非线性优化

基于风能转换系统的非线性优化跟踪控制（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者目前更新：电力系统相关知识，期刊论文，算法，机器学习和人工智能学习。支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以关注一下博主，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！本文目录如下：⛳️⛳️⛳️目录1概述2风力发电风功率预测技术方法的总结和分类2.1直接方法和间接方法2.2物理方法3运行结果4Mat
电气辅导帮·2022-12-11 10:07

最优化理论与方法1

最优化问题的分类：1.无约束优化/约束优化2.线性优化/非线性优化3.连续优化/离散优化4.单目标优化/多目标优化5.动态规划6.随机规划7.鲁棒优化凸集在介绍凸集
小飞猪Jay·2022-12-11 04:02

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）— 立体视觉的几何基础总结

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）—立体视觉的几何基础总结声明概述1.常见三维数据类型2.三维形状的几种表达形式3.三维空间刚体运动4.李群和李代数5.相机标定6.非线性优化7.对极几何与三角测量参考文献和资料声明本人书写本系列博客目的是为了记录我学习三维重建领域相关知识的过程和心得
右边的口袋·2022-12-10 10:15

视觉SLAM十四讲学习记录 第六讲

之前第五讲的地址第六讲非线性优化  在前面几讲，我们介绍了经典SLAM模型的运动方程和观测方程。现在我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。
码农的快乐生活·2022-12-10 10:51

【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）

这件事前言简单的事前提醒第一讲预备知识第二讲初识SLAM2.1SLAM框架模块2.2SLAM问题的数学表述2.3编程基础第三讲三维空间刚体运动与Eigen3库第四讲李群与李代数与Sophus库第五讲相机与图像与OpenCV库第六讲非线性优化与
KAVOLO·2022-12-10 10:20

最小化重投影误差(BA法)求解PnP

1.引言PnP算法是什么、用途以及部分求解方法我在PnP算法详解(超详细公式推导)中介绍过，但在那篇文章中基于基于优化的PnP求解方法我没有讲，因为我觉得这个方法比较重要，涉及一些李群李代数求导和非线性优化的知识
瀚文文文问问·2022-12-09 19:09

【数学与算法】非线性最小二乘法的解法【最速梯度下降法】、【牛顿法】、【高斯牛顿法】、【LM算法】

关于非线性优化的问题，可以推荐观看视觉SLAM十四讲视频的第六讲非线性优化。
Mister Zhu·2022-12-08 07:12

Levenberg-Marquardt算法

设函数建立了参数向量估计的测量向量的关系.现在有初始的参数估计和测量向量,想找到一个向量最好满足函数关系.即最小化平方距离.LM算法的思想是在信赖域内线性逼近.对于一个小的,泰勒展开得到近似值.[1]是雅克比矩阵.像所有的非线性优化方法一样
chill_chill·2022-12-08 07:40

非线性优化求解器IPOPT

目录1、IPOPT的安装（简洁版本）2、IPOPT测试案例3、ADOL-C的使用4、CppAD的使用5、IPOPT的initialgauss以及warmstar参考链接：优化，在Apollo规划模块中占据了重要的地位Apollo中OSQP和IPOPT的应用：OSQPIPOPT参考线：discrete_points_smoother（FemPosSmooth）参考线：qp_spline_smooth
牛仔很忙^·2022-12-05 23:20

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】0前言1手写高斯牛顿法
踏破万里无云·2022-12-05 21:28

The Iterated Kalman Filter Update as a Gauss-Newton Method（迭代卡尔曼滤波器）

TheIteratedKalmanFilterUpdateasaGauss-NewtonMethodIteratedKalmanfilter(IKF)是应用高斯牛顿迭代法改良ExtendedKalmanfilter(EKF)的方法，它牺牲掉少量计算时间，通过引入非线性优化去寻找状态后验的最大似然
家家的快乐空间·2022-12-05 13:17

《视觉SLAM十四讲》第6讲非线性优化，似然问题P(z,u|x,y)是如何变为最小二乘min J(x,y) (式6-13)的？

最近在学习高翔《视觉SLAM十四讲》中的理论知识，在第六章非线性优化中，解释了为何求解最大概率问题能够转化为最小二乘的优化问题。然而书中有些证明省略掉了，经过请教搞清楚了，特此记在这里。
larry_dongy·2022-11-28 16:09

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

*视觉SLAM十四讲从理论到实践*.电子工业出版社,2017.Print.第二章：初识SLAM第三章：三维空间刚体运动第四章：李群与李代数第五章：相机与图像第六章：非线性优化第七章：视觉里程计——特征点法第八章
我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

透彻理解SLAM中的非线性最小二乘问题

#《【系统】透彻理解SLAM中的非线性优化问题-理论》Q：最小二乘法在SLAM系统中具体解决什么问题？A：SLAM问题实质上是一个由各种观测估计传感器运动（位姿）的状态估计（后验估计）问
山海里啊有星辰·2022-11-25 18:42

SLAM14-ch6非线性优化

安装：Ceres安装Ceres下载wgetceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz解压tarxvfceres-solver-1.14.0.tar.gz编译cdceres-solver-1.14.0mkdirbuildcdbuildcmake..make-j8装在机器上（不可少）sudomakeinstall安装g2o依赖sudoapt-getinsta
臭皮匠-WW·2022-11-25 08:19

非线性优化-SLAM十四讲笔记

二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结非线性优化思路：设定目标函数------选定初值------寻找梯度方向------迭代更新直至收敛批量状态估计回到老生常谈的问题，我们考虑从1到N的所有时刻，并假设有
Stu.xian·2022-11-24 23:23

非线性最小二乘法思想

那么为了判断求解出的非线性关系的拟合效果，就要引入非线性优化目标函数。而我们想要求解的图像坐标（Ui，Vi）与像素坐标（ui，vi）的对应关系就是一个复杂的非线性关系。取函数：；其中=。
大创冲冲冲！·2022-11-24 20:07

相机标定篇——相机标定

，研究生期间主要方向为结构光三维重建必要的数学知识线性方程求解Gauss消元法；LU分解；Cholesky分解最小二乘问题-线性方法特征值分解；奇异值分解；超定线性方程；最小二乘SVD法最小二乘问题-非线性优化最速下降
三维重建及点云·2022-11-24 10:53

视觉SLAM⑨后端Ⅰ(KF、EKF、非线性优化)

9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3小结9.0本章内容1.理解后端的概念2.理解以EKF为代表的滤波器后端的工作原理3.理解非线性优化的后端
Courage2022·2022-11-24 03:00

g2o图优化简介与基本使用方法

一、g2o简介g2o（GeneralGraphicOptimization）是一个基于图优化的库，将非线性优化与图论结合起来的理论，我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。
Half_A·2022-11-23 18:19

G2O (General Graph Optimization)入门及简单使用

先放出本文的几个参考链接：半闲居士（高翔博士）非线性优化库g2o使用教程，探索一些常见的用法，以及信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响g2o库简单入门G2O结构介绍从SparseOptimizer开始看起
晓晨的博客·2022-11-23 18:19

g2o非线性优化

基于g2o的最小二乘方法。g2o，即GeneralGraphOptimization，他是一个基于图理论的优化库。图优化理论介绍，可以参考半闲居士的博客有这么一个问题，给你一组二维数据，拟合其直线方程。譬如下面的方程：拟合y=Asin(Bx)+Ccos(Dx)y=Asin(Bx)+Ccos(Dx)，已知N组数据(xi,yi),i=0,1,⋯N−1(xi,yi),i=0,1,⋯N−1，待优化变量V=
chengwei0019·2022-11-23 18:49

优化器：g2o快速上手

我们来看下怎么使用g2o实现非线性优化。
little_miya·2022-11-23 18:16

【双足轮机器人】SK8O技术详解--（3）控制系统【翻译】

最后，我通过求解非线性优化问题来描述跳跃状态轨迹的计算。3.1稳定与运动控制最初，打算基于线性化的平面模型为机器人的左侧和右侧设计两个独立的LQ状态控制器。
灯哥开源·2022-11-22 09:33

opencv焦距估计函数cvInitIntrinsicParams2D原理解析

背景介绍在进行相机标定时，通常会包括内参初始化估计、外参初始化估计，以及非线性优化参数。
leaf_csdn·2022-11-22 02:44

深蓝视觉SLAM课程第四讲--相机模型，非线性优化（G2O）

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master0.内容对应于十四讲中的第5讲和第6讲回顾十四讲P24-261.针孔相机模型但是针孔镜头会引入畸变：1.单目相机上面使用了5个畸变项，实际中可以灵活选用，如只使用k1,p1,p2k_1,p_1,p_2k1,p1,p2。在SLAM中通常选择先对图像去畸变，再讨论图像上的点小结：\
读书健身敲代码·2022-11-22 01:05

vSLAM重读(4): OKVIS--KeyFrame-based Visual-Inertial SLAM

1.摘要视觉传感器与IMU传感器互补==>VIO系统；由最初的以滤波为主题，现在逐渐转换为非线性优化来实现SLAM；提出一种方法将视觉信息与IMU测量数据紧密结合，将IMU的误差与路标点的投影误差结合在一个概率成本函数中
爱发呆de白菜头·2022-11-22 01:04

VSLAM学习(二) 非线性优化

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、前置知识点1.1最小二乘项最小二乘是一种求参数优化损失的方法
青蛙球·2022-11-22 01:34

VSLAM14T-6-非线性优化

g2o问题给定观测方程和运动方程进行状态估计情况：最简单情况：线性系统、高斯噪声（卡尔曼解决）复杂情况：非线性系统、非高斯噪声（分情况讨论）之前我们都是用滤波器求解状态估计，单色需要满足马尔科夫性现在非线性优化已经成为主流状态估计问题状态估计等同于求解条件分布
kuizhao8951·2022-11-22 01:03

-Ch4 相机模型与非线性优化(小白版）

一定把vslam拿下！！！（小白版）//部分内容转载自他人博客！侵删深蓝学院视觉十四讲课后作业——ch3李群李代数本文记录了学习的部分笔记心得与课后习题主要用途为学习巩固、方便自己查阅部分内容参阅互联网或者书籍知识，部分图片来自网络，欢迎批评指正如有问题，可及时与我沟通讨论！图像去畸变(2分，约1小时)现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们
monexxxxx·2022-11-22 01:01

多视图几何三维重建

基础知识相机标定相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换基于单目视觉的三维重建算法综述SIFT图像匹配算法增量式SFM估计相机运动和三角测量进行重建增量式SFM后的非线性优化算法
daoboker·2022-11-21 10:58

视觉SLAM ch7代码总结（二）

对极约束求解相机运动(2D-2D)二、三角测量三、求解PnP(3D-2D)1.使用EPnP求解位姿2.使用高斯牛顿法计算相机位姿3.使用g2o进行BA优化四、求解ICP(3D-3D)1.SVD方法2、非线性优化方法一
雨幕丶·2022-11-21 09:47

slam面试整理

一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计2、具体细节上，网络结构、loss设计、数据、训练泛化效果3、非公共区域如何处理、精度如何保证基础：1、非线性优化概念：规划问题的目标函数及约束函数中至少有一个是非线性函数
人间小客·2022-11-21 04:21

视觉 SLAM 十四讲 —— 第六讲 非线性优化

视觉SLAM十四讲——第六讲非线性优化根据前几讲已经详细介绍了SLAM模型的运动方程和量测方程，其中运动方程中的位姿能够用变换矩阵来描述，而量测方程中的内参随相机固定，外参则是相机的位姿。
GondorFu·2022-11-20 21:07

《slam14讲》ch7最后一段示例程序3d3d中存在的一个小问题

在对高翔的slam14讲第7讲中3d3d估计相机位置中，在使用BA非线性优化中的一个小bug问题描述书中的示例程序报错error:‘constEstimateType{akaconstclassSophus
我不要熬夜·2022-11-20 12:04

算法解析：非线性最小二乘问题

本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。
通哈膨胀哈哈哈·2022-11-20 01:49

【数学建模】五：MATLAB优化模型求解方法(1)：标准模型

MATLAB优化工具箱和全局优化工具箱对多个优化问题提供了完整的解决方案，前者涵盖了线性规划、混合整型线性规划、二次规划、非线性优化、非线性最小二乘的求解器，后者囊括了全局搜索、多初始点、模式搜索、遗传算法等求解算法
infinite_with·2022-11-19 19:29

数学建模专栏 | 第五篇：MATLAB优化模型求解方法(上)：标准模型

MATLAB优化工具箱和全局优化工具箱对多个优化问题提供了完整的解决方案，前者涵盖了线性规划、混合整型线性规划、二次规划、非线性优化、非线性最小二乘的求解器，后者囊括了全局搜索、多初始点、模式搜索、遗传算法等求解算法
稳定性与频率补偿·2022-11-19 19:28

vs2015 配置 ceres 基本步骤及遇到的坑

Ceres是google出品的一款基于C++的开源非线性优化库。依赖很多其他库，不过依赖的也都是开源的。
zhangxiaomm·2022-11-19 18:02

VSLAM学习(三) 单目相机位姿估计

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、对极几何约束相机在不同位姿拍到世界中同一个路标
青蛙球·2022-11-19 14:19

VSLAM学习(四) Bundle Adjustment

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、重投影误差1.1误差项前面学过了
青蛙球·2022-11-19 14:19

VSLAM学习(一) 三维运动、相机模型、SLAM模型

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、三维空间刚体运动1.1旋转矩阵同一向量在不同坐标系下的坐标不同假如有两组坐标系
青蛙球·2022-11-19 14:48

计算机视觉——照相机标定（作业五）

文章目录一、针孔照相机模型（一）概念（二）坐标转换（三）像主点偏移（四）内参矩阵（五）畸变现象（六）畸变矫正（七）摄像机旋转平移二、照相机标定（一）标定参数线性回归（二）使用最小二乘求解标定参数（三）标定参数非线性优化
LucienSky·2022-11-16 18:22

牛顿-拉夫逊迭代法求解非线性优化问题

目录引1：牛顿法迭代求解方程引2：牛顿法求解优化问题牛顿法解多元函数最小二乘优化问题在《视觉slam十四讲》中提到的非线性优化问题，之前相关知识比较匮乏，在此记录一下。
Tall-Tree·2022-11-14 11:28

ORB_SLAM2 代码分析及介绍（视觉VO及重定位，Tracking）第一部分

前端：视觉里程计（VisualOdometry）后端：非线性优化（Optimization）回环检测（LoopClosing）ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2
右边是我女神·2022-11-08 21:19

[SLAM基础学习简记]非线性优化

非线性优化文章目录非线性优化@[toc]状态估计问题问题描述批量状态估计最大后验估计非线性最小二乘引出求解一阶和二阶梯度法高斯牛顿法列文伯格-马夸尔特方法状态估计问题问题描述SLAM模型：xk=f(xk
一杯半开水·2022-11-08 18:25

视觉SLAM⑥---非线性优化

目录6.0主要目标6.1SLAM问题的数学表达6.2状态估计问题6.2.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格—马夸尔特方法6.3实践：曲线拟合问题6.3.1手写高斯牛顿法6.3.2使用Ceres进行曲线拟合6.3.3使用g2o进行曲线拟合6.4小结6.0主要目标主要目标：
Courage2022·2022-11-01 17:29

三角化相关总结

目录1、线性三角化法1.1齐次方法1.2非齐次方法2、几何法2.1非线性优化法2.2最优解法3、误差分析4、补充：深度滤波器本文转自大佬博客https://blog.csdn.net/weixin_44580210
家门Jm·2022-10-30 17:05

【路径优化】基于人工蜂群(ABC)算法和粒子群优化算法的组合求解路径优化问题（Matlab代码实现）

目录1概述2基本人工蜂群算法3粒子群优化算法4运行结果5Matlab代码实现6参考文献7写在最后1概述旅行商问题是一个典型的NP-Hard问题.由于经典算法在解决较大规模的组合或高度非线性优化问题的效率低下
我爱Matlab编程·2022-10-24 17:15

【路径优化】基于人工蜂群(ABC)算法和粒子群优化算法的组合求解路径优化问题（Matlab代码实现）

目录1概述2基本人工蜂群算法3粒子群优化算法4运行结果5参考文献6Matlab代码实现1概述旅行商问题是一个典型的NP-Hard问题.由于经典算法在解决较大规模的组合或高度非线性优化问题的效率低下.近年来
科研研习社·2022-10-10 07:34
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