ORB-SLAM2

ORB-SLAM2 程序解读

ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也
鸡块米线LVC·2020-07-27 14:46

从零开始的ORB-SLAM2生活

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download上下载并解压好数据集后cd到数据集的目录，mvrgbd_dataset_freiburg1_xyz/usr/slam_tools然后进入ORB_SLAM2目录sudo./Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txtExample
zhhp1001·2020-07-27 14:29

ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目 双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动 小图大图地图优化

ORB-SLAM2ORB特征点法SLAM支持单目、双目、rgbd相机安装测试本文github链接orbslam2+imuORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Re
EwenWanW·2020-07-27 14:32

ORB-SLAMB2——论文翻译（ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras）

ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras摘要ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM
渐无书xh·2020-07-27 13:22

ORB-SLAM2详解

ORB-SLAM2详解（一）简介https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑https://blog.csdn.net
wangzi9505·2020-07-27 13:51

ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案（译文）

摘要：ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。
weixin_30788239·2020-07-27 13:07

ORB-SLAM2 环境搭建和运行测试

本文档是记录orb-slambuildup的记录，基本参考如下文章：http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650使用文档记录，一是为了加深印象，二则防止忘记，三则记录文档中不能满足的情况需要再次记录。http://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356由于本机已经安装
mechmqx·2020-07-27 13:38

ORB-SLAM2跟踪之估计初始位姿

上一次主要说明了ORB-SLAM2跟踪中提取ORB特征的过程，跟踪的主要接口是Tracking类中的cv::MatGrabImageMonocular(constcv::Mat&im,constdouble
SKINNNNN·2020-07-27 13:10

ORB-SLAM2单目初始化过程

在ORB-SLAM2进行跟踪前，需要先进行初始化，初始化包括估计相机初始帧位姿，新建地图，新建关键帧等。
SKINNNNN·2020-07-27 13:10

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  
sylvester0510·2020-07-27 13:28

ORB-SLAM2源码解读（2.2）：单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图

这里是Tracking部分的第二部分，详细讲述各分支的代码及其实现原理。单目初始化MonocularInitialization()目标：从初始的两帧单目图像中，对SLAM系统进行初始化（得到初始两帧的匹配，相机初始位姿，初始MapPoints），以便之后进行跟踪。方式：并行得计算基础矩阵E和单应矩阵H，恢复出最开始两帧相机位姿；三角化得到MapPoints的深度，获得点云地图。寻找匹配特征点单目
try_again_later·2020-07-27 13:24

ORB-SLAM2源码解读（3）：LocalMapping

ORB-SLAM2的前端VO部分分为：Tracking和LocalMapping，Tracking线程负责根据输入的Frame恢复出相机位姿T并跟踪局部地图，最后生成关键帧传给LocalMapping线程
try_again_later·2020-07-27 13:24

ORB-slam2编译

操作系统：ubuntu12.04(gcc版本：gccversion4.8.1)（安装失败，安装Pangolin时提示未识别指令gnu++1y，可能与编译器版本有关系）（使用gccversion5.4.120160904安装成功）ubuntu16.04x64(gcc版本:5.4.0)1）安装cmakea）下载源码b)./bootstrapc)maked)sudomakeinstall备注：ubunt
sky6502·2020-07-27 13:45

ORB-SLAM2测试2

高翔老师《SLAM十四讲》第一讲的课后练习1.运行一段录制好的视频作为SLAM数据输入：这里可以是自己录制的视频，格式更改为myvideo.mp4，就可以。脚本文件myvideo.cpp和参数配置文件myvideo.yaml，就直接贴上高翔老师的代码在下面；运行ORB_SLAM2，假如上节测试已经安装好了，如果没有，先编译好ORB_SLAM2。a.gitclonehttps://github.co
@杂货铺·2020-07-27 12:18

【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

前言ORB-SLAM于2015年提出，其具有基于特征点的视觉里程计、基于非线性优化的后端、基于词袋的回环检测功能，采用的三线程的SLAM框架非常经典，并在其改进版ORB-SLAM2中同时支持单目、双目、
Manii·2020-07-27 12:46

ORB-SLAM2中ROS+RGBD运行实例

最近想实现基于ROS+RGBD相机的ORB-SLAM2,刚好手上有个kinect,虽然是V1版本的,不过有玩的就好了O_O(1)在ubuntu上安装kinectV1相关驱动文,参考文章https://blog.csdn.net
ha~hehe·2020-07-27 12:16

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(三)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-27 12:11

ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti单目运行开始

写在前边的话2.mono_kitti单目数据集运行效果3.系统框架简要了解4.最开始的代码5.mono_kitti代码总结1.写在前边的话最近开始学习SLAM，除了学习SLAM相关理论知识外，自己还开始学习ORB-SLAM2
文科升·2020-07-27 12:09

ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程

TableofContents1.LocalMapping线程代码框架2.LocalMapping线程代码梳理1）将关键帧插入地图中（对应KeyFrameInsertioin）2）剔除地图中不符合要求的MapPoint（对应RecentMapPointsCulling）3）创建MapPoint（对应NewPointsCreation）4）局部BA优化（对应LocalBA）5）剔除关键帧（对应Loc
文科升·2020-07-27 12:09

ORB-SLAM2代码阅读笔记（八）：LoopClosing线程

TableofContents1.LoopClosing线程工作内容2.LoopClosing线程代码流程分析1）闭环检测2）计算sim33）闭环校正3.小结在上一篇笔记ORB-SLAM2代码阅读笔记（
文科升·2020-07-27 12:09

ORB-SLAM2代码（三）定位

参考：orb-slam2源码注释版上一讲到了SLAM中的建图（其本质是对MapPoint的管理），有了地图，我们就有了环境的struct，这样我们就可以通过特征点匹配、优化等一系列步骤进行定位了，这次将对
Leather_Wang·2020-07-27 12:28

ORB-SLAM2 技术详解(3)-- 源码编译及TUM RGB-D数据集测试

目录0.摘要1.ORB-SLAM2简介2.安装依赖库（1）安装Pangolin（2）安装必要的依赖库（3）安装OpenCV（4）安装Eigen（5）安装BLASandLAPACK库(1)BLAS:BasicLinearAlgebraSubprograms(2)LAPACK：LinearAlgebraPACKage3.编译OEB_SLAM4.运行测试程序4.1TUM数据集格式简介：官网介绍https
hhaowang·2020-07-27 12:14

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（一）

在这一篇博客中我们（当然不是我啦，网络上有很多的资源，我只是整合了一下，原创性的知识还是来至于广大研究人员）在ROS环境下读取深度相机的数据，然后基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图和八叉树地图的构建
熊猫飞天·2020-07-27 11:03

使用ZED Mini 相机运行ORB-SLAM2

一直想使用双目相机跑ORB-SLAM2，奈何没有双目相机，拿两个单目相机又觉得有点low。
MQLcsdn·2020-07-27 11:15

ORB-SLAM2的源码阅读（九）：Initializer类

还是博客写的顺序有些问题，应该一开始就写初始化来着。。。#ifndefINITIALIZER_H#defineINITIALIZER_H#include#include"Frame.h"namespaceORB_SLAM2{//THISISTHEINITIALIZERFORMONOCULARSLAM.NOTUSEDINTHESTEREOORRGBDCASE.classInitializer{typ
Felaim·2020-07-27 11:42

ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解

1)3对匹配的3D点建立坐标系2)旋转矩阵计算3）平移向量计算4）尺度计算3.代码解析1）sim3求解器构造函数Sim3Solver2）sim3迭代求解Sim3Solver::iterate本篇笔记对ORB-SLAM2
文科升·2020-07-27 11:18

一步步带你看懂orbslam2源码--总体框架(一)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-16 06:06

SLAM学习 | Ubuntu16.04 下从零开始配置环境并运行ORB-SLAM2(TUM, ROS+USB, 自制数据集)

SLAM学习|Ubuntu16.04下从零开始配置环境并运行ORB-SLAM2（TUM,ROS+USB,自制数据集）1Ubuntu16.04下配置安装ORB-SLAM21.1ORB-SLAM2简介1.2
Chen_Tianyang·2020-07-15 21:42

ORB-SLAM2嵌入式平台实现（一）：英伟达 Jetson TK1平台安装OpenCV 2.4.11及其GPU模块

1、在NVIDIAJetsonTK1上安装opencv有两种方式（WIKI_NVIDIA:http://elinux.org/Jetson/Installing_OpenCV)，第一种，安装英伟达为TK1定制的软件包系统L4T中的opencv，但是这种方法有缺点：由于商业专利的问题，其带的opencv不包含SIFT,SURF等图像特征提取算法；同时不能选择OPENCV的版本。第二种方法：自己下载需
鸿哲闲居·2020-07-15 15:18

开源SLAM方案评价与比较

开源SLAM方案评价与比较：ORB-SLAM2,VIORB,VINS-MONO一、简介二、EVO安装及测试三、运行数据集四、APE,RPE计算并绘图五、evo_res进行结果比较一、简介网上开源框架较多
尹扣扣·2020-07-15 09:50

ORB-SLAM2梳理——track线程（一）

因此，为了更好的研究视觉SLAM，对ORB-SLAM2的论文以及代码进行了研究，在这里写下自己的一些拙见
study！·2020-07-14 23:27

DSO代码梳理（一）

前段时间看了ORB-SLAM2的track线程，感觉ORB的代码比DSO的代码逻辑更清晰，可读性更强。
study！·2020-07-14 23:56

双目小觅相机-S，在ROS上跑通ORB-SLAM2

在没有动手操作小觅相机之前，看教程觉得很简单，但是实际操作相机时，发现出现各种错误，真是让人难受，好不容易调通了，记录一下整个过程。安装小觅相机的SDK-SSDK的下载地址：MYNT-EYE-S-SDK，要注意自己的相机是S还是D的，我的是S的。接着是创建ROS的工作空间，我创建的空间思路是让所有的ROS工程都在一个ROS_WORKSPACE下，然后再在这个目录下进行不同ROS工程的创建，比如这次
remanented·2020-07-14 21:17

ORB-SLAM2在OpenCV4.1.1下的编译问题

之前迫不得已在jetsonnano上编译orb-slam2，由于之前以及编译安装好了opencv4.1.1，所以直接编译orb-slam2时会出现一堆错误，这里简单记录一下遇到的问题和解决方法。
K4762·2020-07-14 04:48

安装OpenNI

前一段时间调Bug重装了下Eigen，结果回来再跑ORB-SLAM2的时候发现报错：make[2]:***Noruletomaketarget'/usr/lib/libOpenNI.so',neededby
hlxcsdn·2020-07-13 05:55

室外场景的SLAM方法

这一年出产了ORB-SLAM2和DSO。
V-SLAM·2020-07-12 12:30

ORB-SLAM2源代码分析

ORB-SLAM2源代码分析TaylorGuo,2016年4月14日-18:33--2016年5月18日-22：05摘要：尽管可以用于立体视觉，ORB-SLAM2主要是单目SLAM系统，也就是只有一个相机
枫叶南国·2020-07-12 03:55

g2o和Eigen冲突解决方法以及《SLAM十四讲》g2o实验报错

在写下这篇文章时，我已经安装好了SLAM需要的举并跑通了ORB-SLAM2。
christinayo·2020-07-11 19:30

ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑RGBD SLAM数据集

简介ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案，提供了单目，双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。
nudt_qxx·2020-07-10 12:43

ORB-SLAM2在window下的配置 (3)

Pangolin是一个优秀的绘图库，它是对opengl的一层封装，在ORB-SLAM2中用于可视化的部分。
翁仔灯·2020-07-09 03:52

ORB-SLAM2在window下的配置 (2)

OpenCV的配置OpenCV是一个开源图像库，不仅在ORB-SLAM2中被使用，在配置ORB-SLAM2依赖的其他库中也有所运用，因此我们首先配置OpenCV.OpenCV下载的地址是：http://
翁仔灯·2020-07-09 03:52

ORB-SLAM2在window下的配置 (6)

配置g2o终于到了配置ORB-SLAM2依赖的最后一个库，g2o配置起来麻烦特别多，也不知为什么，蜜汁问题一大堆，之前在window配过一次ORB-SLAM2，就g2o这个库花了我最多时间，问题一个解决又来一个
翁仔灯·2020-07-09 03:21

ORB-SLAM2在window下的配置 (1)

概述第一篇博客，献给SLAM.本系列博客，记录的是我在window下配置ORB-SLAM2的全过程。ORB-SLAM2在Linux下的配置详情包括其源码在[其github主页]上可以了解到。
翁仔灯·2020-07-09 03:21

ORB-SLAM2编译报错：rospack found package "ORB_SLAM2" at "/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2", but the....

折腾了一中午，尝试了各种修改路径的方法，仍然是提示报错，但是路径明明是添加进去了…在.bashrc文件中添加如下路径信息：source/opt/ros/kinetic/setup.bashexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/bruce/study/slam/orb/point_map/Examples/ROS刷新环境变量，并验证路径设置
北戴河一哥·2020-07-08 22:44

Ubuntu16.04下 ORB_SLAM2的安装、配置和实例运行

文章目录一、安装相关工具二、安装Pangolin三、安装opencv四、安装Eigen3五、安装ORB-SLAM2六、运行SLAM实例7、遇到的问题8、参考文献一、安装相关工具①更新aptsudoapt-getupdate②
p唯唯唯eng·2020-07-08 21:02

ORB-SLAM2使用TUM深度相机、KITTI单目双目、自己摄像头

安装依赖sudoapt-getinstalllibglew-dev#安装Glewsudoapt-getinstallcmake#安装CMake3#安装Boostsudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-dev编译安装Pangolin编译安装Pangolin:gitclonehttps://github.
鹿米lincent·2020-07-08 06:59

ORB-SLAM2双目STEREO_EUROC双目相机矫正 配置文件extrinsics.yml　(双目跑自己的数据集)

１．用OPENCV生成内参数intrinsics.yml和外参数extrinsics.yml参考博客１:https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144２．关于euroc.yaml中Camera.bf参数的设定参考博客２:https://blog.csdn.net/weixin_37918890/article/deta
qq_43445817·2020-07-08 03:21

动态场景下基于实例分割的SLAM（总结与反思）

先介绍下我毕设的总体思路：双目，室外，框架选用ORB-SLAM2，并加入MaskRCNN语义分割，整体结构设计仿照DS-SLAM，但是没有使用光流金字塔追踪，而采用LightTracking思路，利用两帧之间计算
逆水独流·2020-07-07 18:28

turtlebot跑ORB-SLAM2

实验一（显示深度图和彩色图）：（1）终端1：roscore（2）终端2：roslaunchfreenect_launchfreenect-registered-xyzrgb.launch在终端启动kinect（3）终端3：rosrunimage_viewimage_viewimage:=/camera/rgb/image_color启动kinect后查看彩色图像（4）终端4：rosrunimage
谜底666·2020-07-07 17:47

ROS2学习和使用SLAM算法(gmapping/cartographer/orb-slam等)

orb-slam2目前（2019年10月9日）官方功能包已达687。
zhangrelay·2020-07-07 01:34
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