ORB-SLAM2 第9页

Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行

安装Eigen④安装Python⑤DBow2和g2o2.源码下载3.遇到的问题1.编译第三方库出现问题，安装Boost2.DBow安装问题，缺少依赖3.代码中的问题1.安装依赖如果你之前已经成功安装过ORB-SLAM2

宁小健·2022-04-27 07:31

Ubuntu 20.04 ORB-SLAM2 安装错误解决

1.pangolin版本错误，导致出现找不到eigen3解决方法是安装v5版本的pangolin或者安装pangolin的release版本，更稳定一些2.还是有一些slot等等的东西不在命名空间内，老错误了，c++版本的问题，详见ORB-slam3编译错误3.valuetype问题,loopclosing.htypedefmap,Eigen::aligned_allocator>>KeyFram

南瓜先生_·2022-04-27 07:55

Ubuntu 16.04/18.04下配置ORB-SLAM2经验小结

记录一下用ubuntu16.04和18.04下跑通ORBSLAM2的过程。为了方便区分,18.04的特殊操作用篮字表示主要参考大佬的原项目的readmehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要难点：Pangolin的安装OPENCV的安装Pangolin的安装在ubuntu16.04安装Pa

海滩油炸·2022-04-16 07:09

【SLAM】Ubuntu20.04安装ROS及实时运行ORB-SLAM2

ROS安装及实时运行ORB-SLAM21ROS安装（1）设置网络时间协议（2）添加ROS软件源——添加代码列表及设置公钥（3）更新软件包索引（4）初始化rosdep（5）安装rosinstall（6）加载环境配置（7）测试安装结果2Usb_cam安装（1）下载usb_cam源码并配置环境（2）编译usb_cam（3）测试usb摄像头3相机标定（1）准备黑白棋盘格（2）安装相机校准软件包4编译ORB

Venistar·2022-04-15 07:53

ORB-SLAM2在Ubuntu20.04上运行示例demo的踩坑记录

本文目录前言踩坑记录第1个坑第2个坑第3个坑第4个坑第5个坑第6个坑第7个坑补充前言2021-11-18日从下午1点一直调试到下午5点半才算跑成功，美中不足的是在运行./build.sh后还会有一部分警告还是报错？不太懂，至少编译出来后按照demo的命令执行：./Examples/RGB-D/rgbd_tumVocabulary/ORBvoc.txtExamples/RGB-D/TUM1.yaml

夏小正的鲜小海·2022-04-15 07:26

Ubuntu20.04编译orb-slam2中的问题及解决方案

前前后后折腾了两三天，终于配好了orb-slam2的环境，写篇博客纪念一下，也给尚未解决orb-slam2环境的同志一点点帮助。主要是编译Pangolin容易出错，导致Orb-slam2也没编译好。

微笑面对危险·2022-04-15 07:54

ORB-SLAM2配置与安装

ORB-SLAM2安装有这些依赖项：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2初体验——配置安装-MingruiYu-博客园(cnblogs.com

合工大机器人实验室·2022-04-08 11:24

ORB-SLAM2源码阅读(1)

ORB-SLAM2源码阅读(1)ORB-SLAM2的代码以结构清晰，注释完整，易于理解著称，最好先阅读一下论文再来读代码，网上有很多大神已经翻译好了，个人推荐这位的ORB-SLAM2全文翻译系统简介论文中这张图非常重要

合工大机器人实验室·2022-04-08 11:24

ORB-SLAM2源码阅读(2)

ORB-SLAM2源码阅读(2)LocalMapping线程我们是以mono_tim.cc示例程序为例的，在该例中首先需要构建ORB-SLAM系统//CreateSLAMsystem.Itinitializesallsystemthreadsandgetsreadytoprocessframes

合工大机器人实验室·2022-04-08 11:21

ORB-SLAM2跑自己的数据集——保姆教学

首先要安装好ORB-SLAM2并成功跑通TUM等数据集，具体可以参照：slam的环境配置大全–保姆教学ORB_SLAM2代码的简介安装运行有以上基础后就可以尝试自己制作数据集，用手机摄像头就可以完成。

running snail szj·2022-04-05 07:33

初学尝试 Ubuntu 18.04 运行 ORB-SLAM3 demo

Ubuntu18.04运行ORB-SLAM3demoORB-SLAM3依赖安装编译运行EuRoC数据集示例ORB-SLAM3距离2016年orb-slam2发布已经过去四年了，前几天ORB-SLAM3发表

张.Joshua·2022-04-04 07:41

在Ubuntu16.04中运行ORB-SLAM2

1、安装ORB-SLAM2$gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM22、编译ORB-SLAM2$cdORB_SLAM2$chmod

保存资料·2022-03-25 18:15

基于Ubuntu16.04的ORB-SLAM2环境配置

ORB-SLAM2环境配置随着ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的盛行，越来越多的人踏入到了SLAM这个领域中，本文对ORB-SLAM2的配置环境进行介绍。

·2022-03-19 17:49

[详细教程]ubuntu16.04安装ORB-SLAM与ORB-SLAM2

一、ORB-SLAM介绍ORB-SLAM是一种多功能且精确的单目SLAM解决方案，能够实时计算摄像机轨迹，并在各种环境下稀疏地重建场景，从小型手持序列到在几个城市街区行驶的汽车。它能够关闭大的循环，并从宽基线实时执行全局重新定位。项目主页：链接二、准备1.boost库开始多线程sudoapt-getinstalllibboost-all-dev2.安装ROS参考链接：1.博客2.官方文档3.安装o

HeyMountain·2022-03-04 07:29

ORB-SLAM2安装与运行

ORB-SLAM2安装与运行ORB-SLAM2运行环境ORB-SLAM2的项目地址为https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2作者给出的运行环境为Ubuntu12.04,14.04and16.04C

九阳逗逼机·2022-03-04 07:26

Clion运行ORB-SLAM2

Clion运行ORB-SLAM2最近想用Clion调试ORB-SLAM2，一开始不会配置，网上也没教程（虽然这个很简单），最后靠着群里一位华工毕业的老哥指点才搞定，以下是一个简单的配置过程。

GRF-Sunomikp31·2022-03-04 07:19

ORB-SLAM2代码详解01: ORB-SLAM2代码运行流程

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解01:ORB-SLAM2

ncepu_Chen·2022-03-04 07:10

ORB-SLAM3与ORB-SLAM2对比

ORB-SLAM3与ORB-SLAM2轨迹对比由于ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下的ros_stereo.cc中有这两句：//StopallthreadsSLAM.Shutdown

cyx*zero·2022-03-04 07:35

ORB-SLAM2的安装与运行

ORB-SLAM2的安装与运行1.实验环境使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.042.安装步骤2.1安装必要的库和依赖（1）更新apt库，更新软件列表sudoapt-getupdate（2）安装

ydongy·2022-03-04 07:26

ORB-SLAM2编译运行

ORB-SLAM2是一个非常优秀的开源SLAM系统。支持单目，双目和RGB-D相机。重建一个稀疏3D地图。GitHub地址ORB-SLAM2。

tank_·2022-02-19 22:36

ORB-SLAM2代码阅读笔记（九）:ORBmatcher

成员函数SearchByProjection(Frame&F,constvector&vpMapPoints,constfloatth)作用：SearchByProjection函数利用将相机坐标系下的LocationMapPoints投影到图像坐标系，，在其投影点附近根据描述子距离选取匹配，由此增加当前帧的MapPointsFrame&F当前帧constvector&vpMapPoints是Lo

liampayne_66d0·2022-02-10 04:32

ORB-SLAM2代码笔记（七）：KeyFrameDatabase

KeyFrameDatabasevector>mvInvertedFile;倒排索引，mvInvertedFile[i]表示包含了第i个wordid的所有关键帧，数据库的主要内容voidKeyFrameDatabase::add(KeyFrame*pKF)输入关键帧，根据关键帧的词包，更新数据库的倒排索引//为每一个word添加该KeyFramefor(DBoW2::BowVector::cons

liampayne_66d0·2022-02-05 22:21

ORB-SLAM2代码笔记（三）：KeyFrame

KeyFrame由于KeyFrame中一部分数据会被多个线程访问修改，因此需要在这些成员中加线程锁，保证同一时间只有一个线程有访问权。涉及线程安全的有：关键帧位姿的设置（lock(mMutexPose)）；关键帧间连接关系的设置（lock(mMutexConnections)）；关键帧对应地图点的操作（lock(mMutexFeatures)），voidKeyFrame::SetPose(cons

liampayne_66d0·2022-02-03 10:09

【SLAM学习笔记4】卡方检验chi-square

第一次碰见是在ORB-SLAM2检验单应矩阵中。现在在卡方检验重新梳理一下。一、卡方分布卡方

追梦的机械师假z、·2021-11-21 23:47

基于光流跟踪和功能匹配（称为LK-ORB-SLAM2）融合的立体视觉气味测量算法

目录1、如何解决光流跟踪过程中丢失特征点的问题2、ORB-SLAM2的工作流程：检测功能点、立体声匹配、功能匹配和运动估计3、LK-ORB-SLAM2的工作流程4、功能提取算法5、立体声匹配6、光流跟踪

小负不负·2021-10-11 11:21

ORB_SLAM2 源码解析 ORB_SLAM2简介（一）

ORB_SLAM2的特点二、算法流程框架ORB-SLAM整体流程如下图所示a、跟踪（Tracking） b、建图（LocalMapping） c、闭环检测（LoopClosing）三、安装教程1、克隆仓库2、编译ORB-SLAM2

小负不负·2021-08-29 16:28

[论文笔记]DynaSLAM

在本文中，我们提出了DynaSLAM，一个基于ORB-SLAM2[1]的视觉S

liampayne_66d0·2021-06-25 11:18

ORB-SLAM2代码阅读笔记：优化

ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，工程中引入了第三方库g2o，g2o是基于图优化的优化算法库。图优化是将普通的优化问题用图的方式(变量用节点表示，关系用边来表示)来表示。voidOptimizer::BundleAdjustment3D-2DBA，在GlobalBundleAdjustemnt中调用，计算量比较大向优化器添加关键帧位姿顶点g2o::VertexSE3Expmap*vS

liampayne_66d0·2021-06-20 16:30

小白新手入门新电脑安装配置orb-slam2 一步到位不踩坑（ubutun18.04）

目录一、安装基础工具二、安装Pangolin，作为可视化和用户界面三、安装OpenCV，用于处理图像和特征（1）下载OpenCV3.4.1（2）安装依赖项（3）编译安装（4）配置环境，添加路径（5）安装完成，测试一下四、安装Eigen3五、安装ORB_SLAM2（1)报错1，及解决方案六、运行单目SLAM实例一、安装基础工具（1）更新软件源:sudoaptupdate（2）安装git，用于从Git

weixin_51134241·2021-06-16 13:41

每周工作总结（2018/10/10-2018/10/13）

本周工作（2018/10/10-2018/10/13）主要工作：工作内容作调整:短暂从ORB-SLMA源码研究转到SLAMDEMO实现上完成工作：视觉SLAM软件开发平台配置：ROS,ORB-SLAM2

teddyluo·2021-05-04 13:36

Paper Reading :ORB SLAM（待完成）

而与2017年发表的《ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras》则是在前一版本的基础上增加了双目立

Joker64·2021-04-18 13:13

ROS rosdep init/update报错终极解决方法

问题简述操作系统：Ubuntu16.04/Ubuntu18.04/Ubuntu20.04ROS版本：kinetic/melodic/noetic最近在学习ORB-SLAM2的安装使用，编译过程中发现在ROS

发哥爱开源·2021-03-06 17:58

跟六哥学习ORB-SLAM2作业（三）

1、(问答题)双目视差测距的应用。利用双目视差可以实现很多实用的功能，比如在军事中可以用跳眼法进行测距。很多人应该记得在电视剧《亮剑》中的名场面，李云龙在和坂田作战时，迫击炮炮手王承柱同志用大拇指利用跳眼法测量了坂田指挥部的距离，然后用仅有的一颗炮弹干掉了坂田的指挥部。这其中就用到了双目视差实现测距的原理。请问电视剧中的情节是否有科学依据，请结合双目视差分析它背后的原理及限制条件。答：该情节有科学

走走走走走走你·2021-02-01 21:26

跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）下

目录5、(问答题)ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法？6、(问答题)题目：单目相机SLAM是视觉SLAM所需最小的配置，应用非常广泛，而其中单目初始化尤其重要。这里我们自己实现了一个单目相机初始化流程，包括：提取特征点，特征匹配和筛选，位姿估计，三角化。代码框架已经写好了，推荐环境：ubuntu18.04,OpenCV3.4.6。5

走走走走走走你·2021-01-29 17:47

跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）上

目录1、(问答题)本质矩阵E,基础矩阵F,单应矩阵H矩阵，这几个矩阵之间是什么关系？转存失败重新上传取消转存失败重新上传取消2、(问答题)单应矩阵（Homographymatrix）自由度是多少？为什么？3、(问答题)基础矩阵（Fundamentalmatrix）自由度是多少？为什么？4、(问答题)为什么本质矩阵（Essentialmatrix）的秩为2？请解释或者证明1、(问答题)本质矩阵E,基

走走走走走走你·2021-01-29 17:15

orb-slam2在ROS下编译运行的指令

搭配好ORB-SLAM2所需的环境：cmake、gcc、g++和Git工具，Pangolin，OpenCV，Eigen3在GIthub下载好ORB_SLAM2cdORB_SLAM2chmod+xbuild_ros.shexportROS_PACKAGE_PATH

Wildcraner·2020-12-26 15:27

ORB-slam2编译时报错‘usleep’ was not declared in this scope

catkin_orb-slam2/src/ORB_SLAM2/src/LocaMapping.cc:160:28:error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscopeusleep(5000);catkin_orb-slam2/src/ORB_SLAM2/src/Tracking.cc:160:28:error:‘usleep’wasnotdeclaredinthissco

Wildcraner·2020-12-23 16:55

ORB-SLAM2 转

开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三

jack_201316888·2020-12-17 10:45

【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)

针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上，它的核心组件，如图2所示。图2ORB-SLAM2由三个平行的线程组成，跟踪，局部建图和回环检测。

苏源流·2020-12-09 17:17

ORB-SLAM2 源码阅读笔记：System.cc与Tracking.cc程序详解

本文从\ORB_SLAM2\Examples\ROS\ORB_SLAM2\src\ros_mono.cc开始，记录了ORB_SLAM2框架中System.cc与Tracking.cc代码的相关阅读笔记，在各位大佬的解析基础上加入了自己的一些理解。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tr

码代码的乔木·2020-11-18 01:49

ORB特征四叉树均匀分布算法的实现

本文主要论述了在ORB-SLAM2中的图像预处理，均匀化特征点分布的过程主要参考了以下文章。

zhiwei121·2020-09-16 00:00

d435i测试vins

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-MonoRealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用RealsenseD435i

low米·2020-09-12 19:59

DynaSLAM

Bescos等人展示了DynaSLAM，一种视觉SLAM系统，建立在ORB-SLAM2上，增加了动态物体检测和背景修补。DynaSLAM在动态场景中是鲁棒的。

lucas1997·2020-09-12 13:03

ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程

ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统，流程清晰，代码清爽，非常适合初学者学习。

all3n531·2020-09-11 23:43

ORB-SLAM2代码注释及视频解析

gitclone"https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2.git"该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程构架，四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿。2、局部地图线程通过MapPoints

MoonShapedPool·2020-09-10 11:41

orb-slam2编译时遇到的问题

1.对cv::Mat::updateContinuityFlag()未定义引用orb-slam2的CMakeLists.txt里默认查找了ros里自带的opencv，所以改为find_package(OpenCV3.4.5REQUIRED

清酒不是九·2020-08-23 11:55

ORB-SLAM2编译时CXXABI_1.3.11’未定义的引用错误

在学习orbslam2的过程中，输入./bash.sh命令进行编译的过程中出现了以下错误，百度上好像没有人遇见过这种错误：/home/jqli/anaconda3/lib/libtbb.so.2：对‘__cxa_init_primary_exception@CXXABI_1.3.11’未定义的引用/home/jqli/anaconda3/lib/libtbb.so.2：对‘std::__excep

lucas1997·2020-08-23 10:42

视觉SLAM十四讲——9.2特征提取和匹配报错“error while loading shared libraries: xxx.so.x”

找不到共享库的问题，在直接配置ORB-SLAM2的过程中也会出现。

一个免提·2020-08-23 09:28

[SLAM学习随笔]kinect2跑orb-slam2 编译./build_ros.sh出现的错误

编译./build_ros.sh出现如果出现类似上述问题原因是：libboost_system.so与libboost_filesystem.so找不到链接目录可通过locateboost_systemlocateboost_filesystem即可找到目录需要将libboost_system.solibboost_system.so.1.58.0和libboost_filesystem.soli

D。W·2020-08-23 09:01

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 2 讲初识SLAM （上）

我相信如果你运行了我在上一篇博客中介绍的ORB-SLAM2，那么你对SLAM已经有一个很好的认识了。一、初识SLAM在这一讲中，作者主要介绍

一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:53

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