CERES 第8页

ceres-solver库使用示例

上一篇博客大致说明了下ceres-solver库的编译，然后形成了一个二次开发的库，下面就是用这个二次开发库来写一个简单（其实不太简单）的DEMO来演示ceres-solver库的强大。

weixin_34187862·2020-08-23 08:27

ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码

ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码各个损失函数的趋势图： Ceres内嵌的lossfunctions原理：以CauchyLoss方法为例，其头文件为

卫少东·2020-08-23 07:46

Ceres使用（二）

非线性最小二乘IntroductionCeres可以解决这种形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题：minx12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)s.t.lj≤xj≤uj(1)这种形式的问题出现在科研工程的很多场合，从统计学中的曲线拟合，到计算机视觉中的三维重建。在这章中，我们将要学习如何用CeresSolver解决问题（1）。本章中的所有例子的完整工程代码可以在这里获取。表达式ρ

柚子Betty·2020-08-23 07:30

VS2013+Ceres编译教程 Win7系统

在Windows下使用Ceres，需要必备的库有eigen，glog，gflags三个，可选的还有suitesparse，不过由于时间关系，suitesparse我没有编译，等有空的时候，搞一下

chengwei0019·2020-08-23 07:20

ceres solver 学习笔记

概述CeresSolver是一个为大型复杂优化问题建模并解算的开源C++库。它是一个内容丰富，成熟高效的库，自2010年以来已经应用于Google的产品之中。CeresSolver可以解决两类问题。1.带约束的非线性最小二乘问题。2.一般无约束优化问题。基本概念以上方程即为一个带约束的非线性最小二乘。其中，被称为残差块(residualblock);被称作残差方程(CostFunction);被称

Lion.Kuo·2020-08-23 07:36

Ceres LocalParameterization 理解

在Ceres的SLAMpose_graph_3d中用到了LocalParameterization这么一个东西，那么这个东西的意思是什么呢？

sanshixionglueluelue·2020-08-23 07:54

Ceres-Solver学习---(1)

示例：单像空间后方交会通过上面两个示例大致应该熟悉了Ceres库的使用方式，下面我们编写一个求解摄影测量学里面最基础的一个问题，也就是单张像片的空间后方交会程序。

FranticPJ·2020-08-23 06:20

Ceres入门详解

本文为原创博客，转载请注明出处：https://blog.csdn.net/q_z_r_s机器感知一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号开源地址：点击该链接Ceres用法总结入门操作定义

JiauZhang·2020-08-23 06:52

Ceres自动求导（AutomaticDiff）初探

所以下面探讨在g2o中嵌入ceres的自动求导，避免复杂的雅可比矩阵的推导。

Leather_Wang·2020-08-23 05:51

一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略

Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres

福尔摩睿·2020-08-23 05:39

Ceres-Solver学习笔记(1)

Ceres-Solver是google出的解决非线性最小二乘问题的库，非线性最小二乘问题具有如下形式：ρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)是我们所说的残差，fi(⋅)在Ceres中叫做CostFunction

短者·2020-08-23 04:58

Ceres solver2

数值微分和解析微分数值微分在某些情况下，很难定义一个模板类costfunctor，这种情况下可以用数值微分。例如f(x)=10−xstructCostFunctor{booloperator()(constdouble*constx,double*residual)const{residual[0]=10.0-x[0];returntrue;}};CostFunction*cost_functio

zerolover·2020-08-23 04:16

Ceres solver

Ceres可以解决鲁棒约束的非线性最小二乘问题，具有一下形式：minx12∑iρi(∣∣fi(xi1,…,xik)∣∣2)s.t.lj≤xj≤uj表达式ρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)为

zerolover·2020-08-23 04:16

视觉SLAM十四讲：最小二乘和非线性优化相关课后程序理解

1.使用ceres进行曲线的拟合#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;//误差函数的计算模型定义(每一组观测数据的误差计算)

西安真的好热·2020-08-23 04:34

视觉SLAM十四讲读书编程笔记 Chapter6 非线性优化

Chapter6非线性优化实践：Ceres1.安装Ceres依赖库2.编译安装Ceres3.曲线拟合问题描述4.ceres使用方法5.完整代码实践：g2o1.安装g2o依赖库2.编译安装g2o3.g2o

Leo-Ma·2020-08-23 03:18

视觉slam十四讲-第6讲非线性优化篇踩坑

视觉slam十四讲-第6讲非线性优化篇踩坑为了以后方便，我利用ROS-kinetic实践《视觉slam十四讲》中的程序，其中在6.3节Ceres实践篇中，遇到了一个坑，搞了一下午才搞出来。

北科的大成哥·2020-08-23 03:09

slam 十四讲环境配置

目录Kdevelop安装eigen安装Sophus安装Pangolin安装opencv安装pcl安装ceres安装g2o安装Meshlab安装gtsam-3.2.1安装octomap安装新系统装很顺畅，

渐无书xh·2020-08-23 03:38

VS2019+WIN10+Ceres(含suitesparse)配置，已CMake，亲测可用

我的配置过程Eigen其他库的安装路径和环境变量VS配置测试结语前言ceres可用于非线性运算，依赖库包含eigen,gflags,glog,suitesparse(optionalbutstronglyrecommended

Jiaxi_Cao·2020-08-21 10:03

Cartographer—ROS中的安装

google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/中部分，也可参考http://blog.exbot.net/archives/2852k中记录，这里主要记录一下关于引用库Ceres

passball·2020-08-18 00:09

Cartographer_ros-0.3.0安装

流程会依次安装proto3、ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。

dxmcu·2020-08-17 22:11

Google Cartographer 建立60000平米地下车库

版本：kinetic激光雷达：pavo链接：http://www.siminics.com/googlecartographer官方源码包：cartographer、cartographer-ros、ceres-solver

惜缘865·2020-08-16 01:34

ceres做slam全局优化的一些体会

之前讲到了如何用ceres做相邻两帧的ba优化，是用重投影误差来做的，对于连续的数据流，无论你在前端采用什么样的代数算法pnp或者icp其实都只能算出一个粗略的解，博主亲自做实验来比较代数解和非线性优化解的区别

SLAM_masterFei·2020-08-15 22:41

imu-utils标定imu数据

github.com/gaowenliang/imu_utils安装过程可参考：https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030安装ceres

yoga_wyj·2020-08-15 21:09

使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线

1.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solvercdceresmkdirbuildcdbuildcmake

随机游走321·2020-08-15 21:27

一次解决cmake文件编写的烦恼（SLAM编写例程）

整个项目仅编写单个CMakeLists.txt2）、每个目录均编写一个CMakeLists.txt3）多文件实例4slam中常用库的cmake文件编写5常用库的问题(SLAM常用库)5.1opencv的安装5.2ceres

擦擦擦大侠·2020-08-15 20:51

视觉SLAM | 使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion

接下来还是简单记录下运行环境硬件环境：Up2、RealsenseD435i软件环境：Ubuntu18.04、ROSmelodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9安装首先需要安装Ceres-sol

白鸟无言·2020-08-15 07:21

Ceres中的LocalParameterization

QuaternionParameterization中表示四元数中四个量在内存中的存储顺序是[w,x,y,z]，而Eigen内部四元数在内存中的存储顺序是[x,y,z,w]，但是其构造顺序是[w,x,y,z]（不要被这个假象给迷惑），所以就要使用另一种参数本地化类，即EigenQuaternionParameterization，下面就以QuaternionParameterization为例子说

hjwang1·2020-08-15 07:27

Ceres Tutotial

CeresTutotial（1）——编程应用基础https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/103284382CeresTutotial（2）——最小二乘建模https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/103284327重要的Referenceceres官方tutorial文章中的代码参

hjwang1·2020-08-15 06:50

ceres solver cost_function_to_functor_test.cc

//http://ceres-solver.org/////Redistributionanduseinsourceandbinaryforms,withorwithout//modification,

hjwang1·2020-08-15 06:50

VINS_Mono测试（D435i）

平台1.CPU：i5-9400（ubuntu18.04）2.摄像头+imu模组：D435i安装步骤1.依赖库安装a.ros安装b.ceres安装2.RealsenseSDK安装a.下载源码gitclonehttps

苦型僧·2020-08-15 05:45

Terra 轨道

一、Terra卫星的介绍：Terra卫星上共有五种装置，分别是云与地球辐射能量系统CERES、中分辨率成像光谱仪MODIS、多角度成像光谱仪MISR、先进星载热辐射与反射辐射计ASTER和对流层污染测量仪

大海上飞翔·2020-08-09 22:43

cartographer 前端两种匹配

xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

Cartographer安装与仿真测试

cartographer的安装与配置参照cartographer官方手册按照cartographer的官方手册是完成不了cartographer安装的，主要是其中的ceres库无法下载（原因很简单。。

机器学习也很累·2020-08-09 02:59

cartographer参数调整

一、cartographer安装测试基本配置：ubuntu16.04(x64)，ROSKinetic1、按顺序安装ceres-solver1.14.0、protobuf3.5.0、cartographer1.0.0

weixin_30735745·2020-08-08 23:05

18.04 SLAM环境配置

讲——配置Ubuntu、mentohust、同步时间、搜狗输入法第2讲——CMake、g++、git第3讲——Eigen第4讲——Sophus第5讲——OpenCV、PCL、Pangolin第6讲——Ceres

冬瓜大侠·2020-08-05 04:03

ubuntu18.0.4 配置slam环境

目录1.git，g++，CMake，KDevelop安装2.Eigen3.Sophus4.OpenCV&OpenCV_contrib5.pcl6.Pangolin7.Ceres8.g2o9.gtsam10

jyzwell·2020-08-05 04:03

ubuntu18.04视觉slam十四讲安装Ceres非线性优化库及问题解决

我都奇了怪了，啥都能出错，ab@ab-Lenovo-Legion-Y7000-2020:~$sudoapt-getinstallliblpack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev[sudo]ab的密码：正在读取软件包列表...完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息

人菜就要多读书·2020-08-05 04:40

Win10+VS2017 配置Opencv+contrib（包含SFM模块）并在QT中使用

opencv3.4.1，QT5.9.4安装QT的MSVC版，这些就不说了，主要参考该教程：https://blog.csdn.net/fanhao900322/article/details/78787712Ceres

淇迹·2020-08-05 01:43

IMU标定及Allan方差分析

1.下载编译标定功能包2.录制IMU数据包3.标定IMU4.Allan方差分析1.下载编译标定功能包安装依赖项sudoapt-getinstalllibdw-dev下载标定代码下载前注意事项:全局安装ceres

w风的季节·2020-08-03 22:00

Ceres-Solver库使用（四）-- 一些例子

Powell函数下面来考虑一下稍微复杂一些的Powell函数最小化问题。记x=[x1,x2,x3,x4]有f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]我们希望找到合适的x值，使得12∥F(x)∥2最小。同样，第一步我们定义计算函数每一分量值的算子，这里以f4(

yizhou2010·2020-08-03 09:48

SLAM Eigen/Sophus/ceres/g2o/PCL开发库安装与使用 --持续更新

Geometry(Eigen的几何变换模块进行旋转变换)2.Pangolin(OpenGL显示)installPangolin3.Sophus李代数库installSophusSophususe-case4-1ceres

一銤阳光·2020-08-02 21:09

Cmake中使用opencv、Eigen、ceres库

Cmake中使用opencv、Eigen、ceres库Cmake介绍使用流程编写CMakeLists.txt工程文件关系编译过程运行结果参考程序转载请注明出处。

王劭靖·2020-08-01 05:30

张正友相机标定，opencv中calibrate函数内部具体实现过程附具体代码（三）calibrate第二步-----利用ceres第一次优化

张正友相机标定，opencv中calibrate函数内部具体实现过程附具体代码（三）calibrate第二步-----利用ceres第一次优化优化内外参数步骤构造结构体main函数中添加代码CreateSolveMaterial

王劭靖·2020-08-01 05:30

优化算法学习（LM算法）

zhulinmanbu114·2020-07-30 18:07

高博十四讲中第六章非线性优化 ceres安装libcxsparse3.1.2报错

在学习《视觉SLAM十四讲》的时候，安装Ceres的依赖项，在安装libcxsparse3.1.2时，报错。

ykwjt·2020-07-30 18:49

Ubuntu “无法定位软件包”

Ubuntu“无法定位软件包”问题描述：在使用Ubuntu18.0.4安装ceres库时安装依赖项时报错，如图所示：原因分析：libcxsparse3.1.2软件包是Ubuntu14.0.4对应的软件包

乔木成荫·2020-07-30 17:25

视觉slam十四讲--ceres g2o安装

ch6ceres安装1.先安装依赖项：sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev2

dadada1118·2020-07-30 16:30

E: Unable to locate package xxx

经常会暗示自己学会动脑思考，先自己去想解决方法...在学习《视觉SLAM十四讲》的时候，安装Ceres的依赖项，在安装libcxsparse3.1.2时，出先错误。

吾名·2020-07-30 16:55

「Linux调试错误」E: Unable to locate package libcxsparse3.1.2;E: Unable to locate package libcxsparse3.1.

1.问题描述在安装Ceres库依赖项时，出现了如下错误。

Robot_Starscream·2020-07-30 14:52

视觉SLAM十四讲安装libcxsparse3.1.2报错

http://blog.csdn.net/qq_29985391/article/details/79007693经常会暗示自己学会动脑思考，先自己去想解决方法...在学习《视觉SLAM十四讲》的时候，安装Ceres

稻壳特筑·2020-07-30 13:56

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