CERES

OKVIS IMU 误差公式代码版本

ceres优化时，迭代更新状态量，需要计算IMU的error。因为预积分时需要用到状态量IMU的偏置，而状态量
Xingyin-Fu·2020-07-27 22:11

Ceres Solver使用说明

官方文档：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#robust-curve-fitting参考文章：一文助你Ceres入门——CeresSolver
low米·2020-07-27 19:29

安装支持eigen线性迭代的ceres_solver

Ceres可以求解以下形式的有界约束非线性最小二乘问题：这种形式的问题来源于科学工程的多个领域，从统计学的曲线拟合到计算机视觉中从图像中构建三维模型。
anlaiji6783·2020-07-27 19:42

Ceres简介

官方文档http://www.ceres-solver.org/index.html#源码下载gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.c
abcwoabcwo·2020-07-27 18:16

利用ceres solver解大规模线性方程组

ceres是Google公司用来解决非线性优化问题的开源库，主要是为了解决SFM问题中的光束法平差而设计的。与一般的矩阵运算库不同的是，我们只需要给ceres提供原始的
怎么没暖气·2020-07-27 17:54

如何用ceres进行两帧之间的BA优化

学习高博的书已有很长一段时间了，一直看理论，看代码，而没有自己亲自上手，最近在做BA优化，大部分SLAM是用g2o进行的，而对于ceres用的很少，由于博主根本看不懂g2o的代码风格，个人觉得很无语（其实是博主
SLAM_masterFei·2020-07-27 17:35

3D激光slam，cartographer的使用，第一视角点云

偶尔出现ceres库clone不了，不过也不是大问题，下载后，粘贴过去也是可以的。
Nksjc·2020-07-27 16:44

Ceres Solver使用总结

1.基本概念CeresSolver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。用途具有边界约束的非线性最小二乘问题min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)\min\limits_x\frac{1}{2}\sum\limits_i\rho_i(\Vertf_i(x_{i_1},...,x_{i_k})\Vert^2)xmin21i∑ρi(∥fi(xi1,...,xik
Arrow·2020-07-27 16:18

Ceres-Solver学习笔记(3)

Ceres的一个主要目的是解决大尺度bundleadjustment问题。
短者·2020-07-27 15:27

windows下用VS2010 build ceres solver 库

按照官网的步骤一步步弄下来，发现错误一大堆——这就是菜鸟的郁闷……在google网上看到这篇文章，copy过来，备用。源网页地址：http://www.grandmaster.nu/blog/?page_id=628内容看下面，这里说一下文章作者用的是VSt012，我用VS2010也成功了。（好开心……用CMake第一次成功的，漫漫学习路……）其中CXSparse库不是必需的，官网也提到了除了ei
H349117102·2020-07-27 15:43

Ceres的CMakeLists.txt写法 \ cannot find -lceres解决方案

目录1、编译安装Ceres2、CMakeLists.txt写法1、编译安装Ceres下载最新的源码：http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz安装依赖
原我归来是少年·2020-07-27 15:45

[Ceres]problem中几个重要函数

[Ceres]problem中几个重要函数简介函数探究problem::AddParameterBlock(double*values,intsize)voidProblemImpl::AddParameterBlock
Kinetis60·2020-07-27 15:58

边缘化（marginalization ）和稀疏化(sparsification)---ceres-solver

我拿港科技沈老师的VINS中的BA优化来阐述ceres-solver怎么做边缘化和稀疏化.代码如下：voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem
金木炎·2020-07-27 12:48

ceres_solver

1：google官网http://ceres-solver.org/2：一篇中文博客讲的很好：http://m.blog.csdn.net/HUAJUN998/article简单的总结一下ceressolvergoogle
金木炎·2020-07-27 12:48

vs2013下配置ceres solver

在Windows下使用Ceres，需要必备的库有eigen，glog，gflags三个，可选的还有suitesparse，不过由于时间关系，suitesparse我没有编译，等有空的时候，搞一下
everagain·2020-07-27 11:04

Ceres入门

Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres
Optimization·2020-07-15 18:44

Ceres Bibliography

Docs»BibliographyBibliography[Agarwal]S.Agarwal,N.Snavely,S.M.SeitzandR.Szeliski,BundleAdjustmentintheLarge,ProceedingsoftheEuropeanConferenceonComputerVision,pp.29–42,2010.[Bjorck]A.Bjorck,NumericalM
chenxuanhanhao·2020-07-15 14:02

TX2运行VINS-MONO

TX2运行VINS-MONO简介1.ceres-solver安装2.运行小觅摄像头简介之前一篇博客：“ubuntu16.04运行VINS-MONO实验总结”已经在笔记本中成功运行了VINS-MONO。
尹扣扣·2020-07-15 09:50

记录编译Vins-mono中踩的坑

ceres版本导致的问题：开始用的ceres2.0的版本，在catkin_make的时候会报关于ceres/interger/...的错误，见下图。
这道题太难了！·2020-07-15 06:18

VINS-Mono代码学习记录（九）--processImage()(滑窗优化边缘化部分）

上一节结束了初始化的内容，根据这张流程图：接下来继续学习其中的solveOdometry()函数，这一块就开始优化啦，VINS-Mono采用的是ceres来进行优化的。
一直等待花开１·2020-07-15 06:15

在TX2上安装VIINS-Mono——问题总结

1ceres-solver我们一般通过以下命令安装Eigen：sudoapt-getinstalllibeigen3-dev默认安装在/usr/include/eigen3。
W_Tortoise·2020-07-14 13:20

vins 边缘化优化项

参考：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html优化过程的五个步骤：1imu直接积分预测新进来的帧的位置2.三角化整个特征点3.ceres
乌龟抓水母·2020-07-14 11:23

VINS-Mono Rviz测试

下面的运行的基础是保证系统安装成功ceres,opencv,eigen等需要的库，网上方法很多！
hltt3838·2020-07-14 11:03

VINS-Fusion运行相关

如何安装VINS-Fusion根据网址安装：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion先装ceres（网址中的改成：sudomakeinstall
马克西姆0·2020-07-14 05:16

VINS_Fusion 编译运行碰到的问题

eigen3.3.7ceres1.14.0编译编译ceres时Couldnotfindaconfigurationfileforpackage"Eigen3"thatiscompatiblewithrequestedversion
cjn_·2020-07-14 04:03

《SLAM十四讲》第二讲讲后作业

大部分需要在C++中使用矩阵运算的库，都会选用Eigen作为基本代数库，例如GoogleTensorflow，Google、Ceres，GTSAM等。本次习题，你需要使用Eigen库，编写
TB81266·2020-07-14 02:48

VINS-Fusion：Ubuntu16.04 上opencv安装、ROS安装等各种坑

自带的源速度极慢，因此换成国内的清华或者阿里等的源，百度一下换16.04的就好（别换成了14.04、18.04啥的就好）换好源之后sudoapt-getupdate;sudoapt-getupgrade;ceres
qq_34186079·2020-07-14 01:55

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

Ubuntu16.04系统运行vinsmono（完整版环境配置及编译）一.ROSKinetic的安装二.opencv3.3.1的安装三.eigen3.3.3的安装四.ceres1.14的安装1.github
keeperhr·2020-07-14 00:11

查看Ubuntu系统中库的版本号

目录查看opencv版本号：查看cmake版本号：查看Eigen版本号：查看jdk的版本：查看jre的版本：查看gcc的版本：查看g++的版本：查看Ceres版本：查看boost版本号：查看opencv
追求卓越583·2020-07-13 23:10

Ceres写Cmake时,出现的坑

在linux下写cmake文件包含Ceres库时,容易出现一些非常坑人的问题错误写法include_directories(${Ceres_INCLUDE_DIRS})]target_link_libraries
奋斗小鹏·2020-07-13 21:14

SLAM疑难篇一：ceres安装和编译报错——实践高翔SLAM十四讲

要点总结安装ceres如果遇到报错，那么绝大多数的原因是和ceres依赖的eigen、cmake的版本有关系这里参考官网的说明文档：链接第一次失败下载的高翔的SLAM十四讲源码，直接解压3rdparty
j_shuttworth·2020-07-13 21:49

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（ceres-solver）

1、先在github上下载ceres-solver1gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git2、安装ceres-solver的各种依赖项
weixin_34378045·2020-07-13 19:16

ceres库编译安装ubuntu16.04

来点简单直接的：打开终端gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git把ceres库拷贝下来。
ultimate1212·2020-07-13 16:57

Ubuntu下Ceres和Eigen3.3冲突的解决

在随高博的《SLAM十四讲》学习时，安装ceres遇到了一些问题，在此记录下来以供参考。
christinayo·2020-07-13 11:30

Ubuntu16.04编译安装Ceres-Solver

如果你想要最新版本，你可以克隆git仓库$gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/issues依赖#Cmake$sudoapt-getinstallcmake
黑胡椒和盐·2020-07-13 10:38

VIO-SLAM allan方差工具

VIO第二讲allen方差工具1.先安装ceres依赖库，如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solvercdceresmkdirbuildcdbuildcmake
Y.W.jian·2020-07-13 09:31

Ubuntu16.04上配置安装ceres

这篇博客主要介绍如何配置ceres库并通过使用ceres库拟合一条曲线来介绍ceres库的简单使用参考了以下博客：https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article
不服输的小白·2020-07-13 07:49

DynamicFusion在ubuntu16.04+显卡GT740+cuda8.0上的实现

nouveau驱动c.禁用X-Window服务d.命令行安装驱动e.驱动测试（2）cuda7.5安装2、环境配置（1）apt-getinstall依赖安装（2）安装gflags、glog、Eigen、Ceres
zj19941113·2020-07-13 04:58

SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码

SLAM环境配置Ubuntu16.04搜狗输入法谷歌浏览器、“梯子”卸载不必要的软件IDE：Clion环境配置EigenCeresg2oSophusPCL1.8方法1方法2链接OpenCV备注考虑到linux系统可能会出现很多bug，导致需要反复重装系统，所以这里对自己配置SLAM环境的相关细节进行记录，权当做个笔记。Ubuntu16.04环境：Win10+Ubuntu16.04双系统安装方法：先
$南山种豆$·2020-07-13 01:25

Ubuntu16.04中安装ceres

1、Ceres是一个cmak工程,首先要安装他的依赖项,使用apt-get安装。
是皮皮攀呀，·2020-07-13 01:43

ubuntu16.04 安装colmap

将下载的colmap打包，备用2.安装eigen3.3.7：参考：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/1073023893.安装Ceres2.0.2
追求卓越583·2020-07-12 23:05

ubuntu16.04安装ceres库

1.ceres是google库，首先安装相关依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.4libgflags-devlibeigen3
追求卓越583·2020-07-12 23:35

虚拟机ubuntu16.04 编译openmvg和openmvs 详细过程

有一些文件，ceres1.14.0和cmake3.8以及opencv3.2.0和一些在下面编译中需要的文件我整理好了，万一哪个下载不下来，直接复制过去用就行。
诶咦咦·2020-07-12 22:00

从slambook到slambook2的环境中对应库（eigen，ceres，sophus）的版本变化

最近要跑高翔博士slambook2的ch13的代码，由于电脑上的环境是slambook第一版的环境，所以需要改动很多库的版本。1.升级Eigen（安装Sophus报错）首先是安装sophus编译报错，报了很多eigen库的错误，后来发现是二者版本不匹配的问题，slambook2里面的sophus需要eigen3.3以上的版本。好，那就升级eigen，先卸载掉老版本3.2.92,安装新版本3.3.7
刘晨希·2020-07-12 16:33

Ubuntu16.04重装日记（二）

文章目录基础工具chrome搜狗输入法工具类Slam库Eigen库pangolin库Sophus库OpenCV库PCL库Ceres库g2o库这里主要记录一下常用的一些工具配置基础工具chrome首先是chrome
薛定猫的(⊙o⊙)…·2020-07-12 14:57

Ceres详解（三）最小二乘问题构建与求解

Ceres详解（三）构建最小二乘问题求解最小二乘问题Solver::Optionslinear_solver_orderingminimer_progress_to_stdoutSolver::Summary
yuntian_li·2020-07-12 13:00

Ceres详解（一） Problem类

Ceres详解（一）Problem类引言Problem::AddResidualBlock()Problem::AddParameterBlock()LocalParameterization自定义LocalParameterizationceres
yuntian_li·2020-07-12 13:00

Ceres详解（二） CostFunction

Ceres详解（二）CostFunction代价函数CostFunction仿函数CostFunctor构造函数（可选）重载操作符``()``（必有）工厂函数（可选）代价函数CostFunction与其他非线性优化工具包一样
yuntian_li·2020-07-12 13:00

视觉slam十四讲 6.非线性优化

目录1.状态估计问题1.2最小二乘的引出2.非线性最小二乘2.1一阶和二阶梯度法2.2高斯牛顿法2.3列文伯格-马夸尔特方法（阻尼牛顿法)3.实践：Ceres3.1Ceres简介3.2使用Ceres拟合曲线
渐无书xh·2020-07-12 12:49

ceres学习笔记（一）

参考教程：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.htmlNon-linearLeastSquares(非线性最小二乘法)IntroductionCeres可以解决边界约束非线性最小二乘问题这种形式的问题出现在科学和工程的广泛领域
纷繁中淡定·2020-07-11 17:03
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