CERES

2018第二十届国际有机绿色食品博览会

2018年9月15--17日地点：北京.中国国际展览中心（老馆）批准单位中华人民共和国商务部主办单位中国对外贸易经济合作企业协会中国健康产业发展联盟协办单位全国绿色产业促进工作委员会辽宁辽环认证中心德国CERES
jiaolu5011·2020-07-30 06:33

cartographer探秘第一章之参数配置

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html其中ceres1.13.0是需要才能下载的，可以直接下载我上传的代码
李太白lx·2020-07-30 00:48

联想拯救者Y7000P：WIN10双系统的Ubuntu重装及VINS-Mono的配置

的配置前言碎碎念双系统中的Ubuntu重装Ubuntu卸载Ubuntu重装Ubuntu配置基础问题配置VINS-Mono环境配置配置OpenCV3.3.1安装ROSKinetic安装Eigen3.3.3安装ceres1.13.0
jdzzyz·2020-07-29 04:07

ceres solver使用

3276147-1023387.html2.ceressolver学习之bundleadjustmenthttp://blog.sciencenet.cn/blog-3276147-1030202.html3.ceres-solver
yunfenga·2020-07-29 02:55

Ceres-Solver库使用（一）--windows下安装配置

本文主要介绍microsoftvisualstudio2015下配置ceres-solver。
yizhou2010·2020-07-29 01:14

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境

ubuntu搭建SLAM开发环境系统配置英伟达驱动安装第三方库安装CUDA和Cudnnrun格式安装安装Caffe安装tensorflow、kerasslam第三方库Eigen库Sophus库g2o库Ceres
yinghuaxuan·2020-07-29 01:52

从0开始跑通VINS FUSION（KITTI数据集）

Ubuntu16.04LTS，ceres1.13.0，
X1C258388·2020-07-29 01:16

ceres之共轭梯度求解器

参考源码：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/conjugate_gradients_solver.cc
xiechaoyi123·2020-07-29 00:28

ceres之cholesky求解器

参考代码：normal_sparse_cholesky:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/dynamic_sparse_normal_cholesky_solver.ccdense_cholesky
xiechaoyi123·2020-07-29 00:57

Ceres Solver 非线性优化库使用

www.cnblogs.com/shang-slam/p/6821560.html*http://blog.csdn.net/liminlu0314/article/details/16808239*http://ceres-solver.org
EwenWanW·2020-07-29 00:04

Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数

Ceres学习安装、编译、求解Options参数1.基础1.1下载1.2Linux安装1.2.1依赖安装1.2.2安装1.2.3测试1.3简易使用1.3.1cmake中1.3.2rospackage1.4
xiaoma_bk·2020-07-29 00:16

Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

引子因为项目需要用到CeresSolver这个库实现非线性优化，这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是，这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下，问题bug不断，很多坑。经过三天努力，今天终于成功helloworld。高兴之余赶快趁机把安装过程记录下来，以便备忘。本文除了记录CeresSolver的安装过程之外，还详细记录了gflags，glog，Su
小政哥·2020-07-29 00:58

Ceres Solver 官方教程学习笔记（十二）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （下）

这一部分主要是最后的Problem比较重要。带条件的代价函数ConditionedCostFunction这个类使用户可以在使用封装好的代价函数的同时，对残差值加入一定的条件限制。举个例子，现在已经有一个代价函数可以产生N个值，但是用户希望的总代价，不是这N个值的简单的平方和。比如对某个特定残差值项赋予一定的系数来改变其在总残差值中的权重。具体代码如下：//my_cost_function生成N个
小政哥·2020-07-29 00:58

Ceres Solver 官方教程学习笔记（一）

简介Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。
小政哥·2020-07-29 00:26

Ceres Solver 官方教程学习笔记（十三）——非线性最小二乘问题的解算Solving Non-linear Least Squares （上）

所以在这一部分将将要介绍Ceres中核心优化算法的工作原理。
小政哥·2020-07-29 00:26

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter10 后端1

Chapter10后端1概述概率估计的概率解释线性系统和KF非线性系统和EKFEKF的讨论BA与图优化投影模型与代价函数BA的求解稀疏性和边缘化鲁棒核函数实践：g2o实践：Ceres概述概率估计的概率解释线性系统和
Leo-Ma·2020-07-28 23:51

Windows 配置 Ceres-solver

Windows下配置Ceres-solver（VisualStudio）本文介绍内容:在windowsVisualStudio上配置Ceres-solverCeres-solver简介本文重点安装必备及下载安装步骤测试与使用参考资源
bitheng·2020-07-28 23:34

Ceres使用

定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。
酸菜余·2020-07-28 22:38

ceres-solver学习

Ceres-Solver是google求解非线性最小二乘问题的库，非线性最小二乘问题具有如下形式：min12∑iρi(∥fi(xi1,xi2,...,xik)∥2)min\frac12\sum_i\rho_i
Lemonade__·2020-07-28 20:37

用Ceres解决最小二乘问题

该代码源于《视觉SLAM十四讲》ceres_curve_fitting/main.cppCeres库用于通用的最小二乘问题求解；我们需要做的就是定义优化问题，设置选项，输入近Ceres求解即可。
F-study·2020-07-28 20:09

Ceres Solver (ubuntu 安装)

安装依赖项#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-base-dev#Eigen3sudoapt-getinstalllibeigen3-dev#SuiteSparseandCXSparse(op
tuszhangs·2020-07-28 20:35

vs2015配置ceres-solver：x64+release

首先下载ceres的各个依赖库个gflags，glog和eigen，以及用于处理稀疏矩阵的库CXSparse，解压到ceres-x64文件夹下。
机器视觉and人工智能·2020-07-28 20:56

[vins-mono代码阅读]边缘化

classResidualBlockInfostructResidualBlockInfo{ResidualBlockInfo(ceres::CostFunction*_cost_function,ceres
daojun12138·2020-07-28 20:11

VINS 估计器之优化与边缘化

voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem;ceres::LossFunction*loss_function;//loss_function
weixin_34232617·2020-07-28 19:08

Ceres优化

CeresSolver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了CeresSolver.有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化方法来求解，可以理解这一段话：Maximumlikelihoodestimation(MLE)isawell-know
weixin_33744854·2020-07-28 17:18

Ceres配置（vs2013+Win10）

配置ceres的时候，按照上面的链接内容配置，在点击configure后会出现在findeigen.camke文件中报错，提示找不到eigen。
weixin_30797027·2020-07-28 17:54

vs2015+64位win10系统ceres-solver编译

记录下自己编译ceres-solver走过的弯路，同时希望对其他人能有所帮助。编译过程主要参考以下两篇博文，但还是存在一些大坑，后面我会着重强调。
weixin_30325971·2020-07-28 16:59

手把手讲解在ubuntu16.04安装视觉SLAM14讲中的全部第三方库

章节一、初识SLAM（g++，cmake）二、三维空间刚体运动（g++，cmake，pangolin）三、李群和李代数（Sophus）四、相机和图像（OpenCV3，PCL）五、非线性优化（Ceres，
丁小伦·2020-07-28 14:45

Ceres学习（四）

BundleAdjustment写Ceres的一个很重要的原因就是，需要解决大尺度BA问题。给定一组测量的图像特征点位置和对应关系，BA的目标是找到使得重投影误差最小的3D点位置和相机参数。
柚子Betty·2020-07-28 14:35

Ceres Solver使用

非线性最小二乘Ceres可以求解以下形式的有界约束非线性最小二乘问题：helloworld最简单的例子我们求解下面方程的最小解12(10−x)2第一步，写出代价函数f(x)=10−x:structCostFunctor
chengwei0019·2020-07-28 14:25

VS2013+64位win7系统ceres solver编译教程

CeresSolver是由Google开发的非线性最小二乘问题求解工具包，VS下虽然可以使用别人编译好的ceres.sln文件，虽然这样相对简单，但是可能会因为个人机器环境、软件配置的不同而无法使用。
strccc·2020-07-28 11:59

Ceres solver中几种常用算法介绍

http://homes.cs.washington.edu/~sagarwal/ceres-solver/stable/solving.htmlSolvingIntroductionEffectiveuseofCeresrequiressomefamiliaritywiththebasiccomponentsofanonlinearleastsquaressolver
stereohomology·2020-07-28 11:47

视觉SLAM十四讲_4-相机模型和非线性优化

目录往期内容回顾1.针孔相机模型与图像2.OpenCV实践-图像拼接3.批量状态估计问题4.非线性最小二乘5.实践:Ceres和g2o往期内容回顾1.针孔相机模型与图像2.OpenCV实践-图像拼接3.
skyjhyp11·2020-07-28 11:11

Vins-mono 源码笔记 (6) 紧耦合优化

preMarginalize()marginalize()ThreadsConstructA()滑动窗口优化主流程视觉惯性紧耦合优化的主要实现在voidEstimator::optimization()中，其中主要采用ceres
SLAM不dunk·2020-07-28 09:56

slam中ceres的常见用法总结

ceres的使用过程基本可以总结为:1、创建优化问题与损失核函数。
SLAM不dunk·2020-07-28 09:25

【环境配置】Ceres Solver使用

ceressolver依赖于gflags，glog,Eigen3以及suitesparse,使用第一步首先要配置好相关的环境，include和libinput我的include配置如下：E:\Opencv3\Ceres_Insta
qq_28602183·2020-07-28 06:23

Ceres 入门教程---Ceres Solver新手攻略

Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres
FranticPJ·2020-07-28 06:41

视觉slam14讲——第10讲后端1

手动记录主要是为了深入理解涉及到的主要内容如下理解后端的概念理解以EKF为代表的滤波器后端工作原理理解非线性优化的后端，明白稀疏性是如何利用的使用g2o和Ceres实际操作后端优化前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图
leeayu·2020-07-28 05:39

ubuntu 安装配置 ceres-solver

1.下载，可以从github直接down或clonegitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git2.安装依赖sudoaptinstalllibgoogle-glog-devsudoaptinstalllibeigen3
ppipp1217·2020-07-28 04:21

视觉slam14讲学习（四）之Ceres和G2O使用

1.曲线拟合问题所谓曲线拟合，就是给定一组x和y的值，它们大体上满足一条曲线方程，但受噪声影响，并不精确满足方程。在这种情况下求取曲线方程的参数。例如，给定100对x和y的值，把它们画在坐标系上如图所示：预测模型也就是该曲线方程的形式为:那么就可以构造一个最小二乘问题以估计其中的未知参数a、b和c。该最小二乘问题的代价函数为：2.利用Eigen求解直接利用Eigen构建增量方程,再利用高斯-牛顿迭
su扬帆启航·2020-07-28 04:09

从零开始学SLAM: Ceres/G2O求解优化问题

Ceres求解优化问题从《视觉SLAM十四讲》和ceres的tutorial开始学起，同时复习一下C++中的语法。
搬砖学徒1.0·2020-07-28 04:10

Win10 x64 vs2017 下配置Ceres Solver 环境

ceres工具包和第三方依赖库（废话不多说，直接上图）需要提前下载好ceres-so
maoluluzuibang·2020-07-28 03:42

视觉SLAM非线性优化之Ceres solver 和 G2o

“如果你受苦了，感谢生活，那是它给你的一份感觉；如果你受苦了，感谢上帝，说明你还活着。”——伊索3月就要结束了~最近在看视觉SLAM的一些东西，把高博的非线性优化章节理解整理下，对传感器的融合优化很有帮助：=首先(白话)解释下：关于SLAM的概念基础就不细说了，可以百度下，经典的SLAM模型主要是由一个状态(转移)方程和一个运动(观测)方程组成，由于状态方程在视觉SLAM中没有特殊性，暂且不讨论它
I-am-Unique·2020-07-28 03:14

解决Can't use SPARSE_SCHUR with EIGEN_SPARSE because Eigen's sparse linear algebra was not enabled whe

Can'tuseSPARSE_SCHURwithEIGEN_SPARSEbecauseEigen'ssparselinearalgebrawasnotenabledwhenCereswasbuilt下载Ceres
放牛娃不吃草·2020-07-28 03:13

Ceres中的LocalParameterization

参考：[1]ceres-solver[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

SLAM专题（6）-- 非线性优化

两个基于c++编写的优化库：来自谷歌的ceres库和基于图优化的g2o（g2o(GeneralGraphOptimization）通用图优化，使用ceres和g2o可以拟合曲线。
hhaowang·2020-07-27 23:37

Glog静态库使用

因为最近在学习ceres-solver，其中需要用到Glog库，遇到一些问题，经过一番折腾算是解决了。
hhh0209·2020-07-27 23:07

VS2013 ceres-solver编译

1，准备好ceres-solver,gflags,glog,eigen三个压缩包，并且在ceres目录下分别新建以下文件，如下图所示2，打开glog，然后点击那个google-glog.sln，将配置管理器转为
heroacool·2020-07-27 23:23

如何在Mac下安装Ceres库并在Cmake中配置

如何在Mac下安装多线程版Ceres库并通过cmake配置调用前言什么是Ceres如何通过homebrew安装Ceres库（无多线程）如何通过cmake安装Ceres库（TBB版多线程加速）如何在cmake
Summer、苏·2020-07-27 23:05

OKVIS IMU 误差公式版本

ceres优化时，迭代更新状态量，需要计算IMU的error。
Xingyin-Fu·2020-07-27 22:12
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