ORB-SLAM2

ORB-SLAM2：(三)仿真实现&kinect2在线定位建图

目录前言仿真实现kinect2在线定位建图总结前言这是运行ORB-SLAM2代码系列文章的第三篇，主要完成ORB-SLAM2在仿真环境中及基于kinect2在线定位建图。
$南山种豆$·2020-07-07 01:21

ORB-SLAM2 局部建图线程

转载自：CSDN：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79281122Github：https://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/vSLAM/oRB_SLAM2/readme.md/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**LocalMapping作用是将T
五小郎的学习笔记·2020-07-06 08:03

ORB-SLAM2 代码解读（二）：跟踪线程

本帖原文：链接ORB-SLAM2代码解读系列汇总：链接0.跟踪线程总体介绍  Tracking线程运行在系统主线程中，负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作，可以简单理解为SLAM
五小郎的学习笔记·2020-07-06 08:03

ORB-SLAM2代码阅读笔记（四）：Tracking线程2——ORB特征提取

特征的提取代码入口2.计算图像金字塔的函数ComputePyramid分析3.计算图像的关键点4.计算图像的描述子5.去畸变函数解析6.计算图像边界7.将图像提取的特征“较均匀”的分布在网格中8.小结这段时间学习ORB-SLAM2
文科升·2020-07-05 00:32

面向动态环境基于点的语义SLAM系统

ORB-SLAM2的动态环境扩展版本，面向单目，双目和RGB-D相机。具体内容如下：动态物体检测方法。使用深学习方法（MaskR-CNN检测可能运动的物体
3Ｄ视觉工坊·2020-07-04 09:41

树莓派4B运行ORB-SLAM2（手把手教学）

准备工作：1、树莓派4B（4GB运行内存）、显示器、鼠标、键盘、32GB内存；2、opencv3.2.0（从官网下载或着该链接：https://zh.osdn.net/projects/sfnet_opencvlibrary/downloads/opencv-unix/3.2.0/opencv-3.2.0.zip/）官网下载较慢、链接地址下载很快3、pangolin（本人用的《视觉SLAM十四讲》
HSQ___·2020-07-04 05:57

ORB-SLAM2的源码阅读（十二）：Optimizer类

ORB_SLAM2主要都是进行图优化，把关键帧的位姿和路标点的坐标设为图的顶点，如果在对应关键帧中有观测到该路标点则产生一条边，这就是共视图的定义。然后Essentialgraph则还要对权重也就是观测到的路标点进行设定，文中是100。当中还利用卡方分布判断是内点还是外点，对外点进行删除。关于求解对应SE（3）的雅各比矩阵可以在g2o/types里面都已经定义好了，所以可以直接进行优化。#ifnd
Felaim·2020-07-04 05:04

使用ZED 相机运行orb-slam2 ，遇到的问题

总体是，安装好所有的包之后，改变订阅的topic名称就行！！！１、orbslam的ros框架没理清楚，连怎么编译都在出错第一个：在orbsalm根目录下./build.sh第二个：发现在改变代码之后，用./build.sh，没用，这时要，cd到Example/ROS/ORB-SLAM下进行cmake..和make,进行编译（两个编译有什么不同，还要再去仔细看下orbslam的包）这一步编译会出现一
qq_26641149·2020-07-02 17:22

小觅双目摄像头MYNTEYE-S1030-IR和自制双目摄像头测试ORB-SLAM2和RTAB-Map的运行效果对比

MYNTEYE-S1030-IR介绍安装MYNT-EYE-S-SDK测试MYNTEYE-S1030-IR安装MYNT-EYE-ORB-SLAM2更新mynteye_stereo.yamlMYNTEYE-S1030-IR测试ORB-SLAM2
小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:52

ORB-SLAM2从理论到代码实现（十）：Bundle Ajustment(下) Jacobian矩阵推导

在上一节内容中，我们讲到使用牛顿法、高斯牛顿法、LM法进行非线性优化，在优化过程中需要计算雅可比矩阵。一、计算雅可比矩阵上面公式中表示第i个相机观测的第j个目标的像素坐标和重投影坐标之间的误差，也即是待优化的目标函数。我们知道求雅可比矩阵是函数对其中的变量进行求导，而在该目标函数中的变量是相机的位姿和目标的位置。其中的维度是2x6维：这个推导可以由链式法则得到。的维度为2x3维：求H矩阵:通过图片
波波菠菜·2020-07-02 16:52

ORB-SLAM2从理论到代码实现（九）：Bundle Ajustment(上)重投影、非线性优化

本人邮箱[email protected],欢迎交流！BundleAdjustment可以翻译为光束法平差、束调整、捆集调整或者捆绑调整等等。但是我觉得还是英文来得更直观，下文统一简写为BA。它的本质是一个优化模型，其目的是最小化重投影误差。1.重投影相机在拍照时会把空间点投影到图像上，这是第一次投影。我们利用这些图像进行特征匹配，然后对匹配的特征点进行三角化，得到三维空间点位置（如上图中的）。
波波菠菜·2020-07-02 16:52

ORB-SLAM2从理论到代码实现（六）：Tracking.cc程序详解（上）

终于写到Tracking.cc了，想想还有点小激动呢。本人邮箱[email protected]，欢迎交流。本系列代码注释，是在吴博注释的基础上进一步注释。1.Tracking框架Tracking线程流程框图：各流程对应的主要函数（来自吴博@泡泡机器人）：Tracking整体流程图（来自https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/75314
波波菠菜·2020-07-02 16:51

ORB-SLAM2从理论到代码实现（五）：ORBmatcher.cc程序详解

本人邮箱[email protected]，欢迎交流！转载请注明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82502207在上篇博客中，我主要写了多视图几何中的知识。本篇博客我们一起学习ORBmatcher.CC。1.主要方法介绍SearchByProjection(Frame&F,constvector&vpMapPoints,co
波波菠菜·2020-07-02 16:51

ORB-SLAM2从理论到代码实现（七）：Tracking.cc程序详解（中）

本人邮箱[email protected],欢迎交流！这篇博客接上一篇的内容，继续看tracking线程。voidTracking::MonocularInitialization()（StereoInitialization()由于类似，不再赘述）步骤1.当第一次进入该方法的时候，没有先前的帧数据，将当前帧保存为初始帧和最后一帧，并初始化一个初始化器。2.第二次进入该方法的时候，已经有初始化器
波波菠菜·2020-07-02 16:20

ORB-SLAM2从理论到代码实现（三）：ORB特征提取和匹配理论和代码详解

欢迎交流，本人邮箱[email protected]我将在写Tracking.cc的博客前，先写一下ORBextractor.cc、ORBmatcher.cc和Frame.cc。三特征提取和匹配1.理论知识特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。ORB特征点（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是由OrientedFAST角点和BRIE
波波菠菜·2020-07-02 16:20

ORB-SLAM2从理论到代码实现（八）：Tracking.cc程序详解（下）

本人邮箱[email protected],欢迎交流！接着讲tracking.cc。boolTracking::NeedNewKeyFrame()函数功能判断是否需要生成新的关键帧，确定关键帧的标准步骤1.在上一次进行重定位之后，过了20帧数据，或关键帧数小于20个，不满足不能生成2.在上一个关键帧插入之后，过了20帧，或局部建图是空闲状态，不满足不能生成。3.当前帧跟踪到大于若干个点，不满足不
波波菠菜·2020-07-02 16:20

ORB-SLAM2从理论到代码实现（二）：System.cc程序分析

二System.cc1.代码解读System.cc是ORB-SLAM2的主程序，也是ORB-SLAM2系统的入口。本篇主要讲System.cc程序，以及其中用到的理论。还来上一篇博客中的图。
波波菠菜·2020-07-02 16:20

怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2,并用单目摄像头实时跑起来

最新的是ORB-SLAM2，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2(支持单目、双目和RGB-D接口,最好参照官网安装)安装必备软件：为了方便.最好先把要下载的库先在windows
panxiying1993·2020-07-02 14:04

ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（二）

前言：本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结第二篇，本篇介绍了ORB-SLAM2项目在win下编译构建的方法，以及在此基础上对原算法的修改、测试与应用展示。
o_ha_yo_yepeng·2020-07-02 13:59

ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（一）

主要是介绍了ORB-SLAM2项目的相关背景功能以及代码学习资源，并且说明了一下这次博客的目的。其中，开发环境为VS2017+C++，其中难免有很多不足与疏漏之处，还望不吝赐教。
o_ha_yo_yepeng·2020-07-02 13:27

ORB-SLAM2：从编译到调试

ORB-SLAM2：从编译到调试一、准备已经安装好opencv2.7版本以上的ubuntu系统（之前写过类似的文章）安装Pangolin作为可视化和用户界面sudoapt-getinstalllibglew-devgitclonehttps
逆水独流·2020-07-02 13:49

VINS-Mono和ORB-SLAM2代码阅读笔记汇总

VINS-Mono代码是港科大沈老师组开放出来的非常优秀的开源SLAM项目，融合了视觉和IMU，是SLAM学习研究中一个很好的项目。这里列出本人学习该项目代码过程中的笔记，后续有新的理解会不断更新。代码学习过程中也借鉴参考了许多网上的其他资料来帮助自己理解，非常感谢有这么多人分享自己的学习经验。VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始VINS-Mono代码阅读笔记（二）：
文科升·2020-07-02 12:12

Kinect跑自己的ORB-SLAM2遇到的坑

首先，怎么下载和安装ORB-SLAM2就不说了，网上一大堆教程，这里贴两个：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2501.htmlhttps://github.com
谜底666·2020-07-02 12:24

在Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

首推一篇不错的文章（文章出自高翔《视觉SLAM十四讲》中的最后一讲）：史上最全的SLAM学习资料收集。里面有近年来各个优秀的开源SLAM方案的项目网址和源码地址。可能高博这本书定稿的时候港科大的VINS-Mono还没有发布，个人觉得这也是一个非常优秀的SLAM方案，是视觉惯导（VO+IMU紧耦合）SLAM的成功案例。1、前言网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程，我觉得大同小异，差不多都是按照G
嵙杰·2020-07-02 09:37

ORB-SLAM2编译错误

昨天晚上帮大四学弟在Ubuntu16.04（ROS-Kinetic）上编译ORB-SLAM2，在执行build.sh脚本时出现如下错误：错误信息如下：Buildtype:Release--Usingflag-std
嵙杰·2020-07-02 09:37

ros下ORB-SLAM2安装记录

虚拟机环境下安装orbslam2，没有摄像头。最后用来测试数据1.环境ubuntu16.04roskinetic2.安装orbslam2的依赖项在Ubuntu主目录下创建新文件夹"3dpartypackage"，用来存放将要安装的依赖项（1）安装pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin将pangolin源码下载后，解压至3dpartyp
认真的虎·2020-07-02 08:14

【SLAM随手记】ROS中编译ORB-SLAM2出错及解决方案：[rosrun] Couldn't find executable named Mono

中使用usb摄像头跑ORBSLAM2》：https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993【摘要】本文针对运行编译ROS中编译ORB-SLAM2
limhsysu·2020-07-02 08:31

ORB-SLAM2算法分析及代码解析-简介-01

ORB-SLAM算法简介ORB-SLAM优势整体框架ORB-SLAMORB-SLAM是由西班牙萨拉戈萨大学RaulMur-Artal和JuanD.Tard´os两人从2012年到2016年开发的目前stateofart的SLAM算法，并实现了开源。该算法是基于特征点SLAM的巅峰之作，它结合了ORB特征、DBOW2视觉词袋法，多线程共同实现追踪Tracking、局部建图LocalMapping(关
li_my_linux·2020-07-02 08:38

ORB-SLAM2 程序解读

ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也
Ziven-Hu·2020-07-02 03:51

ORB-SLAM2代码（四）特征点匹配

参考：orb-slam2源码注释版orb-slam作为一款优秀的特征点slam方法，其特征点匹配好坏相当重要，直接关系到建图和定位的准确度。
Leather_Wang·2020-07-02 03:18

Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+kinect1+AR+rgbd数据集+三维稀疏地图+rtabmap三维稠密地图

这些天在学习高博ORB-SLAM2，入手一台kinect1相机，个人建议先理论，后实践。
huapiaoxiang21·2020-07-02 03:47

Realsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense

本文将介绍自己一步步搭建d435i环境，并成功跑通ORB-SLAM2、RTAB和VIN
hjwang1·2020-07-02 02:44

SLAM算法配置——使用Realsense D435i结合ROS跑通ORB-SLAM2的RGB-D节点

ORB-SLAM2源地址配置环境依赖Pangolin，OpenCV，Eigen3，DBoW2andg2o（源代码里有，不用自己装），ROS（至少为Hydro版本，越新越好）这些配置过程较为简单，这里不赘述
guikunchen·2020-07-02 01:41

编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据（二）

运行环境：ubuntu14.04forROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译：可参考：编译运行ORB-SLAM2并跑通自己的数据（一）其次是准备数据：（1）、拍摄视频并转化为图片：#coding
cchangcs 公众号： hw_cch·2020-07-02 01:02

编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据（一）

运行环境：ubuntu14.04forROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译：（1）、环境准备：1、安装OpenGL：sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-get
cchangcs 公众号： hw_cch·2020-07-02 01:02

ORB-SLAM2跑EuRoc数据集再利用EVO进行评测

1、在EuRoc数据集跑通ORB-SLAM2进入ORB_SLAM2目录下打开终端：1.1、跑通v1_01_easy数据集sudo.
爱吃桃子的小高·2020-07-02 00:44

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）

在之前的一篇博客（ORB-SLAM2在线构建稠密点云（一））中我们是把修改后的***ORB_SLAM2_PointCloud***代码编译成一个库，然后新建一个ROS节点调用这个库，实现利用相机在线建图的
熊猫飞天·2020-07-01 21:45

使用小觅双目-D跑ORB-SLAM2

https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/tree/mynteye-dmkdir-p~/mynt-eye-orb-slam2-catkin_ws/srccd~/mynt-eye-orb-slam2-catkin_ws/srcgitclone-bmynteye-dhttps://github.com/slightech/MYNT-E
梦想会走路·2020-07-01 19:41

ORB-SLAM2运行自己的数据集（单目）

文章目录环境数据获取相机标定数据预处理环境·ubuntu18.04·ORB-SLAM2假设环境已经配好且ORB-SLAM2已经编译完成数据获取可以用手机或者其他设备采集数据，我用的是SonyXperiaZ5
zhwangye·2020-07-01 17:37

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机数据集测试

视觉SLAMORB-SLAM2双目相机参照：：：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144一、ROS—KineticROS直接按照官网教程就好,对应好自己的版本。http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntuhttps://blog.csdn.net/softimite_zifeng
三野燎原·2020-07-01 15:10

orb-slam下跑自己的.bag数据集

上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照https://mp.csdn.net/postedit/91386068因为我跑的是双目摄像头所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc
Tabitha_sn·2020-07-01 13:25

Ubuntu下CLion调试代码出现找不到.h文件的解决方法

我跑的是自己修改的slam代码在跑Examples/Ros/orb-slam2/CMakeLists.txt下出现了在Ke
Tabitha_sn·2020-07-01 13:25

ORB-SLAM2使用TUM深度相机、KITTI单目双目、自己摄像头

安装依赖sudoapt-getinstalllibglew-dev#安装Glewsudoapt-getinstallcmake#安装CMake3#安装Boostsudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-dev编译安装Pangolin编译安装Pangolin:gitclonehttps://github.
F.D.I.O.E.H.R·2020-07-01 12:52

ORB-SLAM2代码阅读

Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用，很多函数都可以直接调用src文件夹存放的是和include
Lrisfish·2020-07-01 11:10

【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】

【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)本文只探讨ROS工作空间内ORB—SLAM2
秋名鱼酱·2020-07-01 10:03

orb-slam2(学习笔记)+相机

单目（Monocular）、双目（Stereo）、深度相机（RGB-D）深度相机能够读取每个像素离相机的距离，单目相机只使用一个摄像头进行SLAM的做法叫做单目SLAM（MonocularSLAM）,结构简单，成本低。照片拍照的本质，就是在相机平面的一个投影，在这个过程当中丢失了这个场景的一个维度，就是深度（距离信息）单目视觉丢失深度导致无法判断场景物体的具体情况单目SLAM估计的轨迹和地图，与真
Darlingqiang·2020-07-01 08:21

ORB-SLAM2部署，编译错误问题解决方法ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol

ORB-SLAM2部署https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525
彩云的笔记·2020-07-01 08:12

ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EuRoC数据集，用EVO评估

教程目的小白入门ORB两周，历经千辛万苦跑完了ORB和ORB2，并运行了EuRoC数据集，感谢各路CSDN大神，特此总结！环境Ubuntu16.04，虚拟机VMware14，建议运行内存8G以上。ORB-SLAM首先一定要看github上面的readme.txt，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM按照github上的步骤安装好所需的东西，另附一位大神的中文
叫我环少·2020-07-01 06:13

ubuntu16.04+realsense D435I +ros kinetic+ ORB-SLAM2

參考鏈接：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85257685https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775https://blog.csdn.net/s
小岛_神酱·2020-07-01 06:25

ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

作为一名学习一年的机器视觉的学生，一直以来都没有写过像样点的自己的东西，真的是不像话，虽然有时候觉得会占用一些时间，但是能很大程度上帮助自己理解。从github上可以下载到源码：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM]，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2]，对于ORB-SL
山鬼是男生·2020-07-01 04:17
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