2.2创建因子图2.3因子图与变量2.4GTSAM中的非线性优化2.5完全后验推断

说海似云·2022-12-15 14:41

论文阅读20220114-Autonomous Vehicle Motion Planning via Recurrent Spline Optimization

0、摘要从优化的视角来看，车辆的运动规划可以被视作一个非凸约束[KP1]的非线性优化。对初值非常敏感。

BorisVandermeer·2022-12-14 23:10

MATLAB---非线性优化问题二

OPTIONS=optimset('HessUpdate','bfgs','gradobj','on','display','iter');x=[-1.9,2];[x,fval,exitflag,output]=fminunc(@BanaFunWithGrad,x,OPTIONS)```First-orderIterationFunc-countf(x)Step-sizeoptimality012

临风暖阳·2022-12-14 12:18

基于风能转换系统的非线性优化跟踪控制（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者目前更新：电力系统相关知识，期刊论文，算法，机器学习和人工智能学习。支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以关注一下博主，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！‍博主课外兴趣：中西方哲学，送予读者：‍做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借

@橘柑橙柠桔柚·2022-12-13 22:44

关于Eigen库的矩阵分解方法选取与范数

在非线性优化中，大多数要构建最小二乘方程组，求解需要进行矩阵分解，判断算法收敛性的时候，需要矩阵(向量)的范数，最常用的库之一当然有Eigen。

bug大湿·2022-12-13 11:53

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