BEV

BEV感知算法介绍

目录前言1.BEV感知算法的概念2.BEV感知算法数据形式3.BEV开源数据集介绍3.1KITTI数据集3.2nuScenes数据集4.BEV感知方法分类4.1纯点云方案4.2纯视觉方案4.3多模态方案
爱听歌的周童鞋·2023-11-30 07:02

BEV+Transformer架构加速“上车”，智能驾驶市场变革开启

BEV+Transformer成为了高阶智能驾驶领域最为火热的技术趋势。近日，在2023年广州车展期间，不少车企及智能驾驶厂商都发布了BEV+Transformer方案。
高工智能汽车·2023-11-29 08:52

BEVDepth: Acquisition of Reliable Depth for Multi-View 3D Object Detection 论文阅读

AcquisitionofReliableDepthforMulti-View3DObjectDetection0.Abstract提出了一种新的3D物体检测器，具有值得信赖的深度估计，称为BEVDepth，用于基于相机的鸟瞰(BEV
KrMzyc·2023-11-29 07:21

ubuntu20.04显卡驱动cuda cudnn conda TensorRT安装及配置

其他版本步骤应该差不多如果帖子有帮助，感谢一键三连，^_^部署有问题的小伙伴欢迎留言和加Q裙-472648720BEV各算法环境部署实战汇总1显卡驱动,cuda
全网最菜的Slamer·2023-11-26 08:07

这家提供数据闭环完整链路的企业，已拿下多家头部主机厂定点

“BEV感知+数据闭环”已经成为新一代自动驾驶系统的核心架构。进入2023年，小鹏、理想、阿维塔、智己、华为问界等汽车品牌正在全力推动从高速NOA到城区NOA的升级。
高工智能汽车·2023-11-24 15:18

自动驾驶-BEV感知综述

BEV感知综述随着自动驾驶传感器配置多模态化、多源化，将多源信息在unifiedView下表达变得更加关键。
xiaoooli·2023-11-19 19:20

智慧汽车—城市NOA迎爆发

在特斯拉引领的Transformer+Bev架构驱动下，智驾算法趋近于端到端的智驾大模型，使得智能驾驶开始步入城市NOA新时代。消费者认知增强，未来市场空间广阔。
Chery1140·2023-11-17 12:21

Talk2BEV: Language-enhanced Bird’s-eye View Maps for Autonomous Driving

论文标题为“Talk2BEV:Language-enhancedBird’s-eyeViewMapsforAutonomousDriving”，主要介绍了一种新型的视觉-语言模型（LVLM）界面，用于自动驾驶情境中的鸟瞰图
技术宅学长·2023-11-17 08:15

BEVFusion4D论文阅读

链接论文：https://arxiv.org/abs/2303.17099Abstract将激光雷达和相机信息聚合到鸟瞰图（BEV）中已成为自动驾驶中三维目标检测的一个重要课题。
西米611·2023-11-12 13:36

BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal论文阅读

一、概要提出新框架BEVFormer，用spatiotemporaltransformer学习统一的BEV表示，来支持多个自动驾驶感知任务。
北极与幽蓝·2023-11-12 13:36

BEVFormer笔记

BEVFormer分为两个模块，一个是基于空间时序的transformer怎么做，一个是如何生成BEV的表征。什么是BEV表征？1、是一个重构空间。什么是重构空间？
兔斯基12138·2023-11-12 13:33

论文阅读：Fast-BEV: Towards Real-time On-vehicleBird’s-Eye View Perception

Abstract现有的BEV解决方案要么需要大量的资源执行车载推理，要么效果一般。Fast-BEV包含五部分：1）一个轻量化部署友好的视角转换方式，可以快速将2D图像特征转到3D体素空间。
BlueagleAI·2023-11-12 13:29

TPVFormer论文阅读笔记

Tri-PerspectiveViewforVision-Based3DSemanticOccupancyPrediction论文，代码链接：TPVFormer(wzzheng.net)BEVFormer存在的问题BEV
liu liu liu·2023-11-12 13:29

BEVFormer 论文阅读

论文链接BEVFormerBEVFormer，这是一个将Transformer和时间结构应用于自动驾驶的范式，用于从多相机输入中生成鸟瞰（BEV）特征利用查询来查找空间/时间，并相应地聚合时空信息，从而为感知任务提供更强的表示
KrMzyc·2023-11-12 13:56

第二十六章 BEV感知系列三(车道线感知)

BEV感知系列是对论文DelvingintotheDevilsofBird’s-eye-viewPerception:AReview,EvaluationandRecipe的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解
小酒馆燃着灯·2023-11-08 15:48

第二十五章 BEV感知系列二(车道线感知)

BEV感知系列是对论文DelvingintotheDevilsofBird’s-eye-viewPerception:AReview,EvaluationandRecipe的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解
小酒馆燃着灯·2023-11-08 15:47

【BEV】Vision-Centric BEV Perception: A Survey

Vision-CentricBEVPerception:ASurvey1、引言2、背景2.1以视觉为中心的BEV感知的任务定义2.1.1三维检测2.1.2BEV分割2.2数据集2.3通用评估指标2.4数据集特定指标
We!Y1·2023-11-07 23:09

【论文精读】PlanT: Explainable Planning Transformers via Object-Level Representations

1基本信息院校：德国的图宾根大学网站：https://www.katrinrenz.de/plant2论文背景2.1现有问题现在的基于学习的方法使用高精地图和BEV，认为准确的（达到像素级的pixel-level
EEPI·2023-11-06 03:09

BEV-LaneDet：暴涨十个点，单目3D车道线新SOTA！

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【车道线检测】技术交流群后台回复【车道线综述】获取基于检测、分割、分类、曲线拟合等近几十篇学习论文！简介3D车道检测在自动驾驶轨控中起着至关重要的作用，最近成为自动驾驶领域一个快速发展的话题。之前的工作由于其复杂的空间转换模块和不灵活的三维车道表示很难真正在实际业务中应用。面对这些问题，本文提出了一个高效且简单
自动驾驶之心·2023-11-05 18:26

BEV-LaneDet：暴涨十个点，单目3D车道线新SOTA！（CVPR'23）...

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【车道线检测】技术交流群后台回复【车道线综述】获取基于检测、分割、分类、曲线拟合等近几十篇学习论文！简介3D车道检测在自动驾驶轨控中起着至关重要的作用，最近成为自动驾驶领域一个快速发展的话题。之前的工作由于其复杂的空间转换模块和不灵活的三维车道表示很难真正在实际业务中应用。面对这些问题，本文提出了一个高效且简单
自动驾驶之心·2023-11-05 18:25

BEV-YOLO 论文学习

1.解决了什么问题？出于安全和导航的目的，自驾感知系统需要全面而迅速地理解周围的环境。目前主流的研究方向有两个：第一种传感器融合方案整合激光雷达、相机和毫米波雷达，和第二种纯视觉方案。传感器融合方案的感知表现鲁棒，但是成本高，所要面临的环境挑战不少，因此大规模部署不太现实。纯视觉方案只依赖于相机传感器做感知，成本低廉，可以持续迭代。因此，纯视觉方案可能是自动驾驶行业的终极方向。目前，纯视觉领域的研
calvinpaean·2023-11-05 17:23

第二十四章 BEV感知系列一(车道线感知)

BEV感知系列是对论文DelvingintotheDevilsofBird’s-eye-viewPerception:AReview,EvaluationandRecipe的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解
小酒馆燃着灯·2023-11-05 09:04

25FPS！英伟达首发BEVFusion部署源代码，边缘端实时运行！！！

作者|手写ai书写未来编辑|集智书童点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入自动驾驶之心【模型部署】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D
自动驾驶之心·2023-11-01 21:39

BEV基础

在计算机视觉领域中，BEV（Bird'sEyeView）是一种常见的数据表示方式，用于处理车辆或行人的感知和决策任务。
喵先生!·2023-11-01 17:19

[论文阅读]CenterFormer——基于center的三维目标检测Transformer

现有的基于LiDAR的3D目标检测方法主要基于将点云离散化为voxel或BEV特征图,然后使用CNN网络进行预测。但当前方法缺乏上下文和全局信息的学习。目标检测通常分为基于anch
一朵小红花HH·2023-10-27 19:39

景联文科技提供4D-BEV标注工具：提升自动驾驶感知能力的精准数据支持

4D-BEV标注是一种用于自动驾驶领域的数据标注方法。在3D空间的基础上，加入了时间维度，形成了四个维度。
景联文科技·2023-10-26 09:00

20T算力打造轻地图方案，这家智驾公司持续内卷

在推进量产的同时，宏景智驾也在布局BEV感知、轻高精地图甚至去高精地图的智驾方案，同时也在打造4DBEV感知真值系统产品，赋能更多车企进行相关技术开发。
HiEV·2023-10-25 13:25

BEVFusion、BEVFormer方法总结

1.BEVFormer原理概述BEVFormer原理是通过利用多视角相机图像生成BEV特征并进行3D目标检测的方法，该方法使用了一个基于变换器的编码器和一个基于残差连接的多层感知机编码器，其中通过空间交叉注意力模块实现不同视角摄像头的特征提取
信雪神话·2023-10-25 09:36

多模态融合 - BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird‘s-Eye View Repre ... (ICRA 2023)

BEVFusion:Multi-TaskMulti-SensorFusionwithUnifiedBird's-EyeViewRepresentation-基于统一BEV表示的多任务多传感器融合（ICRA2023
77wpa·2023-10-21 14:31

【深入探讨人工智能】AI大模型在自动驾驶中的应用

文章目录1️⃣文章引言2️⃣视觉感知优化汽车之眼3️⃣神经网络赋能感知算法深度神经网络DNN卷积神经网络CNN循环神经网络RNN4️⃣BEV+Transformer创新特征级融合5️⃣语义分割深化场景理解总结
秋说·2023-10-20 22:54

单目3D目标检测——MonoCon 模型训练 | 模型推理

本文分享MonoCon的模型训练、模型推理、可视化3D检测结果、以及可视化BEV效果。
一颗小树x·2023-10-16 07:37

BEVFormer：基于Transformer的自动驾驶BEV纯视觉感知

作者|李志琦单位|南京大学/上海人工智能实验室研究方向|基于注意力机制的视觉感知BEVFormer很荣幸参与到最近这波BEV感知的研究浪潮中，我们从开源社区中受益良多，也希望尽我们所能为社区做出我们自己的贡献
PaperWeekly·2023-10-15 19:17

BEV(1)---lift splat shoot

1.算法简介1.12D坐标与3D坐标的关系如图，已知世界坐标系上的某点P（Xc，Yc，Zc）经过相机的内参矩阵可以获得唯一的图像坐标p（x，y），但是反过来已知图像上某点p（x，y），无法获得唯一的世界坐标（只能知道P在Ocp这一射线上），只有当深度坐标Zc已知时，我们才可求得唯一的世界坐标P，因此2D坐标往3D坐标的转换多围绕Zc的获取展开。1.2LSS原理LSS这篇论文的核心是通过lift模块
aolaf·2023-10-15 15:14

BEV感知：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲

自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系VoxelPooling总结前言目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息
HanZee·2023-10-15 15:40

视觉BEV经典算法：LSS详解与代码

本文介绍一篇视觉BEV经典算法：LSS，论文收录于ECCV2020，本文通过显示的进行图像离散深度估计完成目标语义分割，重点是如何将二维图像特征转换成BEV特征。
自动驾驶小学生·2023-10-15 15:39

Lift, Splat, Shoot图像BEV安装与模型详解

左侧6帧图像为不同的相机帧，右侧为BEV视角下的分割与路径规划结果1前言计算机视觉算法通常使用图像是作为输入并输出预测的结果，但是对结果所在的坐标系却并不关心，例如图像分类、图像分割、图像检测等任务中，
NNNNNathan·2023-10-15 15:36

BEV感知中的视觉-毫米波雷达融合综述

后台回复【多传感器融合综述】获取图像/激光雷达/毫米波雷达融合综述等干货资料！由于构建自主机器人感知系统的需求，传感器融合能够充分利用跨模态信息已引起研究人员和工程师的大量关注。然而，为了大规模地构建机器人平台，需要强调自主机器人平台带来的成本。camera和radar本身就包含互补的感知信息，有潜力大规模开发自主机器人平台。然而，与LiDAR与视觉融合相比，雷达与视觉融合的工作有限。本文通过对B
自动驾驶之心·2023-10-15 04:52

电动汽车术语

整车整车整车一级分类说明二级分类说明三级分类说明电动汽车(EV)-纯电动汽车(BEV)驱动能量完全由电能提供的、由电机驱动的汽车NANA混合
小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-10-13 09:04

王婆卖瓜

篮球进球检测  算法设计（利用时序信息直接对每一帧进行二分类）；制作数据标注工具；标数据；构建模型；模型训练、测试、优化2.冰场精彩瞬间vlog  精彩瞬间逻辑判断；目标检测、ReID；vlog合成3.篮球BEV
秋山丶雪绪·2023-10-12 17:32

SparseBEV：High-Performance Sparse 3D Object Detection from Multi-Camera Videos

参考代码：SparseBEV动机与主要贡献：BEV感知可以按照是否显式构建BEV特征进行划分，显式构建BEV特征的方法需要额外计算量用于特征构建，而类似query方案的方法则不需要这样做。
m_buddy·2023-10-12 12:05

自动驾驶+行人重识别面经

1分析Fast-BEV方案和CVT方案的区别？为什么Fast-BEV方案要更好一点？2简述目前的BEV方案，可以分为几类，每一类的发展历程？
唯一的小小彬·2023-10-10 18:03

终于完成了20+技术方向学习路线的搭建(BEV感知/3D检测/多传感器融合/SLAM与规划等)...

历时半年，我们搭建了一个国内最专业的自动驾驶感知、定位融合、仿真部署的平台，完成了近20+的技术方向学习路线的搭建！自动驾驶是未来出行的趋势，无论是国家层面还是企业层面都投入巨资研发，期望计算机视觉与AI能够改变出行。根据汽车人的了解，近期有不少相关企业陆续开放了HC！目前我们接触的从业者大多是机械、电气、自动化专业的同学，今年来看还有相当一部分从事互联网行业的同学跨行过来，相比于计算机科班来说，
自动驾驶之心·2023-10-04 19:00

【论文笔记】Cross Modal Transformer: Towards Fast and Robust 3D Object Detection

对图像分支，从视锥空间采样的3D点用来表达每个像素3D位置的概率；对激光雷达分支，将BEV坐标直接编码为点云token
byzy·2023-10-04 15:34

【论文笔记】SparseFusion: Fusing Multi-Modal Sparse Representations for Multi-Sensor 3D Object Detection

原文链接：https://arxiv.org/abs/2304.143401.引言  目前的3D目标检测工作都使用模态的密集表达（如BEV、体素、点云），但由于我们只对实例/物体感兴趣，这种密集表达是冗余的
byzy·2023-10-04 15:33

2022-07-05 libevent简单使用案例

include#include#include#include#include#include#include#include//读事件回调voidread_cb(structbufferevent*bev
秋天的极光·2023-10-04 00:28

城市NOA转向BEV，头部Tier 1如何笑傲江湖？

主讲｜蒋沁宏编辑｜Amy编者注：本文是HiEV出品的系列直播「硬核拆解BEV」第三期问答环节内容整理。
HiEV·2023-10-01 22:07

【论文笔记】DiffBEV: Conditional Diffusion Model for Bird’s Eye View Perception

原文链接：https://arxiv.org/abs/2303.083331.引言  通常，相机参数和激光雷达扫描的噪声会使BEV特征带有有害的噪声。扩散模型有去噪能力，能将有噪声样本还原为理想数据。
byzy·2023-10-01 18:21

2023旷视自驾感知算法暑期实习一面

来源：投稿作者：LSC编辑：学姐1.问下项目，问下我的情况2.是否了解最新的BEV算法，讲一下3.是否了解三维重建4.考察相机坐标系的转换5.手撕代码，翻车了，不考leetcode，考察两个旋转框的IOUbox1
深度之眼·2023-09-29 16:41

BEV基础

参考：BEV-LaneDet仿射变换与投影变换逆透视变换详解及代码实现（一）线性变换加平移变换等于仿射变换，仿射变换属于透视变换的子集。透视投影等价于中心投影，透视变换等价于中心投影变换。
phily123·2023-09-26 05:04

再创佳绩，轻舟智航喜获数家车企量产定点

作为世界前沿的自动驾驶解决方案提供商，轻舟智航今日宣布，已成功获得数家头部车企量产定点合作，成为地平线全球生态伙伴中，首个基于征程®5芯片完成BEV“超融合”感知和时空联合规划算法，并率先量产交付行泊一体智驾解决方案的提供商
高工智能汽车·2023-09-24 17:48
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