AMCL

ROS学习【14】-----利用ROS中的导航框架(move_base，amcl)，实现基于gazebo仿真机器人的自主导航

这就是本次博客，林君学长为大家介绍的，如何通过ROS中的导航框架(move_base，amcl)，实现基于gazebo仿真机器人的自主导航
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

ROS amcl定位参数解析 配置

ROS下再建图gmapping、导航navigation过程中需要用到amcl定位包amcl是navigation包集中的一个定位包github地址https://github.com/ros-planning
qq_29796781·2020-07-06 17:03

Ros navigation功能包集源码详解(一) amcl

Navigationstack总体结构 本文主要解读amcl包对蒙特卡洛定位算法的具体实现过程,主要关注源码中定义的数据类型,及程序的具体实现流程,对于详细的算法原理不作过多解释(主要是我不太懂,讲不好
alashui·2020-07-06 17:57

ros:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中，以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真

使用gmapping和hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中,以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真注意：要先导入相应的ros
lxzysx·2020-07-06 15:24

建图（gmapping ,cartographer）+导航(amcl) 启动步骤

/************gmapping建图+导航****************************建图：(gmapping)下载以配置好的turtlebotapps应用包（turtlebot+hokuyo平台）：链接:https://pan.baidu.com/s/1LfzWtQ_bCO5bgH6ZBGAbWQ提取码:s4rs复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦http:/
xiangkej·2020-07-05 19:51

在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航

ROS库,实现自己机器人的自主导航.Part4让自己的机器人自主导航我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图.而利用amcl
旧人赋荒年·2020-06-30 17:41

Nvidia TX2+rplidar+autolabor pro1实现自主导航机器人

基本功能有激光SLAM建图、AMCL定位、机器人运动规划、车辆监控和任务规划。
军琳天侠·2020-06-27 07:07

粒子滤波代码详解-particle filter 与 AMCL 代码

粒子滤波代码详解构建粒子和权重创建NP个粒子和粒子的权重并初始化px=np.matrix(np.zeros((4,NP)))#Particlestorepw=np.matrix(np.zeros((1,NP)))+1.0/NP#Particleweight更新粒子的权重defpf_localization(px,pw,xEst,PEst,z,u):"""LocalizationwithPartic
csdn_Flying·2020-06-26 23:49

在ros环境下的amcl配置笔记

这段时间导师让研究一下amcl，在这之前只有一点ros基础，根本不知道amcl是什么东东，于是开始查资料找教程，但是真心没有找到面向小白的配置教程，在这几天的摸索中，终于让amcl正常跑起来了，所以，一定要做一下笔记
sunqin_csdn·2020-06-26 16:05

AMCL简介

概述amcl是一种机器人二维运动的概率定位系统。它实现了自适应(或kld采样)蒙特卡罗定位方法(如DieterFox所述)，该方法使用粒子过滤器跟踪机器人对已知地图的姿态。
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:54

Gmapping+amcl的turtlebot实现和Gazebo仿真实现

ROS及SLAM进阶教程（九）Gmapping的turtlebot实现和Gazebo仿真实现安装雷达驱动和gmapping制作雷达驱动文件测试激光雷达gmapping构建地图利用地图进行amcl导航Gazebo
RedGlass_lee·2020-06-25 07:46

AMCL的粒子滤波

概述粒子滤波，也就是ParticleFilter，简写PF。所有的定位程序被放在激光传感器数据接收的事件中，每次接收到激光雷达的数据，都会判断一下机器人是否移动了给定的距离或旋转了给定的角度（下面简称机器人满足移动调节）。如果机器人满足移动调节，则处理激光数据，否则不处理，直接丢弃。感觉这里如此浪费激光雷达数据，不是一个好的策略。注意：下文中所说的粒子的概率和粒子的权重，是一回事。基本流程PF伪代
gadwgdsk·2020-06-23 09:39

ROS中几个坐标系的理解（map, odom, baselink）

这里已经解释的非常详细：http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id5简单的描述：1）在系统计算中，map的原点是fixed的，不会改变，而AMCL计算得到的机器人坐标
gadwgdsk·2020-06-23 09:08

ROS四元数、欧拉角互转

#include#include//amcl_pose#include//转换函数头文件#includeclassRobotMove{public:RobotMove();voidposeCallBack
之零·2020-06-23 02:05

ROS系统SLAM基础学习：gazebo仿真机器人自主导航

ROS系统SLAM基础学习：gazebo仿真机器人自主导航move_base节点配置amcl节点配置导航仿真导航SLAM仿真自主探索SLAM仿真自主导航：避障遇到的问题及解决方法和总结软件版本Ubuntu16.04LTSROSkineticgazebo7.16ROS
混混度日的咸鱼·2020-06-21 16:59

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinectV1版)说明：介绍如何通过Turbot使用kinectv1实现AMCL自主导航步骤：关闭之前主从机打开所有终端主机上，新终端，启动底盘roslaunchturbot_bringupminimal.launch
dopami·2020-03-13 07:15

ROS Navigation Stack之概要介绍

一句话概述的话,这个stack的作用就是根据外部传感器的信息来驱动机器人完成导航.至于具体是如何实现的,我以后将对每一个包都会进行介绍和分析(欢迎关注),下面先看看这个框架中每个功能包的介绍.各功能包介绍amcl
茶色少年·2020-02-26 20:24

自主导航小车实践（三）

这里主要涉及map_server包、AMCL包、move_base包集合三个模块。
熊猫飞天·2019-08-22 17:47

ROS笔记（24） Amcl

ROS笔记（24）Amcl1.Amcl定位2.amcl3.配置文件4.启动定位文件5.定位演示1.Amcl定位gmaping功能包生成地图，move_base功能包导航路径规划所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真
氢键H-H·2019-08-19 08:14

ROS导航源码包学习——AMCL

一、AMCL1>算法原理：AMCL算法根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点，该点称为Mp(pointonmap)，它是相对于地图map上的坐标，也就是base_link相对map
J-A·2019-08-02 13:13

2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读

AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读一、背景1、AMCL的作用是什么？
dieju8330·2019-07-24 21:08

2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（三）从main()开始

2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（三）从main()开始一、初始化主体部分intmain():最主要的作用是创建了AmclNode对象intmain(intargc,char**argv)
dieju8330·2019-07-07 20:30

2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（二）关于map地图的数据结构

ROS-AMCL包源码阅读（二）关于map地图的数据结构map.h的内容描述如下map_t：地图结构体//Descriptionforamaptypedefstruct{//Maporigin;themapisaviewportontoaconceptuallargermap
dieju8330·2019-07-07 16:28

ros amcl 参数配置

最近搞ros机器人定位，配置文件一堆参数官网只有简单说明，一脸懵逼，只能去看看算法，大概了解下。以下是看《概率机器人》定位后的理解//全部滤波器参数//允许的粒子数量的最小值，默认100//允许的例子数量的最大值，默认5000//真实分布和估计分布之间的最大误差，默认0.01//上标准分位数（1-p），其中p是估计分布上误差小于kld_err的概率，默认0.99//在执行滤波更新前平移运动的距离，
sinolover·2019-05-30 15:12

基于ROS+镭神激光雷达+amcl定位、导航的智能车学习记录

目录一、背景二、难点之避障学习三、比赛实参一、背景背景目前大火的智能车、机器人、无人驾驶技术，现基于嵌入式系统、人工智能、机器人定位与导航基础开展了第十四届全国大学生智能汽车竞赛-室外无人驾驶挑战赛参赛承办商:北京钢铁侠科技有限公司官方给出的室外光电组教程:伍门学院古月居——ROS人工智能机器人巨佬对本次比赛的讲解：http://www.guyuehome.com/2584重难点节选：二、难点之避
cungudafa·2019-04-28 19:09

Turtlebot + Rplidar A2使用Gmapping建图与导航

www.jianshu.com/p/4277243c786dhttps://www.ncnynl.com/archives/201705/1556.html参考文献：Turtlebot及相关软件安装实现gmapping建图实现AMCL
dbdxnuliba·2019-04-15 22:24

AMCL专题

阅读amcl_ros2版本源码https://blog.csdn.net/u013721521/article/details/81304805ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
姑苏长弓·2019-04-10 11:21

Linux下开发遇到的疑难杂症以及解决方案

1、ros-indigo编译navigation包遇到的编译问题1-1ros-Indigo编译navigation中amcl包CMake版本低问题编译报错：CMakeErroratnavigation/
KongDaQing1290·2019-03-05 11:51

4.在STDR中使用amcl进行仿真机器人定位

转自链接：http://www.corvin.cn，有兴趣请移步学习。0x00为何需要对机器人进行定位？要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点，当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考：（1）一张完整的高精度全局地图，机器人需要在该地图下完成自动导航，这是进行自动导航的必要且重要的前提;（2）机器人在地图的哪个位置上，确定机器人当期位姿，用于确定机器人的起始状态;（3）机器人需要到达的目的地
DPRobot·2018-12-14 09:28

costmap 简单介绍（二）

StaticLayer主要为处理gmapping或者amcl等产生的静态地图。ObstacLayer主要处理机器人移动过程中产生的障碍物信息。Inf
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-09-29 18:40

amcl初视

转载：https://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/50038413关于amclamcl的英文全称是adaptiveMonteCarlolocalization，其实就是蒙特卡洛定位方法的一种升级版，使用自适应的KLD方法来更新粒子，这里不再多说（主要我也不熟），有兴趣的可以去看：KLD。而mcl（蒙特卡洛定位）法使用的是粒子滤波的方法来
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-09-05 11:45

在AMCL/Gazebo中增加Ground Truth Pose作为验证

写在前面：本文为原创，如需转载请注明出处(https://www.jianshu.com/p/7858b30a50cd)。欢迎大家留言共同探讨，有误的地方也希望指出。另如果有好的SLAM、ROS等相关交流群也希望可以留言给我，在此先谢过了。参考：1:HowTo:GetgroundtruthposedatainROSGazebo2:代码3:Rviz:fixedframe[world]doesnote
大二哈·2018-08-28 17:05

AMCL原理概述

看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。1,粒子滤波和蒙特卡洛蒙特卡洛：是一种思想或方法。
ethan_guo·2018-08-19 20:29

ROS：解决Error：cannot launch node of type [map_server/map_server]: can't locate node [map_server] in...

1Error描述在用launch文件进行amcl定位运行时出现故障，截图如下：Error截图ERROR:cannotlaunchnodeoftype[map_s
大二哈·2018-08-16 17:52

slam导航之AMCL算法

主要内容来自ROS_Robot_Programming。建议多看几次，熟悉一下里面的例子。1.目的：就是确定机器人在特定环境的位置，即在地图中得到x,y和θ。2.完成过程a.MCL计算机器人所在位置的概率。t时刻的位置和方向Xt(x,y,θ)。距离传感器到t时刻为止获得的距离信息记为Z={z0,z1,z2…….,zt}。编码器到t时刻为止获得的机器人的运动信息记为U={u0,u1,u2……,ut}
我吃龙虾·2018-03-18 10:54

写python脚本订阅/amcl_pose坐标

源码链接:公众号"爱玩嵌入式"内回复qita0002获取一个简单的python小脚本用来订阅/amcl_pose的坐标，代码如下：#!
海城沐雨·2018-02-06 17:56

AMCL介绍及参数说明

软件包摘要amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。算法许多算法及其参数在本文中有详细描述。
Forrest-Z·2017-03-17 17:52

树莓派实现自主导航

使用FlashLidarF4激光雷达进行自主导航树莓派的IP假设为192.168.11.100该教程基于地图已经建好并保存的情况下teb_amcl_demo.launch的args参数要与前面gmapping_demo.launch
EAIBOT·2016-12-15 16:08

树莓派实现自主导航

使用FlashLidarF4激光雷达进行自主导航树莓派的IP假设为192.168.11.100该教程基于地图已经建好并保存的情况下teb_amcl_demo.launch的args参数要与前面gmapping_demo.launch
EAIBOT·2016-12-15 16:08

如何删除重复的DS_SERVICE_PRINCIPAL_NAME账户|spn

日志如下：事件类型:错误事件来源:KDC事件种类:无事件ID:11日期:2007-8-3事件:8:34:12用户:N/A计算机:AM-DC描述:有多个名为host/amcl35.dg.unitedmetals.local
demo007·2016-10-10 11:51

AMCL定位

roslaunchdashgo_navamcl_demo.launchrosrundashgo_bringupteleop_twist_keyboard.pyroslaunchturtlebot_rviz_launchersview_navigation.launch注意：在amcl_demo.launch
EAIBOT·2016-06-19 13:49

Ros kinect点云数据

ubuntu14.04Rosindigo依次运行以下命令运行仿真的turtlebotroslaunchrbx1_bringupfake_turtlebot.launch 加载地图roslaunchrbx1_navtb_demo_amcl.launchmap
·2016-04-01 17:00

ROS进阶学习笔记（11）- Turtlebot Navigation and SLAM - ROSMapModify - ROS地图修改

11）-TurtlebotNavigationandSLAM-2-MapModify地图修改Wecanusegmappingmodeltogeneratethemapfile:**.pgmand**.amcl
sonictl·2016-02-02 13:00

amcl

todo古月居amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。
dunfentiao·2016-01-27 17:00

ros的navigation之———move_base(导航框架)

前言前文已经讲过gmapping构建地图和amcl自定位了，下面就可以将这些整合到move_base中正式开启导航模式了~move_base简介move_base节点其实相当于rosnavigation
晨星小子·2015-12-23 17:23

ros的navigation之———amcl（localization）应用详解

关于amclamcl的英文全称是adaptiveMonteCarlolocalization，其实就是蒙特卡洛定位方法的一种升级版，使用自适应的KLD方法来更新粒子，这里不再多说（主要我也不熟），有兴趣的可以去看：KLD。而mcl（蒙特卡洛定位）法使用的是粒子滤波的方法来进行定位的。而粒子滤波很粗浅的说就是一开始在地图空间很均匀的撒一把粒子，然后通过获取机器人的motion来移动粒子，比如机器人向
晨星小子·2015-11-25 16:28

ROS 主动蒙特卡罗粒子滤波定位算法 AMCL 解析-- map与odom坐标转换的方法

但是AMCL可以根据最佳粒子的位置推算出odom->map的tf转换信息并发布到tf主题上。因为base_link->odom的
东方赤龙曲和政·2015-10-16 09:05

ROS 主动蒙特卡罗粒子滤波定位算法 AMCL 解析-- map与odom坐标转换的方法

但是AMCL可以根据最佳粒子的位置推算出 odom->map的tf转换信息并发布到tf主题上。因为base_link->od
crazyquhezheng·2015-10-16 09:00

amcl_omni.launch/amcl_diff.launch作用

amcl_node.cpp中设置了很多关于激光/里程计等的参数。当运行navigation时，会选择调用amcl_omni.launch或者amcl_diff.launch。
dxuehui·2014-09-18 10:00

amcl

AMCL是机器人在二维移动过程中概率定位系统。它应用自适应的蒙特卡洛定位方式（或者KLD采样），采用微粒过滤器来跟踪已知地图中机器人的位姿。1.算法许多算法和参数在概率机器人的书中很好的被描述。
无穷山色·2014-09-17 19:47
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