ORB-SLAM2

ORB-SLAM2 ---- Frame::ComputeBoW函数

目录1.该函数的用处及解析（通过上层调用理解）2BowVector::addWeight与FeatureVector::addFeature解析2.1BowVector::addWeight解析2.2FeatureVector::addFeature解析1.该函数的用处及解析（通过上层调用理解）观察调用它的函数。//-----------------------------------------
Courage2022·2022-11-21 20:29

ORB-SLAM2 ---- Tracking::MonocularInitialization函数

目录1.为什么需要地图初始化2.单目初始化的详细流程1.为什么需要地图初始化在ORB-SLAM2中初始化和使用的传感器类型有关，其中单目相机模式初始化相对复杂，需要运行一段时间才能成功初始化。
Courage2022·2022-11-21 20:58

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过octomap_server
合工大机器人实验室·2022-11-21 20:26

ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解08_局部建图线程LocalMapping,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解08:局部建图线程
ncepu_Chen·2022-11-21 20:53

ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解03_地图点MapPoint,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解03:地图点MapPoint各成员函数
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解04_帧Frame,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解04:帧Frame各成员函数/变量相机相关信息特征点提取特征点提取
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解05: 关键帧KeyFrame

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解05_关键帧KeyFrame,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解05:关键帧KeyFrame各成员函数
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解07: 跟踪线程Tracking

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解07_跟踪线程Tracking,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解07:跟踪线程Tracking
ncepu_Chen·2022-11-21 20:23

ORB-SLAM2代码详解02: 特征点提取器ORBextractor

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解02:特征点提取器
ncepu_Chen·2022-11-21 20:53

ORB-SLAM2 ---- Tracking::CreateInitialMapMonocular函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Tracking::CreateInitialMapMonocular函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析2.3MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors函数解析2.3.1函数作用2.3.2代码2.3.3函数解析2.4MapPoint::UpdateNormalAndDepth函数解析2.4.1函数
Courage2022·2022-11-21 20:02

ORB-SLAM2 学习阶段性总结——单目代码总结(一)

第零章:绪论建议：1、第一次搭建环境先看《ORB-SLAM2源码解析》学习手册进行搭建有了第一次搭建基础就好办了2、有道云以及跨windows以及Ubuntu进行笔记传输：有道云笔记3、Imagewatch
灵性花火·2022-11-21 04:34

【ORB-SLAM2配置】使用USB摄像头运行ORB-SLAM2

、测试ORB_SLAM2三、安装并编译ROSusb_cam源码1.插上USB摄像头，检查usb摄像头是否正常连接2.安装ROSusb_cam源码3.编译ROSusb_cam源码4.测试USB摄像头四、ORB-SLAM2
杨立青101·2022-11-21 00:25

【ORB-SLAM2配置】ubuntu16.04安装pangolin库 （详细流程，亲测有效！）

文章目录前言1.安装Pangolin所需依赖2.下载源码（旧版本）3.安装Pangolin(两种编译方法)4.Pangolin库测试遇到的问题解决方法前言Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin下面介绍一下Pangolin的安
杨立青101·2022-11-21 00:55

ubuntu18.04下opencv的安装配置以及不同版本opencv的切换

一、安装OpenCV3.4.1(如果是要跑ORB-SLAM2，建议用OpenCV3.4.1版本，不然之后会很麻烦，会出现不兼容问题）（1）下载OpenCV3.4.1在OPenCV官网下载OpenCV3.4.1
司马小妹的成长故事·2022-11-20 14:08

ORB-SLAM2 ---- Initializer::ReconstructH函数

目录1.函数作用2.函数解析2.1调用函数解析2.2Initializer::ReconstructH函数总体思路2.2.1代码2.2.2总体思路解析3.Initializer::CheckRT3.1函数作用3.2构造函数3.3代码3.4流程解析3.4.0初始化参数3.4.1计算初始化两帧的投影矩阵3.4.2三角化恢复三维点Initializer::Triangulate3.4.3遍历所有的特征点
Courage2022·2022-11-20 10:48

orbslam2 安装与运行

更新软件列表二、安装git，用于从Github上克隆项目到本地三、下载orbslam2源码四、安装C++11编译器cmake五、安装Pangolin六、安装Eigen3七、安装opencv八、安装运行ORB-SLAM2
Darren_pty·2022-11-20 07:06

ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

目录1安装教程（本教程参考网络课程资料）1.1安装前准备1.2安装Pangolin(建议源码安装)1.3安装OpenCV3.4(建议源码安装)1.4安装Eigen3.3.7(建议源码安装)1.5安装运行ORB-SLAM2
几度春风里·2022-11-20 07:59

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装

文章目录一、换源1.1通过软件更新1.2通过修改源文件二、安装三方库2.1安装必要的依赖项2.2安装Pangolin2.3安装OpenCV32.4安装Eigen3三、安装ORB-SLAM2四、安装ORB-SLAM34.1
ZARD帧心·2022-11-20 05:38

ubuntu20.04装ORB-slam2 和ORB-slam2-ros

ubuntu20.04装ORB-slam2和ORB-slam2-ros我的配置：1.ubuntu20.04-noetic2.opencv4.5.5(注意我的是4.5.5版本，很多博主的是3的，注意我下面编译时所写的报错
aizi0216·2022-11-20 05:06

Ubuntu20.04 ORB-SLAM2（含ROS）配置并在Gazebo下测试-Part2

前言Ubuntu20.04系统安装ROSnoetic(含Gazebo11)、安装ORB-SLAM2，并在此基础上实现基于ROS与Gazebo的ORB-SLAM2测试。
图腾-世扬·2022-11-20 04:26

ubuntu20.04搭建ORB-SLAM2系统

1、换源（清华源）终端里任意目录下sudogedit/etc/apt/sources.listdebhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/focalmainrestricteduniversemultiverse#deb-srchttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/focalmainrestrict
单行车·2022-11-20 04:25

ORB-SLAM2 ---- Initializer::FindFundamental

目录1.函数作用2.Initializer::FindFundamental函数构造函数3.函数解析3.1每次RANSAC迭代中的细节3.1.1八点法计算基础矩阵Initializer::ComputeF21函数的数学基础3.1.2八点法计算基础矩阵Initializer::ComputeF21函数解析3.1.3每次RANSAC迭代中的细节3.2对给定的Fundamentalmatrix打分：In
Courage2022·2022-11-15 09:59

ORB-SLAM2 ---- Initializer::FindHomography函数

目录1.函数作用2.Initializer::FindHomography函数构造函数3.函数解析3.1每次RANSAC迭代中的细节3.2Initializer::CheckHomography函数解析3.2.1函数作用3.2.2函数解析1.函数作用计算单应矩阵，假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵，并得到该模型的评分。调用函数情况：调用函数为Initializer::Ini
Courage2022·2022-11-15 09:28

ORB-SLAM2 ---- Initializer::ComputeH21函数

目录1.函数作用2.数学基础3.代码1.函数作用用DLT方法求解单应矩阵H。2.数学基础我们通过八对归一化的点求单应矩阵H，步骤如下：特征点对用单应矩阵来描述特征点对之间的变换关系：。我们写成矩阵形式如下：为了化为齐次方程，左右两边同时叉乘，得到：一对点提供两个约束等式，单应矩阵H总共有9个元素，8个自由度（尺度等价性），所以需要4对点提供8个约束方程就可以求解。我们求矩阵可以用SVD分解的方法，
Courage2022·2022-11-15 09:58

[LiteratureReview]OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework

Note：ORB-SLAM2是2017年发布的，给的是GPLv3license，禁止商业使用的；而OpenVSLAM2019年发布时给的是2-clauseBSDlicensed，允许商业使用，貌似高仙的
GRF-Sunomikp31·2022-11-14 09:16

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(21) 基本矩阵Fundamental→本质矩阵Essential 分解恢复 Rt

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2022-11-13 18:11

从ORB-SLAM2到DynaSLAM的编译 v1.0版本

目录0.1对动态场景的跟踪一、准备工作1.1环境准备二、ORB-SLAM2的编译2.1安装高版本的CMake2.2安装Eigen2.3安装Pangolin0.5版本（版本一定要选这个0.6编译ORBSLAM2
Courage2022·2022-11-08 13:44

【视觉SLAM】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

RMur-ArtalandJDTardos,ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocularStereoandRGB-DCameras[J],2016.先读Abstract
振华OPPO·2022-11-08 07:27

orb_slam3跑数据集

参考ORB-SLAM2和3官网编译https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/85037463出现如下错误：set(LIBS${OpenCV_LIBS
xlsemmmmmm·2022-11-05 01:35

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-28 10:35

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-28 10:04

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(58) 闭环线程→计算Sim3: 源码Sim3Solver::iterate()讲解

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-10-25 19:12

ubuntu卸载pangolin库

Pangolin库是在SLAM学习中常用的库之一，因为我在编译ORB-SLAM2过程中，一直报下面这样的错：Buildtype:Release--Usingflag-std=c++11.
振华OPPO·2022-10-21 07:27

Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping 论文笔记

二、方法介绍模块：SLAM：ORB-SLAM2检测框架：SSD分割框架：
phy12321·2022-10-21 07:55

ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSenseD435进行实测。
码代码的乔木·2022-10-16 07:10

ORB-SLAM2 Tracking 部分读代码三

一、检查上一帧中的地图点是否需要被更换voidTracking::CheckReplacedInLastFrame()voidTracking::CheckReplacedInLastFrame(){for(inti=0;iGetReplaced();if(pRep){//然后替换一下mLastFrame.mvpMapPoints[i]=pRep;}}}}由于LocalMapping线程可能会更换
羊狗狗一只2022年·2022-10-15 16:02

基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(五）ORB-SLAM2与RTAB-MAP三维重建

追踪线程Tracking2.3局部建图2.4回环检测3RTAB-MAP框架4基于Gazebo的仿真实验4.1Turtlebot机器人4.2ORB-SLAM2仿真实验（1）创建Gazebo室内外仿真环境（2）ORB-SLAM2
Ray Song·2022-10-04 21:11

Ubuntu16.04 运行ORB-SLAM3 跑通过程和效果

Ubuntu16.04运行ORB-SLAM3跑通过程和效果前言一、准备工作二、编译1.clone到本地2.build三、运行1.下载数据集2.run四、结果前言在之前发布的被视为最流行和经典的基于特征点法的ORB-SLAM2
weixin_36485032·2022-09-28 07:41

跑通ORB-SLAM3全过程

本次配置的ORB-SLAM3环境是在ORB-SLAM2配置好的基础上完成的，请移步这篇博客VMWare虚拟机创建以及跑通ORB-SLAM2全过程，将其中的所有依赖项安装好后，来配置ORB-SLAM3环境
jq_98·2022-09-28 07:57

ubuntu18.04系统下搭建ORB-SLAM3的环境并跑数据集

1ORB-SLAM3算法环境搭建其实如果之前搭建好了ORB-SLAM2的环境，环境搭建这一块感觉就可以略过了。。
超爱吃小蛋糕的66·2022-09-28 07:26

ORB-SLAM2\ORB-SLAM3配置中出现的问题

以下问题可能ORB-SLAM2、ORB-SLAM3都会出现，我就以2为例子啦。
Ziu_Dakin·2022-09-28 07:56

RGB-D dense SLAM with keyframe-based method

本文结合了基于特征的视觉SLAM和稠密SLAM的两者的优势，基于ORB-SLAM2及ElasticFusion，提出了一种新的RGB-D稠密SLAM系统
AutoMan-USTC·2022-09-15 07:15

slam学习

了解slam：【一看就懂】SLAM算法原理通俗解读_哔哩哔哩_bilibili1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3
echo_gou·2022-09-06 16:10

在ubuntu18.04上利用奥比中光Astra Pro相机实现ORB-SLAM2实时运行

一、安装ROS可以参考这篇博客Ubuntu18.04安装ROSMelodic二、安装ORB-SLAM2（可参考这篇文章）1.安装依赖库2.编译源码三、创建ROS工作空间并安装奥比中光AatraPro驱动首先安装摄像头驱动
FAST-ROBOT·2022-09-05 18:03

AMASLAB-EPIC-KBS工控机Ubuntu基础环境配置

Ubuntu基础环境配置本文以Ubuntu18.04为例，介绍如何在新装的Ubuntu系统上进行一些基础的环境配置；相关的环境有：WIFI配置、双屏幕配置（独显）、中文输入法、换源、ROSMelodic、ORB-SLAM2
GRF-Sunomikp31·2022-07-19 20:37

Ubuntu18.04下ORB-SLAM2安装教程（附个人踩坑记录及解决办法）

1、ORB-SLAM2的下载（Linux下）从github.com下载ORB-SLAM2的代码。
Mr.NeoJeep·2022-05-28 02:04

【ORB-SLAM2源码解读】论文公式

ORB_SLAM2论文翻译robustHubercostfunction协方差矩阵SpanningGraphCovisibilityGraphEssentialGraph非线性优化ORB_SLAM2论文翻译ORB-SLAM2
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

ORB-SLAM2栅格地图构建

ORB-SLAM2栅格地图构建过程栅格地图的构建是基于稠密点云地图的构建和保存实现的，需要了解可以看我们前面的博客基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云在点云地图的基础上构建包含占据信息的八叉树地图和二维栅格地图
合工大机器人实验室·2022-04-30 13:15

视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置

视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04Pangolin环境配置一.github下载源代码选择0.5版本的，要不然版本装高了编译ORB-SLAM2会遇到问题二.报错及处理error:‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2
图南i·2022-04-28 07:10

Ubuntu20.04 ORB-SLAM2（含ROS）配置并在Gazebo下测试-Part1

前言Ubuntu20.04系统安装ROSnoetic(含Gazebo11)、安装ORB-SLAM2，并在此基础上实现基于ROS与Gazebo的ORB-SLAM2测试。
图腾-世扬·2022-04-27 07:02
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