Lidar 第7页

基于SPAD / SiPM技术的激光雷达方案

激光雷达(LiDAR)是一种测距技术，近年来越来越多地用于汽车先进驾驶辅助系统(ADAS)、手势识别和3D映射等应用。

兔云程序·2023-06-10 22:36

激光雷达TTC估计

系列文章目录1.摄像头基础及校准2.LidarTTC估计3.CameraTTC估计文章目录Camera系列文章前言一、问题定义二、TTC计算三、Lidar点云数据获取

庐陵小子·2023-06-10 17:12

open3d可视化点云

importopen3daso3dimportnumpyasnppcd=o3d.io.read_point_cloud("data/output.pcd")points=np.array(pcd.points)lidar

闪电丶教主·2023-06-10 07:43

Autoware定位模块lidar_localizer分析

1.mian函数：初始化参数初始化previous_pose,current_pose,ndt_pose,guess_pose,diff（前后两帧的位置与角度变化）,offset（位置与角度的偏差矫正）根据launch文件初始化参数method_type,use_odom,use_imu,imu_upside_down,imu_topic,incremental_voxel_update申明发布的

HelloYST·2023-06-10 02:51

地下环境 | 九种3D Lidar-SLAM算法评估

原创：董亚微一点人工一点智能编辑：一点人工一点智能原文：地下环境|九种3DLidar-SLAM算法评估当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下（SubT）环境中，其自主导航是一项极具挑战性的任务，这也促进了姿势估计和建图算法的研究。受在此类环境中实际部署自主机器人需求的启发，本文介绍了3DSLAM算法的实验比较研究。该研究侧重于具有开源实现的最先进的激光雷达SLAM算法，这些算法是i）仅激光

·2023-06-09 11:37

一次采集无需特定目标的LiDAR-相机外参自动化标定工具箱

KenjiKoide,ShujiOishi,MasashiYokozuka,andAtsuhikoBanno编辑：点云PCL代码：https://github.com/koide3/direct_visual_lidar

Being_young·2023-06-09 10:32

BIM与点云：一种基于航空LiDAR点云的大规模建筑重建

文章：City3D:Large-ScaleBuildingReconstructionfromAirborneLiDARPointClouds作者：JinHuang,JantienStoter,RaviPetersandLiangliangNan编辑：点云PCL来源：arXiv2023欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。公众号致力于点云处理，S

Being_young·2023-06-09 10:21

基于SLAM的LiDAR提供的以色列北部史前晚期复杂洞穴的形成过程和空间格局

我们介绍了由GeoSLAMZebHorizon系统在上加利利（以色列北部）的HarSifsof洞穴（HSC）进行的基于SLAM的LiDAR扫描，这是一个复杂的喀斯特洞穴，包含丰富且保存完好的考古组合，可追溯到公元前五千年初

飞思实验室·2023-06-07 23:38

点云 3D 天气数据增强 - Fog Simulation on Real LiDAR Point Clouds for 3D Object Detection in ... (ICCV 2021)

FogSimulationonRealLiDARPointCloudsfor3DObjectDetectioninAdverseWeather-恶劣天气下用于3D目标检测的真实LiDAR点云雾模拟（ICCV2021

77wpa·2023-06-07 22:00

点云 3D 天气数据增强 - Lidar Light Scattering Augmentation (LISA): Physics-based Simulation ... (arXiv 2021)

LidarLightScatteringAugmentation（LISA）:Physics-basedSimulationofAdverseWeatherConditionsfor3DObjectDetection-激光雷达光散射增强（LISA）:基于物理的3D目标检测不利天气条件模拟（arXiv2021）摘要1.引言2.相关工作3.准备工作4.提议的方法5.实验和结果5.1.模拟实验5.2.使

77wpa·2023-06-07 22:29

lidar及tof应用，三维点，线，面求解算法，手眼标定，点云匹配及三角剖分、结构光和TOF深度图

0:3d测距设备选型特点对比如下：结构光：厂家：光鉴科技i-TOF原理：厂家：洛伦兹d-TOF原理：厂家：灵明光子i-tof缺点飞点：i-tof和d-tof对比：针对近距离，需要高精度测距，那么结构光可以满足1：PointProcess直通滤波器体素滤波器统计滤波器条件滤波半径滤波器双边滤波高斯滤波均匀采样滤波移动最小二乘法光滑滤波基于权重局部优化投影(WLOP)简化算法DoN算法以及各种通过规则

SensorFusion·2023-04-21 16:07

相机雷达标定cam_lidar_calibration

文章目录运行环境：1.1ROS环境配置1）工作空间创建和编译2）官方数据集测试环境2.1在线标定1）数据类型2）标定板制作3）配置文件4）开始标定5）完整实现步骤3.1python版本选择3.2rviz参数修改运行环境：ubuntu18.04.6melodicopencv3.4.16python2.7.17(ros自带)usb-cam速腾robosense161.1ROS环境配置官方Github:

圆嘟嘟2019·2023-04-21 15:09

激光和相机的标定---手动标定的方法

一、手动标定代码工程：GitHub-Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration:CalibratetheextrinsicparametersbetweenLivoxLiDARandcamera

YOULANSHENGMENG·2023-04-20 23:50

【虹科】基于Lidar的体积监控实现高效的库存管理

迄今为止，很多物料厂家测量库存的结果数据仍然不准确，会存在很大的误差，导致供应链效率低下——这个问题可以通过Lidar技术轻松解决。近年来，全球供应链的脆弱性已经多次得到证明。

智能感知_hongke·2023-04-20 22:18

rslidar_SDK二次开发

rslidar_SDK代码二开注意事项rslidar二开.png0.下载地址【github】https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk1.CMakeLists.txt1.1Cmake

THR33·2023-04-20 08:06

ros 雷达 slam 导航文件分析

ros雷达slam导航文件分析robot_slam_laser.launchrobot_lidar.launchlidar.launchraplidar.launchkarto.launchgmapping.launchcartographer.launchrobot_navigation.launchmap.yamlmap.pgmamcl_params.yamlmove_base.launchc

算法技术博客·2023-04-19 18:33

Matlab 显示追踪点云 PLY格式

path=strcat('E:\WorkDatas\argoverse-tracking\train1\dcdcd8b3-0ba1-3218-b2ea-7bb965aad3f0\lidar\');%当前所在目录

信雪神话·2023-04-19 00:41

3D目标检测算法汇总（单目/双目/LiDAR/多模态/时序等）

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取在现代自动驾驶系统中，感知系统是不可或缺的组成部分，旨在准确估计周围环境的状态，并为预测和规划提供可靠的观察结果。3D目标检测可以智能地预测自动驾驶车辆附近关键3D目标的位置、大小和类别，是感知系统的重要组成部分。今天就带大家盘一盘领域内的相关内容。所有内容均出自『自动驾驶之心知识星球』，欢迎加入获取更多干货！！！综述基于激光雷达基

自动驾驶之心·2023-04-18 03:51

MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达LiDAR（补充篇）

目录前言几个高频面试题目自动驾驶中的传感器：LiDAR和Radar的区别LiDARRadar性能对比激光雷达中是如何做到和GPS时间同步的？

林聪木·2023-04-17 17:17

PointLocalization: Real-Time,Environmentally-Robust3D LiDAR Localization

港科大2019论文Abstract定位或位置确定是机器人技术研究中的一个重要问题。在本文中，我们提出了一种利用三维激光雷达在不断变化的环境中进行长期定位的新方法。我们首先使用GPS和激光雷达创建一个真实环境的地图。然后，我们将地图划分为几个小部分作为点云配准的目标，这不仅提高了鲁棒性，而且还减少了配准时间。点定位技术使我们能够融合不同类型的里程计，这可以优化定位结果的准确性和频率。我们使用激光雷达

avenger_fang·2023-04-17 07:10

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track

Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track目录代码分析：一、雷达目标Kalman滤波器1.lidar_kf_contour_track.cpp2.lidar_kf_contour_tracker_core.h3

AMG-C63er·2023-04-14 18:54

Win10下安装CARLA

在仿真环境中要使用lidar进行测试，目前prescan和matlab的lidar扫描方式无法设置，而CARLA中lidar是机械扫描形式，符合需求故选择该软件，只是测试不想重装系统，便在win10下进行安装测试

gloria_iris·2023-04-14 09:18

编程代码基础技巧，File 、PCL、theta、Sophus、Velodyne、TensorRT、matlab、Lidar-FOV、平面法向量旋转

rostopicecho/turtle1/pose一、文件操作0:zip解压unzip-Ocp936test.zip//避免出现乱码unzip-Ogbkfile.zip或者python#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importosimportsysimportzipfile#print"ProcessingFile"+sys.argv[1]file=

SensorFusion·2023-04-11 14:35

Livox SLAM（带LIO+闭环检测优化）

主题：Livox雷达LIO+闭环检测优化开源地址：LiDARSLAM该开源为Livox雷达实现了一个一体化且即用型的LiDAR惯性里程计系统。

代码多少钱一两·2023-04-11 07:51

每日学术速递4.9

cs.CV1.HypLiLoc:TowardsEffectiveLiDARPoseRegressionwithHyperbolicFusion(CVPR2023)标题：HypLiLoc：通过双曲线融合实现有效的LiDAR

AiCharm·2023-04-10 18:55

Lidar_imu自动标定源码阅读（一）——registration部分

源码阅读，能力有限，如有某处理解错误，请指出，谢谢。logging.hpp：宏定义#define#ifndef#endif：宏定义#define#ifndef#endif_马小超i的博客-CSDN博客_#ifndef多个宏目录#define宏定义一、无参宏定义二、带参宏定义#ifndef条件编译#define宏定义在C或C++语言源程序中允许用一个标识符来表示一个字符串，称为“宏”。“define

有了个相册·2023-04-10 15:36

1mm³大小，世界首个功率破KW的单芯片激光模组诞生

它的用途越发广泛，可用于自动驾驶汽车、大气观测使用的LiDAR传感器，还可以用于医疗保健（治疗和检查分析）、生物光子学等领域。在非热精密切割、微创治疗等激光加工、激光医疗场景的应用潜力也越来越大。

青亭网-·2023-04-10 05:21

对SLAM和自动驾驶定位的思考，最新自动驾驶视觉SLAM方法综述！

LIDAR和相机传感器通常用于定位和感知。然而，经过十年或二十年的发展，激光雷达SLAM方法似乎没有太大变化。与基于激光雷达的方案相比，视觉SLAM具有低成本和易于安装的优点，具有较强的场景识别能力。

自动驾驶之心·2023-04-09 08:57

LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry

该paper不显式使用任何LIDAR-SLAM算法，实现激光和相机的深度信息融合的里程计和BA，但没有实现回环检测。pipeline：mono

Hz_5c60·2023-04-08 07:41

KITTI数据集可视化

1lidar点云数据可视化KITTI中的lidar数据是以二进制文件.bin存储的。每个点包含4个值：x,y,z坐标值和反射强度值。

leo0308·2023-04-08 06:57

基于FPGA 的TDC设计更好的选择——易灵思Quantum架构FPGA

尤其是近年来迅猛增长的汽车自动驾驶（ADAS）领域，利用光测距的激光雷达（LiDAR）应用，要求每秒多次测量，以提高可靠性。

zagema·2023-04-07 17:29

多传感器数据标定融合完整教程：时间同步+空间同步（Camera+Lidar+IMU+Radar）

多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位；随着AI技术的大规模落地，图森、百度、滴滴、Waymo、Momenta、华为、纵目科技、智加科技、赢彻科技、小鹏、蔚来、魔视智能等公司开始逐渐落地自己的L2~L4等级的辅助/自动驾驶产品，从自动泊车、车道保持、行人障碍物预

Tom Hardy·2023-04-05 22:33

多传感器融合定位GNSS、IMU、Lidar、Camera

概述1.纯激光雷达点云定位2.融合GNSS的点云定位3.融合IMU的点云定位4.融合GNSS、IMU的点云定位5.融合Camera的点云定位参考AutoWare或者ApolloAutoWare：https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_perceptionApollo：https://github.com/ApolloAuto/apollo

SensorFusion·2023-04-05 21:36

【点云处理】Lidar点云障碍物形状估计(1)

自动驾驶场景中对Lidar点云障碍物的形状估计就是要给点云簇找到一个合适的3D矩形框。简单起见，我们只考虑偏航角(Yaw)，忽略俯仰和翻滚角，这也符合自动驾驶场景中对一般障碍物的设定。

昌山小屋·2023-04-04 10:31

np.unique()函数及其应用(VoxelNet)

用于从lidar点云生成无重复的体素对于一维数组或者列表，去除其中重复的元素，并由小到大返回返回新数组或列表；numpy.unique(arr,return_index,return_inverse,return_counts

naca yu·2023-03-31 23:30

首个基于LBS方案的3D传感器，VoxelSensor解析

在移动AR场景，我们可以通过手机的ToF、LiDAR传感器对周围环境进行3D测距，而AR/VR设备也开始在探索此类传感器的应用。

青亭网-·2023-03-31 07:15

多模态3D目标检测发展路线方法汇总！(决策级/特征级/点/体素融合)

一般而言，多模态数据包含：图像数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据、双目深度数据等，本文主要关注于当前研究较多的RGB+LiDAR融合3D目标检测模型进行汇总和总结，希望可以给大家带来一定的启发。

scott198512·2023-03-31 01:36

论文翻译：LiDAR Based Negative Obstacle Detection for Field Autonomous Land Vehicles

本文提出了一种基于特征融合的算法(FFA)，用于使用LiDAR传感器进行负障碍物检测。本文的主要贡献有四个

不太会转弯儿·2023-03-30 03:04

将制图师3D图形SLAM堆栈用于无人机导航

制图师是一种最初由谷歌开发的开源LiDAR图形SLAM堆栈。图形SLAM实现的架构通常被视为由两部分组成：特定于传感器的前端，用于处理传感器数据并构建姿势图，以及与传感器无关的后端，用于

飞思实验室·2023-03-29 10:17

PointPillar 3D目标检测模型详解

一、参考资料pointpillars论文pointpillars论文PointPillars-gitbook_docs使用NVIDIACUDA-Pointpillars检测点云中的对象3D点云(Lidar

花花少年·2023-03-13 07:08

基于激光雷达点云的3D目标检测方法

嵌牛内容：根据lidar不同的特征表达方式，可以将目标检测方法分成以下4种：基于BEV（bird’seyeview）的目标检测方法基于cameraview的目标检测方法基于point-wisefeature

d4e81d14734a·2023-03-12 09:19

rslidar_sdk v1.5.7 源代码解析

本文是rslidar_sdk的源代码解析文档，原文地址在：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/v1.5.7/doc/src_intro

RonZheng2010·2023-03-09 05:44

寻找AR中的Big Difference - v4.0 #AR指南

内置LiDAR机型的用户可使用AR功能。谷

shadowcz007·2023-03-01 09:15

传感器融合–自动驾驶的关键技术

为了使车辆能够自动驾驶，必须借助传感器来感知周围环境：摄像头、雷达、超声波和LiDAR传感器等。一、传感器如何实现自动驾驶大众甲壳虫看上去很美，但它并不能识别周围的环境。

虹科自动驾驶·2023-02-18 14:00

#论文阅读 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

论文阅读LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要Abstract—Weproposeaframeworkfortightly-coupledlidarinertialodometryviasmoothingandmapping,LIO-SAM,thatachieveshighlyaccurate,rea

张张爱学习·2023-02-07 13:27

【LIO-SAM论文全文翻译】：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

JaydenQ·2023-02-07 13:20

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测前言研究思路实验结果前言该项目主要是应用在轨道交通上，并检测轨道内的障碍物，以保证轨道前方道路通畅，从而起到一个辅助驾驶的作用。

Silent Ak·2023-02-06 18:15

HOPC算法：基于结构相似性的多模态遥感影像配准方法（含matlab程序）

不同的卫星传感器对地观测可以为同一地区提供多光谱、多时相、多分辨率的多模态遥感影像(光学、红外、SAR、LiDAR和栅格地图等)。

yeyuanxin·2023-02-06 10:51

Livox Lidar 特征提取方式总结

传统的旋转式雷达，激光固定在雷达的旋转部件上，依靠转子的转动而获得360的旋转视野，由于旋转部件的存在，为了获得更加精准的数据，需要跟多的人工校准和更复杂的设计，也因此推高了其价格。不过因为很直观的数据方式，所以edge特征和plane特征也比较直观。Livox雷达推出的特有的非重复扫描方式，使得特征提取变得不那么直观，而且LIvox推出的自由的数据结构方式，加上ROS原有的Pointcloud2

Dr. Qing·2023-02-06 10:36

点云处理的train pipeline

在进入train_pipeline之前，results中有如下的数据LoadPointsFromFile的作用就是从原始的点云的文件中读取出点的数据，并将其转换为mmdet3d.core.points.lidar_points.LiDARPoints

conquer777·2023-02-05 18:54

推荐频道

Lidar