CERES 第11页

手写VIO学习总结（三）

参考我以前的博文视觉slam14讲学习（四）之Ceres和G2O使用那篇博文是用高斯

su扬帆启航·2020-07-11 14:08

扫描匹配的方法

文章目录1.0cartographer前端两种匹配：1.1相关方法1.2ceres优化：2.0扫描匹配的方法2.1BeamModel2.22.Likehoodfield3.Correlationbasedsensormodels

Hali_Botebie·2020-07-11 05:14

傻澈杂记（三）ubuntu16.04下安装cartographer教程，亲测2d演示包

首先介绍一下安装之前我的电脑环境，已经安装过ceres、ros，并且由于尝试过很多安装方式，几乎需要的依赖都已经安装过了。二、安装1、安装ROSKinetic如果已

zzzzzzhy·2020-07-10 15:49

Global SLAM（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解

GlobalSLAM（一）——最小二乘问题以及ceres求解摘要：globalslam中的一项重要任务就是进行图优化，图优化主要就是为了求解最小二乘问题，这里介绍什么是最小二乘问题，以及如何使用开源库ceres

默_存·2020-07-10 09:13

ubuntu 编译 openMVS

遇到的两个问题：1、gitcloneceres库的时候，克隆不了，官网命令如下：gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solverceres-solver

zhuixun_forever·2020-07-09 06:08

问题解决方案2-------------ros的 Cartographer，ninja，ceres-solver，cartographer_ros安装及其问题，附上最好的安装方法（亲测有效）

帅某·2020-07-08 21:50

[VIO|实践]跑VINS FUSION代码记录-以EuRoC数据集为例

代码下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion环境UBUNTU，ceres1.13.0，ROSKinect编译新建文件夹vins-catkin_ws

いしょ·2020-07-08 19:50

基于linux的发行版ubuntu16.04LTS中《视觉SLAM十四讲·从理论到实践》软件安装详解及注意事项

小例子：在第六章ceres依赖库的安装中，需要安装libcxs

一恪slam·2020-07-08 11:54

Python整理多个Excel工作表数据到一个工作表中（二）

代码如下：#-*-coding:utf-8-*-__author__='Ceres'importopenpyxlimportos.pathimportosdefmain():rootdir=".

Ceres爱吃鱼·2020-07-08 10:58

Karto_slam跑激光雷达(北阳ust-10lx下一篇介绍使用)

0.当前配置Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solvergccversion5.4.020160609(g++)*Eigen3*G2O1.前言本人当下在学习slam_karto

Miaowa·2020-07-07 20:52

Ceres Solver 官方教程学习笔记（Ⅹ）——自动微分法接口Interfacing with Automatic Differentiation

这篇文章翻译自官方教程AutomaticDerivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)在成本函数的有一个显式表达式的情况下，自动微分算法很容易使用。

小政哥·2020-07-06 08:36

Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives

这篇文章翻译自官方教程AutomaticDerivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)现在我们将讨论自动微分算法。

小政哥·2020-07-06 08:36

ubuntu16.04安装ceres库

1.ceres是google库，首先安装相关依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgtest-dev2

书生落拓·2020-07-06 02:44

2018北京有机高端产品博览会

2018年9月15--17日地点：北京.中国国际展览中心（老馆）批准单位中华人民共和国商务部主办单位中国对外贸易经济合作企业协会中国健康产业发展联盟协办单位全国绿色产业促进工作委员会辽宁辽环认证中心德国CERES

jiaolu5011·2020-07-05 01:20

配置eigen3和ceres为thirdparty

配置ceres为第三方库时，发现会需要依赖eigen3。这时如果eigen本地版本有冲突就会出现链接错误。所以就将eigen3也做了第三方库。

billbliss·2020-07-04 12:29

Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集

老规矩,先简单列下已经安装的配置Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solver*Eigen3*G2O*Python2.7.12当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装

Miaowa·2020-07-02 17:36

在Ubuntu 16.04下安装g2o

安装g2o前需要安装它的依赖库（部分与Ceres由重合）：sudoapt-getinstalllibqt4-devqt4-qmakel

江南古镇·2020-07-02 06:58

在Ubuntu16.04下安装Ceres

1、Ceres是一个cmak工程，首先要安装他的依赖项，使用apt-get安装。

江南古镇·2020-07-02 06:58

从零开始手写 VIO

这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖Eigen,实现后系统的精度和ceres以及g2o不相上下。个人感觉这个课程还是能学到不少东西，特别是网上关于SLAM后端的资料比较少。

白巧克力亦唯心·2020-07-02 02:04

slan 十四讲

目录前言参考文献Eigen线性代数库的安装Sophus李代数库的安装OpenCV计算机视觉库的安装PCL点云库的安装Ceres非线性优化库的安装G2O图优化库的安装Octomap八叉树地图库的安装正文回到顶部前言本篇博客主要写了视觉

学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-01 21:51

ubuntu中需要安装的开源库（SLAM14讲为主）

总的来说，需要装Eigen线性代数库、Sophus李代数库、OpenCV计算机视觉库、PCL点云库、Ceres非线性优化库、G2O图优化库（Octomap八叉树地图库、DBoW3词袋模型库）1、Eigen

是皮皮攀呀，·2020-07-01 12:57

Realsense D435i RGB+IMU标定

RealsenseD435iRGB+IMU标定准备工作：一、IMU标定1.修改rs_camera.launch部分参数2.配置港科大IMU标定程序的环境(1)安装ceres(2)创建ros工作空间(3)

Hecttttttttt·2020-07-01 09:31

SLAM十四讲解决第10讲 num_linear_solver_threads找不到的问题

高博在github上的ceres_custombundle1的SetLinearSolver函数是这样写的：voidSetLinearSolver(ceres::Solver::Options*options

GTH.。。。·2020-07-01 09:49

Ubuntu16.04常用C 库安装及环境配置

1.常用非线性求解库Ceres#=====================================================================================

Allure_Allure·2020-07-01 07:37

Ubuntu系统安装＋SLAM开发环境配置＋深度学习框架搭建　完整教程套装

马上又是一个开学季，一大波新生力量将会加入这个队伍，这是一份关于Ubuntu+Eigen+OpenCV+PCL+g2o+ceres+NVIDIADriver＋CUDA+cuDNN+TensorFlow+

liu_hang_0727·2020-07-01 03:48

cartographer

采取的优化库不一致，karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d),cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。

kint_zhao·2020-06-30 20:44

关于RANSAC的理解

最小二乘大法确实好哇，毕竟高斯用它来估计谷神星的轨道（https://math.berkeley.edu/~mgu/MA221/Ceres_Presentation.pdf；http://www.cnblogs.com

zinnc·2020-06-30 17:34

ceres带lapack，带suitesparse的安装

之前编译ceres过一次，只是编译的选项里面没有lapack和suitesparse库，因为这俩库没装好，所以之前不用这俩库是可以编译成功的，另外也是可以正常使用的；但是，在编译激光slam之Cartographer

yariel·2020-06-30 11:55

VINS安装踩坑

1.版本按照官方的来ubuntu16.04ros-kineticopencv3.3.1cere-solvereigen3.3.32.ceres一定要装成shared分享库但是用官方的命令sudoadd-apt-repositoryppa

yanzhiwen2·2020-06-30 06:55

2017年上海有机天然食品博览会

日-----18日地点：中国.上海光大会展中心(漕宝路88号)批准单位中华人民共和国商务部主办单位中国对外贸易经济合作企业协会中国健康产业发展联盟协办单位全国绿色产业促进工作委员会辽宁辽环认证中心德国CERES

就食素·2020-06-29 17:43

信赖域方法

理解信赖域最好的途径是与线（一维）搜索对比，理解其区别．在ceres中，就提供了两种求解器，一种是基于信赖域的，一种是基于线搜索．信赖域与线(一维)搜索之间的区别，可以用以下例子来理解；故事是这样的，永强头一天和王大拿约定第二天晚上一起喝酒

手持电烙铁的侠客·2020-06-27 12:59

Ceres使用经验之柯西核函数

原理在优化中，经常会遇见有异常值的情况．如在直线拟合中，可能会出现若干个不在直线上点，此时如果每一个点的权重一样，就会导致求得的直线方程不理想．为了增强优化过程中对异常值的鲁棒性，一种比较可行的办法是使用鲁邦和函数，常见的鲁邦和函数有：柯西核函数，huber核函数．以下以柯西核函数为例说明；在标准的最小二乘中，rir_iri是残差项，一般最小化如下目标函数：min1/2Σiri2min1/2\Si

手持电烙铁的侠客·2020-06-27 12:58

windows 7 下VS2013编译Ceres，含suitesparse的部分

最近在做一个需要用到ceres的项目，搞了很久也没配置好，发现网上很多资料都不全面，甚至误导！因此写下这篇博客，希望对有需要的同学有所帮助。

来小东·2020-06-27 07:03

Selenium（Java）——日期控件定位及操作

代码：packagecom.ceres.demos;importorg.openqa.selenium.By;importorg.openqa.s

Ceres爱吃鱼·2020-06-27 06:21

Win10 + VS2017 + Ceres配置

【前言】Ceres是google出品的一款基于C++的开源非线性优化库。

四片叶子的三叶草·2020-06-26 16:15

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、

RobotSlam·2020-06-26 12:58

视觉SLAM笔记--第1篇: Ubuntu16.04搭建SLAM开发环境

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境参考博客1.Eigen线性代数库2.Opencv开源视觉库3.Sophus李代数库4.Ceres-Solver非线性优化库5.g2o图优化库6.PCL点云库7.

w风的季节·2020-06-25 12:10

运行ceres-solver中 powell.cpp 出现error: ‘CERES_GFLAGS_NAMESPACE’ has not been declared CERES_GFLAGS_N

查看ParseCommandLineFlags发现来源于gflags:所以只要将CERES_GFLAGS_NAMEPACE::ParseCommandLineFlags(&argc,&argv,true

Xuehai_T·2020-06-25 10:43

在ceres中实现ICP优化（仅优化位姿）

一.仅优化位姿构造类和代价函数：structICPCeres{ICPCeres(Point3fuvw,Point3fxyz):_uvw(uvw),_xyz(xyz){}//残差的计算templatebooloperator()(constT*constcamera,//模型参数，有4维T*residual)const//残差{Tp[3];Tpoint[3];point[0]=T(_xyz.x);p

luo870604851·2020-06-24 09:29

在ceres中实现PnP优化（仅优化位姿）

一.仅优化位姿构造类和代价函数：//代价函数的计算模型structPnPCeres{PnPCeres(Point2fuv,Point3fxyz):_uv(uv),_xyz(xyz){}//残差的计算templatebooloperator()(constT*constcamera,//位姿参数，有6维T*residual)const//残差{Tp[3];Tpoint[3];point[0]=T(_

luo870604851·2020-06-24 09:29

xcode导入ceres遇到google::log_sinks_global

Undefinedsymbol:google::log_sinks_globalVINS_MOBILE提供的是arm7的libceres.a静态库文件，要想在模拟器或者macos工程上跑，需要自己编译一份x86_64的静态库文件直接通过cmake编译出来其实就是x86_64的静态库文件但是导入到工程中有51个错误，其它的好解决，把他的依赖库（suitesparse、cxsparse、Eigen、g

25zhixun·2020-06-24 07:54

初试ORB-SLAM2（1）：利用外接usb摄像头并测试摄像头节点（详细教程）

【环境及第三方库配置】Ubuntu16.04，已安装ROS、Eigen3、Sophus、Ceres、g2o、OpenCV3.3、PCL等1、在个人的/home目录下先创建ROS工作空间$mkdir-p~

limhsysu·2020-06-24 05:44

Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version

1.Downloadtheceressourcecodegitclonehttps://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.Dependencies#

jiaken2660·2020-06-23 21:12

Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

引子因为项目需要用到CeresSolver这个库实现非线性优化，这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是，这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下，问题bug不断，很多坑。经过三天努力，今天终于成功helloworld。高兴之余赶快趁机把安装过程记录下来，以便备忘。本文除了记录CeresSolver的安装过程之外，还详细记录了gflags，glog，Su

小政哥·2020-06-23 18:55

Windows下配置Ceres，更新版suitesparse-metis的配置

大量参考大佬的配置过程https://blog.csdn.net/xixihaha369300/article/details/83546473由于git上更新了suitesparse-for-windows库的目录结构，suitesparse-master\metis\programs\CMakeLists.txt的路径实际为suitesparse-master\SuiteSparse\meti

Goast_Dear·2020-06-23 06:32

ceres求解PnP--SLAM 十四讲第七章课后题

byjie2018.8.10尝试用ceres去求解BA。完成SLAM十四讲第七章课后题10。

远行_2a22·2020-06-22 00:11

七夕最佳cp已出道

[青春小白棒Ceres]更高效的电流真正的微

BonFaceOfficial·2020-06-21 07:48

ceres solver 01 入门小例子

1.基本介绍CeresSolver是用来解决非线性最小二乘问题的库。非线性最小二乘问题用公式表达如下：其中是依赖于参数块的代价函数。参数块就是要优化的东西。and是参数块的上下界。是损失函数。作用是减少异常点对解的影响，可理解为根据不同值带入不同权重计算的函数。表达式记为残差块。比如，当，上下界取:and，我们得到熟悉的非线性最小二乘问题的形式如下：2.入门小例子为了简化问题：我们取只有一个参数和

book_02·2020-04-14 09:08

ceres solver 07 例子：Bundle Adjustment

Ceres主要是为了解决大规模BA(BundleAdjustment)问题的。BA是通过最小化重投影误差来同时优化3D点和相机位姿的。

book_02·2020-04-14 09:20

ceres非线性优化库_笔记

byjie2018.6.22ceres简介CeresSolver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer

远行_2a22·2020-04-10 19:18

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