CERES

谷歌开源SLAM方案Cartographer

Cartographer可以使用2D或3D激光雷达来进行SLAM（同时定位与地图构建），用Grid（2D/3D）的形式建地图；局部匹配直接建模成一个非线性优化问题，通过IMU（惯性测量单元陀螺仪）获得比较靠谱的初值，再用Ceres
杰森斯坦sen·2020-04-09 16:52

Cartographer在ROS中的编译安装

ubuntu16.04+ROS(Kinetic)+cartographer-1.0.0cartographer的安装主要包括cartographer、cartographer_ros、ceres-solver
slamml·2020-04-08 10:18

ceres-solver

ceres库是算法优化库由于平时会经常用到这些库，每次找网址都觉得麻烦，特此整理记录一下官方教程：http://www.ceres-solver.org/installation.html#安装依赖#CMakesudoapt-getinstallcmake
徐凯_xp·2020-04-02 05:57

高翔博士：视觉SLAM十四讲笔记（nX）

我的环境配置为：ubuntu18.04+opencv-3.4.6+ceres-solver-1.14.01.
beegreen·2020-01-07 21:44

给五年前的自己回信

《写给五年后的自己的一封信》2015-1-2116:53亲爱的Ceres：你好吗？也许在写完这封信的第二天你就中了一千万吗？
巽子·2020-01-02 05:39

为Android编译ceres-solver

准备官方安装教程：http://ceres-solver.org/installation.htmlceres依赖eigen，eigen官网：http://eigen.tuxfamily.org/index.phpceres
VellBibi·2019-12-14 00:41

2017北京绿色食品展会

17thChinabeijingInternationalOrganicandGreenFoodExpo,2017时间：2017年11月17日-19日地点：北京.中国国际展览中心主办单位中国健康产业发展联盟亚洲有机产品发展中心亚洲经贸发展促进中心中国农业资源与区划学会协办单位全国有机农业产业联盟德国CERES
zhengwei123·2019-12-13 18:41

视觉SLAM理论与实践2

大部分需要在C++中使用矩阵运算的库，都会选用Eigen作为基本代数库，例如GoogleTensorflow，Google,Ceres，GTSA
尹扣0801·2019-11-29 10:28

[ceres-solver] AutoDiff

本文的目的是解析ceres-solverAutoDiff的实现，说明它是一种类似于matlab符号运算的方法。
JingeTU·2019-10-19 23:00

Ubuntu16.04常用C++库安装及环境配置

1.常用非线性求解库Ceres#=====================================================================================
红城客栈蓝精灵·2019-10-15 21:00

视觉slam学习之——ch6 非线性曲线拟合（centos系统）

非线性曲线拟合，高博士给的demo主要用谷歌ceres库实现，高斯牛顿方式实现，g2o库实现，这三个程序例子。
ciky奇·2019-10-08 20:08

在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver

在linuxubuntu18.04版本中安装ceressolver本文是参照ceres-solver的官方网站的按照教程来写的，并对其做了适当的修改以便能成功安装。
YMWM_·2019-09-28 11:07

Ceres的Options详解

目录1、Ceres简介2、常用通用参数3、与优化算法相关的参数3.1、优化方法无关参数3.2、TRUST_REGION3.3、LINE_SEARCH4、与线性求解器有关的参数1、Ceres简介Ceres
原我归来是少年·2019-09-26 18:24

SLAM面试题

熟悉Ceres优化库吗？说一下。描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？除了视觉传感，还用过其
bufengzj·2019-09-15 11:21

SLAM学习——Ceres

一、安装配置依赖#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-base-dev#Eigen3sudoapt-getinstalllibeigen3-dev#SuiteSparseandCXSparse
white_Learner·2019-09-03 09:17

ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins

ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins注意一、换源二、安装ubuntu16.04下的ros版本kinetic2.1添加ros源2.2设置Key2.3
GuNight·2019-08-26 10:08

头部姿态估计 - Android

概括通过Dlib获得当前人脸的特征点，然后通过旋转平移标准模型的特征点进行拟合，计算标准模型求得的特征点与Dlib获得的特征点之间的差，使用Ceres不断迭代优化，最终得到最佳的旋转和平移参数。
Bemfoo·2019-08-09 20:00

Android平台使用Ceres Solver

在Android平台上使用Ceres求解器，官方教程不明确，且编译过程遇到了很多问题。
Bemfoo·2019-08-06 10:00

头部姿态估计 - OpenCV/Dlib/Ceres

基本思想通过Dlib获得当前人脸的特征点，然后通过旋转平移标准模型的特征点进行拟合，计算标准模型求得的特征点与Dlib获得的特征点之间的差，使用Ceres不断迭代优化，最终得到最佳的旋转和平移参数。
Bemfoo·2019-07-26 23:00

Ceres Solver: 高效的非线性优化库（二）实战篇

CeresSolver:高效的非线性优化库（二）实战篇接上篇:CeresSolver:高效的非线性优化库（一）如何求导CeresSolver提供了一种自动求导的方案，上一篇我们已经看到。但有些情况，不能使用自动求导方案。另外两种方案：解析求导和数值求导。1.解析求导有些情况无法定义模板代价函数。比如残差函数是库函数，你无法知道。此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction，例
小狮子·2019-05-29 09:00

Ceres Solver: 高效的非线性优化库（一）

CeresSolver:高效的非线性优化库（一）注：本文基于Ceres官方文档，大部分由英文翻译而来。可作为非官方参考文档。
小狮子·2019-05-28 13:00

Ceres入门---Ceres优化三维轨迹

文章目录1.前言2.场景介绍3.最小二乘理论推导3.1方程建立3.2计算雅可比方程4.代码5.结果与结论1.前言本人一直致力于定位研究，接触各种定位算法，最终需要输出比较完美的定位轨迹。一直以来滤波算法被运用于轨迹融合，但是研究表明，基于最小二乘的非线性优化方案，有更好的表现。本文基于谷歌开发的CeresSolver非线性最小二乘优化包，进行轨迹优化。2.场景介绍为了演示的方便，我们抛弃了高度，做
FranticPJ·2019-05-22 11:03

VINS-Fusion代码阅读（四）

视觉约束部分和前面的IMUFactor类似，ProjectionFactor也是一个继承自ceres::SizedCostFunction的类，同样，类的框架比较简单，重点仍然放在将基类中对应虚函数覆盖了的
changshen_xu·2019-05-18 21:18

Ceres入门——Ceres的基本使用方法

Ceres入门——Ceres的基本使用方法1.使用流程2.实例分析——HelloWorld2.1构建代价函数（costfunction）2.2构建寻优问题2.3配置并运行求解器2.4测试结果3.实例分析
Andy是个男子名·2019-05-02 19:22

Android在命令行下使用cmake交叉编译ceres库

前言最近要使用ceres库,发现网上资料很少,自己研究了几天,终于成功编译出来了,现在记录下来,希望可以给遇到同样问题的开发者一些参考步骤下载ceres,eigen库修改CMakeLists.txt编译配置编写编译脚本
qiuyongheng·2019-04-15 16:24

Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发

写在前面Cerescansolveboundsconstrainedrobustifiednon-linearleastsquaresproblemsisaCostFunction由待优化的参数来定义是一个ResidualBlockρiisaLossFunctionthatisusedtoreducetheinfluenceofoutliersonthesolutionofnon-linearle
一銤阳光·2019-02-27 11:58

Ubuntu18.04安装Ceres1.14

Ubuntu18.04安装Ceres1.141、下载Ceres2、安装依赖项3、编译4、安装1、下载Ceres链接Github下载地址2、安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
isErik·2019-02-18 11:30

Ubuntu18.04安装Ceres1.14

Ubuntu18.04安装Ceres1.141、下载Ceres2、安装依赖项3、编译4、安装1、下载Ceres链接Github下载地址2、安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
isErik·2019-02-18 11:30

ceres 拟合曲线

CMakeList.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(ceres_curve
cjn_·2019-01-15 17:54

Ceres的Options详解

目录1、Ceres简介2、常用通用参数3、与优化算法相关的参数3.1、优化方法无关参数3.2、TRUST_REGION3.3、LINE_SEARCH4、与线性求解器有关的参数1、Ceres简介Ceres
原我归来是少年·2018-12-08 15:49

Ceres的CMakeLists.txt写法 \ cannot find -lceres解决方案

目录1、编译安装Ceres2、CMakeLists.txt写法1、编译安装Ceres下载最新的源码：http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz安装依赖
原我归来是少年·2018-11-28 17:41

VS2015+CUDA9.0+QT5.6.2+BOOST1.64.0+Ceres编译COLMAP3

VS2015+CUDA9.0+QT5.6.2+BOOST1.64+Ceres编译COLMAP3.5COLMAP（state-of-the-art增量式SFM）编译过程记录如下：1、编译Boost1.64.0
Z5122·2018-11-18 13:44

《视觉SLAM十四讲》学习总结之开源库的安装

sinat_38343378/article/details/79235020目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres
游京僧-书曦·2018-09-04 11:05

Ubuntu16.04安装ceres报错：recipe for target 'bin/system_test' failed以及undefined reference to `google::bas

额，在ubuntu16.04上安装ceres，结果出现了下面的报错，搞了好久没有搞定，非常生气！不过总之问题最后还是解决了～简而言之就是这样的出现问题的原因：gcc和g++的版本太低了()！
Amazingren·2018-08-15 21:29

ceres-solver无脑搞定协方差小技巧

ceres-solver中提供了CovarianceEstimation方法类，用于得到最优解的协方差。理论我就不多写了，省得论文查重过不了。。总的来说调用很简单。比如pose的协方差如何得到呢？
范帝楷·2018-08-02 20:17

《视觉SLAM十四讲》中各库的安装

目录目录1.Eigen线性代数库的安装2.Sophus李代数库的安装3.OpenCV计算机视觉库的安装4.PCL点云库的安装5.Ceres非线性优化库的安装6.G2O图优化库的安装1.Eigen线性代数库的安装
走在山涧的小路上·2018-06-30 22:32

2018.06.04-2018.06.10工作总结

上周已完成的工作学习相机模型与图像的表示学习状态估计的几个基本方法：最大后验、最大似然与最小二乘研究非线性最小二乘的几种经典解法：Gauss-Newton、Levenberg-Marquadt调试非线性优化的两个C++经典库：Ceres
teddyluo·2018-06-10 21:04

Ceres Tutorials 学习笔记（一）：非线性最小二乘

介绍1.使用ceres求解非线性最小二乘的步骤*自定义误差项：CostFunctor*建立CostFunction*设定初值*构建problem*构建cost_function,并通过problem.AddResidualBlock
dpfzju·2018-05-24 11:48

Windows下OpenCV3.4.0 SFM模块安装配置

三、踩过的坑Ceres安装不成功。在这一步骤前请确保Eigen/suitepars
伊予_xy·2018-05-23 16:41

VINS 初始化 ceres计算重投影误差

详细分析一下VINS在初始化的时候对计算出的相机位姿和特征点的3D坐标用ceres进行最小化重投影误差的操作。
JH_233·2018-05-03 17:19

turtlebot 利用cartographer 建图

1、假设你已经成功编译cartographer,cartographer_ros,cartographer_turtlebot,ceres_solver2、成功安装雷达驱动3、turtlebot_urg_lidar
cjn_·2017-11-04 17:11

turtlebot 利用cartographer 建图

1、假设你已经成功编译cartographer,cartographer_ros,cartographer_turtlebot,ceres_solver2、成功安装雷达驱动3、turtlebot_urg_lidar
cjn_·2017-11-04 17:11

第十章ceres优化部分

common文件夹中的东西都是通用的，主要的区别就在于有个SnavelyReprojectionError.h，里面定义了ceres需要的误差类。还有就是ceresBundle.cpp主函数了。
robinhjwy·2017-10-10 21:50

Ceres-Solver学习笔记(9)

协方差估计介绍鉴别最小二乘问题返回值好坏的一个方法是分析解的协方差。我们考虑非线性回归问题。y=f(x)+N(0,I)换句话上，观察值y是一个对变量x的具有单位协方差的随机非线性函数，然后，对于观测y，x的最大似然估计是非线性最小二乘问题:x∗=argminx∥f(x)∥2x∗的协方差如下C(x∗)=(J′(x∗)J(x∗))−1J(x∗)是f在x∗处的Jacobian。上面的公式假设J(x∗)是
短者·2017-07-31 11:10

Ceres-Solver学习笔记(8)

接上一篇Solver::OptionsclassSolver::OptionsSolver::Options整体的控制求解器的行为，我们把变量设置和默认值列举如下。Solver::Options::IsValid验证选项结构中的值，并在成功时返回true。如果存在问题，则该方法返回false和error其中包含对原因的文本描述。Solver::Options::minimizer_typeDefa
短者·2017-07-29 17:35

Ceres-Solver学习笔记(7)

求解最小二乘问题Ceres的有效使用需要熟悉非线性最小二乘解算器的基本组成部分，因此在我们描述如何配置和使用解析器之前，我们将简要地了解一下Ceres的一些核心优化算法是如何工作的。
短者·2017-07-28 17:51

Ceres-Solver学习笔记(6)

溯洄从之，道阻且长建模最小化二乘问题Ceres有两个组成部分，一个是建模API，它提供了一组丰富的工具，可以在一段时间内构造一个优化问题，另一个是求解程序API，控制最小化算法。这里我们只讨论建模。
短者·2017-07-27 22:47

Ceres-Solver学习笔记(4)

我学习Ceres的目的主要也是做BA，所以有些例程就不多分析了，简单的介绍一下:circle_fit.cc显示了怎么去拟合一个圆ellipse_approximation.cc我也没太搞明白，这个例程的目的是展示如何使用
短者·2017-07-26 22:00

Ceres库和g2o库的使用

1.Ceres库Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。
Hansry·2017-07-11 16:45

Ceres曲线拟合

本文介绍如何使用Ceres库实现曲线拟合。一、曲线拟合所谓曲线拟合，就是给定一组x和y的值，它们大体上满足一条曲线方程，但受噪声影响，并不精确满足方程。在这种情况下求取曲线方程的参数。
金戈大王·2017-05-31 20:47
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