ORB-SLAM2 第11页

Ubuntu18.04编译测试ORBSLAM2之Monocular实例运行

在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹Data，将你下载的数据集放置在该文件夹下，并进行解压。（当然，你开始可

小宇哥啊啊啊·2020-07-28 21:17

ORB-SLAM2论文阅读笔记（结合ORB-SLAM）

WENQIANG_LI_hust·2020-07-28 20:55

ORB-SLAM2中四叉树管理特征点

当从图像金字塔中的每一层图像上提取特征点之后，都要先用四叉树技术对这些特征点进行管理//该类中定义了四叉树创建的函数以及树中结点的属性//boolbNoMore：根据该结点中被分配的特征点的数目来决定是否继续对其进行分割//DivisionNode()：实现如何对一个结点进行分割//vKeys：用来存储被分配到该结点区域内的所有特征点//UL,UR,BL,BR：四个点定义了一个结点的区域//lit

CurrySerena·2020-07-28 20:06

Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1

系统版本：ubuntu16.04（aarrch64-Linux），ROS版本：kinect版，ORB-SLAM2，摄像头kinectV1一、前言事情不复杂就是过程有点麻烦，大部分遇到的问题都是依赖库和驱动问题

MatLink·2020-07-28 20:06

ORB-SLAM2中生成金字塔提取FAST角点和计算BRIEF描述子

//这个是类ORBextractor的带参构造函数，并且使用初始化列表对该类中的这5个变量赋值ORBextractor::ORBextractor(int_nfeatures,float_scaleFactor,int_nlevels,int_iniThFAST,int_minThFAST):nfeatures(_nfeatures),scaleFactor(_scaleFactor),nleve

CurrySerena·2020-07-28 20:35

ORB-SLAM2中MapPoints的描述子的计算

//我们在从金字塔的图像中获取特征点时为每一个特征点计算了描述子//现在看看如何计算一个空间的地图点的描述子voidMapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors(){//RetrieveallobserveddescriptorsvectorvDescriptors;//获取到某一个地图点可以被哪些关键帧观测到以及在这些关键帧上与该地图点对应的特征点的编号mapo

CurrySerena·2020-07-28 20:35

ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取

ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取前提：相机图像发布问题解决目标：一边进行SLAM，一边存储数据流问题：发布什么类型的数据内容？如何提取rosbag中的图片和点云数据？

炎炎夏日0·2020-07-28 20:03

ORB-SLAM2代码整理--LocalMapping线程

Tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为Tracking线程的主要功能是局部定位，而处理地图中的关键帧，地图点，包括如何加入，如何删除的工作是在LocalMapping线程完成的LocalMapping::Run()1SetAcceptKeyFrames(false);告诉Tracking，LocalMapping正处于繁忙状态，//LocalMapping线

xiaoshuiyisheng·2020-07-28 20:56

ORB-SLAM2代码整理--tracking线程

首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com

xiaoshuiyisheng·2020-07-28 20:56

ORB-SLAM2代码整理--LoopClosing线程

找到线程的Run函数voidLoopClosing::Run(){mbFinished=false;while(1){//Checkiftherearekeyframesinthequeue//Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalMapping是Tracking中发过来的//在LocalMapping中通过InsertKeyFrame将关键帧插入闭环检测

xiaoshuiyisheng·2020-07-28 20:56

ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术

weixin_30670151·2020-07-28 16:41

ORB-SLAM2 地图保存

一、简介在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：//TODO:Save/Loadfunctions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。

weixin_30487317·2020-07-28 16:00

ORB-SLAM2 ROS实时SLAM系统环境搭建

一、实验环境OperatingSystem&KernelVersionUbuntu16.04.5LTS4.15.0-38-genericROSVersionROSKineticKame1.2.4CameraTypeusb_cam驱动的摄像头gccVersion5.4.0CmakeVersion3.3.2OpenCVVersion3.2.0二、ROS安装根据Ubuntu的版本选择ROS的versio

vslyu·2020-07-28 15:01

ROS下orb-slam2 单目（二）

一/1.修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc的节点为“camera/image”2.启动1)roscore2)rosrunvideo_transport_tutorialvideo_publisher3)rosrunORB_SLAM2Mono/home/xx/common_space/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORB

xiangkej·2020-07-28 15:21

orb-slam2试跑 ubuntu16.04 + ros + orb-slam2+单目摄像机

主要参考了一篇学长的安装和这一篇安装：https://blog.csdn.net/RadiantJeral/article/details/82193370按照上文的安装方法你可以完成除实时外的所有工作，包括数据集的运行。当然他安装库的处理地址都在ORB_SLAM文件夹下，如果你之前学过SLAM14讲，这些库一定都安装好了，没安装也不必需在文件夹下。使用数据集效果如图：之后实时工作，需要先改~/c

Eminbogen·2020-07-28 15:07

ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

最近开始接触SLAM的东西，在初步做了一些了解之后，接触到了ORB-SLAM，知乎上有关于这个的讨论：orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？。ORBSLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/现在已经有ORBSLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。我的系统ubuntu14.04LTS。源码地址：https://git

Array03·2020-07-28 14:57

ORB-SLAM2 论文要点总结

ORB-SLAM2论文要点总结一、创新点第一个开源并支持单目、双目、和RGB-D相机的SLAM系统，包含回环检测、重定位和地图复用（支持使用预置的环境地图或者之前建立的地图）；基于BA优化，与目前前沿的一些基于最近点迭代

blowballs·2020-07-28 14:17

ORB-SLAM2跟踪之提取ORB特征

ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。

SKINNNNN·2020-07-28 13:18

ORB-SLAM2跟踪之局部地图跟踪

回顾：帧间匹配得到初始位姿上一次主要说明了ORB-SLAM2跟踪过程中每帧初始位姿的估计。

SKINNNNN·2020-07-28 13:46

怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2,并用单目摄像头实时跑起来

北极星byron·2020-07-28 13:31

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 毋庸置疑的是

sylvester0510·2020-07-28 13:38