BEV 第3页

20T算力打造轻地图方案，这家智驾公司持续内卷

在推进量产的同时，宏景智驾也在布局BEV感知、轻高精地图甚至去高精地图的智驾方案，同时也在打造4DBEV感知真值系统产品，赋能更多车企进行相关技术开发。

HiEV·2023-10-25 13:25

BEVFusion、BEVFormer方法总结

1.BEVFormer原理概述BEVFormer原理是通过利用多视角相机图像生成BEV特征并进行3D目标检测的方法，该方法使用了一个基于变换器的编码器和一个基于残差连接的多层感知机编码器，其中通过空间交叉注意力模块实现不同视角摄像头的特征提取

信雪神话·2023-10-25 09:36

多模态融合 - BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird‘s-Eye View Repre ... (ICRA 2023)

BEVFusion:Multi-TaskMulti-SensorFusionwithUnifiedBird's-EyeViewRepresentation-基于统一BEV表示的多任务多传感器融合（ICRA2023

77wpa·2023-10-21 14:31

【深入探讨人工智能】AI大模型在自动驾驶中的应用

文章目录1️⃣文章引言2️⃣视觉感知优化汽车之眼3️⃣神经网络赋能感知算法深度神经网络DNN卷积神经网络CNN循环神经网络RNN4️⃣BEV+Transformer创新特征级融合5️⃣语义分割深化场景理解总结

秋说·2023-10-20 22:54

单目3D目标检测——MonoCon 模型训练 | 模型推理

本文分享MonoCon的模型训练、模型推理、可视化3D检测结果、以及可视化BEV效果。

一颗小树x·2023-10-16 07:37

BEVFormer：基于Transformer的自动驾驶BEV纯视觉感知

作者|李志琦单位|南京大学/上海人工智能实验室研究方向|基于注意力机制的视觉感知BEVFormer很荣幸参与到最近这波BEV感知的研究浪潮中，我们从开源社区中受益良多，也希望尽我们所能为社区做出我们自己的贡献

PaperWeekly·2023-10-15 19:17

BEV(1)---lift splat shoot

1.算法简介1.12D坐标与3D坐标的关系如图，已知世界坐标系上的某点P（Xc，Yc，Zc）经过相机的内参矩阵可以获得唯一的图像坐标p（x，y），但是反过来已知图像上某点p（x，y），无法获得唯一的世界坐标（只能知道P在Ocp这一射线上），只有当深度坐标Zc已知时，我们才可求得唯一的世界坐标P，因此2D坐标往3D坐标的转换多围绕Zc的获取展开。1.2LSS原理LSS这篇论文的核心是通过lift模块

aolaf·2023-10-15 15:14

BEV感知：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲

自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系VoxelPooling总结前言目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息

HanZee·2023-10-15 15:40

视觉BEV经典算法：LSS详解与代码

本文介绍一篇视觉BEV经典算法：LSS，论文收录于ECCV2020，本文通过显示的进行图像离散深度估计完成目标语义分割，重点是如何将二维图像特征转换成BEV特征。

自动驾驶小学生·2023-10-15 15:39

Lift, Splat, Shoot图像BEV安装与模型详解

左侧6帧图像为不同的相机帧，右侧为BEV视角下的分割与路径规划结果1前言计算机视觉算法通常使用图像是作为输入并输出预测的结果，但是对结果所在的坐标系却并不关心，例如图像分类、图像分割、图像检测等任务中，

NNNNNathan·2023-10-15 15:36

BEV感知中的视觉-毫米波雷达融合综述

后台回复【多传感器融合综述】获取图像/激光雷达/毫米波雷达融合综述等干货资料！由于构建自主机器人感知系统的需求，传感器融合能够充分利用跨模态信息已引起研究人员和工程师的大量关注。然而，为了大规模地构建机器人平台，需要强调自主机器人平台带来的成本。camera和radar本身就包含互补的感知信息，有潜力大规模开发自主机器人平台。然而，与LiDAR与视觉融合相比，雷达与视觉融合的工作有限。本文通过对B

自动驾驶之心·2023-10-15 04:52

电动汽车术语

整车整车整车一级分类说明二级分类说明三级分类说明电动汽车(EV)-纯电动汽车(BEV)驱动能量完全由电能提供的、由电机驱动的汽车NANA混合

小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-10-13 09:04

王婆卖瓜

篮球进球检测算法设计（利用时序信息直接对每一帧进行二分类）；制作数据标注工具；标数据；构建模型；模型训练、测试、优化2.冰场精彩瞬间vlog 精彩瞬间逻辑判断；目标检测、ReID；vlog合成3.篮球BEV

秋山丶雪绪·2023-10-12 17:32

SparseBEV：High-Performance Sparse 3D Object Detection from Multi-Camera Videos

参考代码：SparseBEV动机与主要贡献：BEV感知可以按照是否显式构建BEV特征进行划分，显式构建BEV特征的方法需要额外计算量用于特征构建，而类似query方案的方法则不需要这样做。

m_buddy·2023-10-12 12:05

自动驾驶+行人重识别面经

1分析Fast-BEV方案和CVT方案的区别？为什么Fast-BEV方案要更好一点？2简述目前的BEV方案，可以分为几类，每一类的发展历程？

唯一的小小彬·2023-10-10 18:03

终于完成了20+技术方向学习路线的搭建(BEV感知/3D检测/多传感器融合/SLAM与规划等)...

历时半年，我们搭建了一个国内最专业的自动驾驶感知、定位融合、仿真部署的平台，完成了近20+的技术方向学习路线的搭建！自动驾驶是未来出行的趋势，无论是国家层面还是企业层面都投入巨资研发，期望计算机视觉与AI能够改变出行。根据汽车人的了解，近期有不少相关企业陆续开放了HC！目前我们接触的从业者大多是机械、电气、自动化专业的同学，今年来看还有相当一部分从事互联网行业的同学跨行过来，相比于计算机科班来说，

自动驾驶之心·2023-10-04 19:00

【论文笔记】Cross Modal Transformer: Towards Fast and Robust 3D Object Detection

对图像分支，从视锥空间采样的3D点用来表达每个像素3D位置的概率；对激光雷达分支，将BEV坐标直接编码为点云token

byzy·2023-10-04 15:34

【论文笔记】SparseFusion: Fusing Multi-Modal Sparse Representations for Multi-Sensor 3D Object Detection

原文链接：https://arxiv.org/abs/2304.143401.引言目前的3D目标检测工作都使用模态的密集表达（如BEV、体素、点云），但由于我们只对实例/物体感兴趣，这种密集表达是冗余的

byzy·2023-10-04 15:33

2022-07-05 libevent简单使用案例

include#include#include#include#include#include#include#include//读事件回调voidread_cb(structbufferevent*bev

秋天的极光·2023-10-04 00:28

城市NOA转向BEV，头部Tier 1如何笑傲江湖？

主讲｜蒋沁宏编辑｜Amy编者注：本文是HiEV出品的系列直播「硬核拆解BEV」第三期问答环节内容整理。

HiEV·2023-10-01 22:07

【论文笔记】DiffBEV: Conditional Diffusion Model for Bird’s Eye View Perception

原文链接：https://arxiv.org/abs/2303.083331.引言通常，相机参数和激光雷达扫描的噪声会使BEV特征带有有害的噪声。扩散模型有去噪能力，能将有噪声样本还原为理想数据。

byzy·2023-10-01 18:21

2023旷视自驾感知算法暑期实习一面

来源：投稿作者：LSC编辑：学姐1.问下项目，问下我的情况2.是否了解最新的BEV算法，讲一下3.是否了解三维重建4.考察相机坐标系的转换5.手撕代码，翻车了，不考leetcode，考察两个旋转框的IOUbox1

深度之眼·2023-09-29 16:41

BEV基础

参考：BEV-LaneDet仿射变换与投影变换逆透视变换详解及代码实现（一）线性变换加平移变换等于仿射变换，仿射变换属于透视变换的子集。透视投影等价于中心投影，透视变换等价于中心投影变换。

phily123·2023-09-26 05:04

再创佳绩，轻舟智航喜获数家车企量产定点

作为世界前沿的自动驾驶解决方案提供商，轻舟智航今日宣布，已成功获得数家头部车企量产定点合作，成为地平线全球生态伙伴中，首个基于征程®5芯片完成BEV“超融合”感知和时空联合规划算法，并率先量产交付行泊一体智驾解决方案的提供商

高工智能汽车·2023-09-24 17:48

论文精读VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation

2Motivation3解决方法4具体效果4.1评价指标4.2结果5反思6学习1基础背景论文链接：https://arxiv.org/abs/2005.04259团队：Waymo2Motivation之前的方案中，主要通过BEV

EEPI·2023-09-23 23:24

觉非科技数据闭环系列 | BEV感知研发实践

随着自动驾驶迈向量产场景，“BEV感知+数据闭环”已成为新一代自动驾驶量产系统的核心架构。数据成为了至关重要的技术驱动力，发挥数据闭环的飞轮效应或将成为下半场从1到N的胜负关键。

高工智能汽车·2023-09-14 13:45

BEVFromer论文研读

其中BEVqueries的参数是可学习的，它通过注意力机制查询多相机视角下的BEV空间特征

高的好想出去玩啊·2023-09-12 18:22

MapTR v2文章研读

maptrv2改进之处：在分层query机制中引进解耦自注意力机制，有效降低了内存消耗；在训练阶段，额外引进一对多预测分支，增加正样本数量，有效加速模型收敛；在透视图(perspectiveview)和鸟瞰图(bev

高的好想出去玩啊·2023-09-12 18:51

[杂谈]-电动汽车有哪些不同类型

1、概述2、纯电动汽车（BEV）3、燃料电池电动汽车（FCEV）4、插电式混合动力汽车(PHEV）5、混合动力电动汽车(HEV)6、轻度混合动力HEV7、增程型混合动力电动汽车(RE-HEV)1、概述电动汽车是汽车行业的现在和未来

视觉&物联智能·2023-09-11 02:17

1.3 BEV开源数据集介绍

本文来自自动驾驶之心知识星球的国内首个BEV感知全栈系列学习教程文章目录BEV开源数据集介绍：KITTIBEV开源数据集介绍：nuScenesBEV开源数据集介绍：WaymoBEV开源数据集介绍：KITTI

骆驼穿针眼·2023-09-10 22:05

3D目标检测数据集 KITTI（标签格式解析、点云转图像、点云转BEV）

本文介绍在3D目标检测中，理解和使用KITTI数据集，包括KITTI的基本情况、下载数据集、标签格式解析、点云转图像、点云转BEV。

一颗小树x·2023-09-09 16:13

AI数据标注迈入自动化时代，26年老兵掘金全球智能汽车市场

一是以BEV为代表的感知技术，输出的空间从2D透视图像转换到了3D空间＋时序维度，4D标注应运而生；二是4D标注借助点云级别或object级别的重建，通过人工标注积累原始数据，再投喂训练云端大模型逐步替换人工标注

高工智能汽车·2023-09-06 12:21

长胜证券：三大拐点共振看好智能驾驶新一轮行情

摘要【长胜证券：三大拐点共振看好智能驾驭新一轮行情】长胜证券研报指出，全球共振，国内智驾商场正迎来三大拐点：1）技能上，“BEV+Transformer+数据闭环”新架构2023年开端上车，使得不依靠高精地图的城区领航成为可能

2301_79190085·2023-09-05 11:28

OpenPCDet系列 | 8.3 nuScenes数据集坐标系转换

文章目录1.calibrated_sensorandego_pose2.坐标系转换几个例子2.1全局坐标系转雷达坐标系2.2全局坐标系转图像坐标系2.3激光雷达坐标系转图像坐标系3图像BEV坐标系与自车坐标系

Clichong·2023-09-02 06:53

FusionAD：用于自动驾驶预测和规划任务的多模态融合

以前，基于端到端学习的方法通常基于透视视图相机和激光雷达信息直接输出控制命令或轨迹.论文提出了基于BEV多模态的多任务端到端学习框架，专注于自动驾驶的预测和规划任务。

飞大圣·2023-08-29 02:58

BEV感知实时构建路口拓扑觉非科技基于MapTR的优化与实践

近期，觉非科技通过在车端与路端的大规模数据积累，基于MapTR（MapTRansformer）方法提出了创新与优化：①对车道信息的表达方式进行优化，并简化了模型结构；②在MapTR的基础上加入了地图先验信息，有效提升模型输出地图元素的准确度与召回率；③加入车道中心线以及道路拓扑等要素的建模，系统化提升单车实时建图效率，易于自动驾驶规控使用。2022年，华中科技大学VisionLab与地平线合作，共

高工智能汽车·2023-08-16 16:28

libevent eventbuffer 事件缓冲区的使用

include#include#include#include#include#include#include#include#includevoidread_cb(structbufferevent*bev

洪大宇·2023-08-13 07:21

充分考虑工业真实场景！基于激光雷达相机融合的鲁棒3D目标检测benchmark

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！

自动驾驶之心·2023-08-13 03:28

3D目标检测评估标准

评价指标bbox：2D检测框的准确率3d：3D检测框的准确率bev：BEV视图下检测框的准确率aos：检测目标旋转角度的准确率pointrcnn评估的时候就产生了4个评价指标的RP曲线car_deteceion.png2Dbox

星光技术人·2023-08-11 10:33

BEV3D检测模型

Fast-BEV:AFastandStrongBird‘s-EyeViewPerceptionBaseline目录Fast-BEV:AFastandStrongBird‘s-EyeViewPerceptionBaseline

smilelingling·2023-08-10 08:57

在线高精地图生成算法调研

img2bev的方式之前有IPM，通过假设地面的高度都为0来完成转换，但是因为存在地面倾斜和车的颠簸，我们并不能保证车道线被正确投影到BEV上。

CVplayer111·2023-08-09 07:00

【BEV感知】3-BEV开源数据集

3-BEV开源数据集1KITTI1.1KITTI数据怎么采集?1.2KITTI数据规模有多大?1.3KITTI标注了哪些目标?

暖焱·2023-08-08 11:33

《论文阅读13》Efficient Urban-scale Point Clouds Segmentationwith BEV Projection

一、论文研究领域：城市级3D语义分割论文：EfficientUrban-scalePointCloudsSegmentationwithBEVProjection论文链接注：BEV：Bird'sEyeViewBEV

Darren_pty·2023-08-08 05:49

MapTR论文笔记

基于bev分割的建图方法，缺少向量化实例级的信息，比如说lane结构。为了获得向量化的HDmap，HDMapNet将像素级的分割结果分组，需要复杂且耗时的后处理。Vect

SugerOO·2023-08-07 03:51

【AUTOSAR】BMS开发实际项目讲解（八）----BMS热管理冷却功能

热管理参数项目模式BEV进入条件（℃）退出条件（℃）目标水温（℃）目标流速（L/min）冷却一级冷却行车T1_in=35T1_out=282020快充T1_in=30T1_out=282520慢充T1_

大道生·2023-08-05 01:09

智驾「完整数据闭环」受困，谁能蹚出一条最佳路线？

自2023年上海车展以来，有关城市NOA的路线之争逐渐明晰，“重感知＋轻地图”、借助纯感知和融合感知路线、以及BEV+Transformer模型的智能驾驶解决方案，成为业界共识。

高工智能汽车·2023-08-04 12:02

图像到BEV转换

Cross-viewSemanticSegmentation跨视角语义分割,从第一视角的2D图像（First-viewObservation）得到俯视语义图（Top-down-viewSemanticMap）的过程称作跨视角语义分割．如果用于检测，那就是bev

炼丹术师·2023-08-02 03:08

【论文笔记】RCM-Fusion: Radar-Camera Multi-Level Fusion for 3D Object Detection

本文提出雷达-相机多级融合（RCM-Fusion）方法，在BEV融合

byzy·2023-08-01 15:01

CVPR 2023 | LoGoNet：优于所有最先进的 3D 目标检测方法！

作者|派派星编辑|CVHub点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D

自动驾驶之心·2023-07-30 20:10

[论文翻译] SalsaNet: Fast Road and Vehicle Segmentation in LiDAR Point Clouds for Autonomous Driving

SalsaNet通过使用点云的鸟瞰图(BEV)图像投影来分割场景中的道路、可行驶自由空间和车辆等。

不太会转弯儿·2023-07-20 11:16

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