ORBSLAM代码阅读第12页

voxblox建图教程

之前一直在摸索港科大的vins+fiest做定位和建图，但是实际上由于标定等多种原因，vinsmono和vinsfusion定位效果都不太好，然后orbslam系列对于快速运动也经常会跑丢。

音十一·2022-11-30 12:10

为什么面试的大公司都注重代码规范？

或者说你在什么情况下会打开一段源代码阅读呢？第一，你可能想了解一段代码的逻辑，比如，你在调用别人的代码时，感觉输出结果怪怪的，想进去一探究竟。第二，你可能想要学习一下大神写的代码的的核心点。

三川小哥知乎·2022-11-30 12:38

Ubuntu18.04安装opencv3.4.X完整版教程

opencv3.4.X完整版教程下载Opencv3.4.3（以此版本为例）解压zip包1安装opencv依赖项2Cmake3再次cmake和make4将OpenCV的库添加到路径5配置bash6小程序运行由于需要安装orbslam3

黄宏智·2022-11-30 00:21

使用 TX2 和 realsense D435i 相机运行 ORBSLAM3

之后可能会更新ROS版本的ORBSLAM3配置指南。

Thoven·2022-11-30 00:15

EDSR代码阅读

https://github.com/thstkdgus35/EDSR-PyTorchEDSR源代码提供了一个完整的训练框架，值得借鉴参考。一、\src__initial__.py：空文件，如果要作为一个包，必须有initial。option.py:利用argparse包，对demo里面的脚本命令进行支持，建立arg类里面的参数。template.py:快速补充arg参数。dataloader.p

C站某不知名用户·2022-11-29 22:37

SchNet+attention代码阅读记录

阅读SchNet的过程中，关于一些变量的定义和含义总是忘记，下面做一下记录和整理。classSchNet(torch.nn.Module):def__init__(self,hidden_channels,num_filters,num_interactions,num_gaussians,cutoff,readout='add',dipole,mean,std,atomref):super(Sc

xinming_365·2022-11-29 15:34

ROS Noetic+OpenCV 3.2 保姆级安装教程

随着时间的推移导师的研究方向推向了定位这一块，Opencv不由地说就成了最好的软件了解到leovinorb这些算法都在opencv的基础上，查阅了各种资料，花费了小一天，最后终于编译通过，由于Noetic自带opencv4.2但是orbslam2

忒懂先生·2022-11-28 18:12

双系统ubuntu18+melodic+zed双目相机运行orbslam2

最近为实现ORB-SLAM2算法，在电脑上安装了双系统ubuntu18+zed相机的驱动，在此作好记录：记录一下安装双系统中内存的分配，我的移动硬盘256G:分区内存的大小swap（逻辑分区）空间起始位置交换空间25G––boot（逻辑分区）空间起始位置ext425G––home（逻辑分区）空间起始位置ext4剩余所有空间––/（主分区）空间起始位置ext4100GPS:简要说下ubuntu上的n

徽州SLAM李·2022-11-28 04:37

LeGO-LOAM代码阅读

文章目录整体流程ImageProjection.cpp程序流程转换点云消息类型找到每个扫描开始和结束的角度生成RangeImage标记地面点点云聚类点云发布其他函数空间分配函数allocateMemory变量初值设置函数resetParameters参数和变量FeatureAssociation.cpprunFeatureAssociation函数特征提起和匹配位姿估计mapOptimizatio

翡翠之幻·2022-11-28 03:50

【代码阅读】RandLA-Net

文章目录数据预处理datasetRandLA-Net前向计算Encoderdilated_res_blockrandom_sampleDecoderLossRandLa-Net是新提出来的针对大场景语义分割的方法，效果拔群。我对该文章的解读可以看我另外一篇博客，论文作者给出的代码是TensorFlow版本的。接下来，我们就看一下这个代码都做了什么操作。以SemanticKitti为例。由于作者给出

麒麒哈尔·2022-11-27 23:47

Android应用安全开发之源码安全

我们可以采用以下方法对apk进行保护.0x01混淆保护混淆是一种用来隐藏程序意图的技术，可以增加代码阅读的难度，使攻击者难以全面掌控app内部实现逻辑，从而增

maspchen·2022-11-27 22:39

Nerf Pytorch 代码 shuffle_ray 代码阅读

训练Nerf之前首先要生成Ray:一张图像生成的光线是：(2,378,504,3)在函数get_rays_np中36张图像生成的Ray:(36,2,378,504,3)#[N,ro+rd,H,W,3]rays=np.stack([get_rays_np(H,W,K,p)forpinposes[:,:3,:4]],0)计算光线r(t）=o+td的思路：方向d用将像素（i,j）投影到相机坐标系下的归一

如约—————而至·2022-11-27 13:53

ORBSLAM3整体框架

由于ORBSLAM3的SLAM

one to slam·2022-11-26 02:40

基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2

转载自：https://www.jianshu.com/p/9e3d31ba35da基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2isl_qdu2020.08.0810:41:57字数2,436

TYINY·2022-11-25 21:25

orbslam2 流程图_ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

ORBSLAM的大名和介绍就不需要在这里多介绍了，直接进入代码解读环节吧。

seiji morisako·2022-11-25 20:10

Deformable Detr代码阅读

前言本文主要是自己在阅读mmdet中DeformableDetr的源码时的一个记录，如有错误或者问题，欢迎指正deformableattention的流程首先zq即为objectquery,通过一个线性层，先预测出offset,后将三组offset添加到referencepoint上来得到采样后的位置，objectquery通过一个线性层和softmax，获取到attentionweight(这就

conquer777·2022-11-25 05:36

pytorch代码阅读、代码学习

本博客是学习中遇到问题的查阅记录，以下每个部分均摘自各部分的参考链接，有时可能会用自己的理解来记录。感谢各位前辈大佬！目录一、argparse.ArgumentParser（）用法解析二、torch.manual_seed(1)三、python的class(类)中有object什么含义四、SummaryWriter五、Datasets与DataLoader六、requires_grad七、torc

恬梦·2022-11-24 15:33

Orbslam2 稠密点云 +D435i实现（Ubuntu18.04）

林林林青冥·2022-11-24 11:27

高翔orbslam_ORB-SLAM2

ORB-SLAM2ROS版本：12sudochmod777ORBvoc.txtsudochmod777TUM1.yaml话题名字为：/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image，修改ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件中的监听话题名，再./build_ros.sh。(编译可能出错)(需要用opencv2.4.9来进行编译)，即在C

weixin_39608394·2022-11-24 11:26

ORB_SLAM2稠密建图（ORBSLAM2_with_pointcloud_map）,并保存地图

本文的代码已上传github，可用以下代码下载：gitclonehttps://github.com/FAST-ROBOT/dense-orbslam2.git编译过程如下：1.创建ROS工作空间2.从

FAST-ROBOT·2022-11-24 11:24

ORB-SLAM2 稠密点云地图

（深度相机中实现）参考：ORBSLAM2+构建点云地图复现-简书(jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/5e7b8358893f关于代码下载参考上面文章，主要是在编译的时候遇到一些问题

雨幕丶·2022-11-24 11:54

orbslam2稠密版建图

一、获取代码高博的工作是对基本ORBSLAM2的扩展，基本思想是为每个关键帧构造相应的点云，然后依据从ORBSLAM2中获取的关键帧位置信息将所有的点云拼接起来，形成一个全局点云地图。

Darren_pty·2022-11-24 11:52

ORB-SLAM2构建稠密地图 ros-kinetic 深度相机

ORB-SLAM2构建稠密地图参考如下链接：orbslam2详细编译过程问题：1、orbslam2编译1build.sh将j1改为j2可以避免卡死make-j22、build_ros.sh/usr/bin

xxxx追风·2022-11-24 11:20

ORB-SLAM2实时显示稠密点云图

文章目录先上代码生成过程系统入口跟踪线程遇到问题程序运行段错误，异常终止定义了Eigen类型成员的字节对齐问题其它ROS在线生成稠密点云代码运行进一步工作动态SLAM相关语义SLAM相关先上代码自己的代码：ShenXinda/ORBSLAM2

XindaBlack·2022-11-24 11:18

mipi接口的摄像头驱动并发布话题

情况:需要跑ORBSLAM,之前一直使用USB接口的相机,打开摄像头一般使用的是ROS下的usb-cam-node进行驱动,采集图像并发布成topic的形式,或者使用opencv的videoCapture

三轮车的视觉进阶_·2022-11-24 08:24

【代码阅读】mmdetection3d的数据预处理

数据预处理流程和数据集之间是互相分离的两个部分，通常数据集定义了如何处理标注信息，而数据预处理流程定义了准备数据项字典的所有步骤。数据集预处理流程包含一系列的操作，每个操作将一个字典作为输入，并输出应用于下一个转换的一个新的字典。蓝色框表示预处理流程中的各项操作。随着预处理的进行，每一个操作都会添加新的键值（图中标记为绿色）到输出字典中，或者更新当前存在的键值（图中标记为橙色）。以之前的point

Lukas88664·2022-11-24 05:58

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；类似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示；算法第4讲李群与李代数李群李代数基础；指数与对数映射；李代数求导与扰动模型；实践-Sophus；类似变

weixin_39927144·2022-11-24 03:40

[论文阅读]DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM

文章涉及到SLAM+多目标追踪，文章的系统框架是基于上一代DynaSLAM做的改进，而DynaSLAM是基于ORBSLAM做

感天动地大白狗·2022-11-24 02:01

DynaSLAM超详细安装配置运行ubantu20.0.4+opencv2.4.11+tensorflow1.4.0

DynaSLAM超详细安装配置运行ubantu20.0.4+opencv2.4.11+tensorflow1.4.0注：我现在ubantu的环境是基于可以运行ORBSLAM2和ORBSLAM3之后的前言

楚歌again·2022-11-24 00:09

mesa代码阅读（一）i965 glDrawArrays流程

版本：20.0.8硬件：i965入口：_mesa_DrawArraysbefore:flushvertexifneeded_mesa_set_draw_vao(ctx,ctx->Array.VAO,enabled_filter(ctx));设置vao相关的内容，load数据等，过程比较复杂_mesa_draw_arrays(ctx,mode,start,count,1,0,0);prim的定义：s

eric_dma·2022-11-23 12:40

PointNet++论文解读和代码解析

目录一、论文动机二、论文方法三、网络结构SetAbstraction非均匀采样密度下的鲁棒性学习上采样四、代码阅读论文地址：https://arxiv.org/pdf/1706.02413.pdf代码地址

CVplayer111·2022-11-23 11:07

2. ORB-SLAM3_V1 源码阅读笔记 -Examples -ros_stereo_inertial.cc

主要参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/349401824，在此基础上对1.0版本的orbslam3代码解读。

My.科研小菜鸡·2022-11-23 05:47

【SLAM】ORB_SLAM3 初步调试运行详细记录

_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3官方源码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3‼️注意如果是ROS编译请见issue：https://

Kin__Zhang·2022-11-23 05:45

ORB_SLAM3的安装与测试

包括DWo2，根目录，ros文件夹下的cmakelist文件python2.7二、安装orbslam3安装参考链接link注意boost是最高版本1.79三、安装orbslam3ros1.Pangolinv0.5

虎年喵飞飞·2022-11-23 05:14

ORB-SLAM介绍(无源码版本)

SLAM大致可分为激光SLAM和视觉SLAM，本篇就重点介绍一下一种经典的视觉SLAM——ORBSLAM。在2015年被首次提出，后续也有比较好的扩展性，应用很广泛。

DWQY·2022-11-23 05:42

ROS源代码阅读（7）——导航（Navigation）

2021SC@SDUSCROS源代码阅读（7）导航与定位是机器人研究中的重要部分。

qzyj99·2022-11-22 22:35

c++调用matlab神经网络,BP神经网络原理及C++实战

在实现过程中也试着去找一些源码，总体上来讲，这些源码的可移植性都不好，多数将交互部分和核心算法代码杂糅在一起，这样不仅代码阅读困难，而且重要的是核心算法不具备可移植性。设计模式，设计模式的重要性啊！

weixin_39701861·2022-11-22 07:24

【深度学习】【mmdetection】FCOS代码阅读一

【mmdetection】FCOS运行准备工作修改config模型训练模型建立运行准备工作此时mmdetection的版本为v1.1.0，根据INSTALL先创建虚拟环境并且下载相关依赖，数据为coco2017。#创建虚拟环境condacreate-nopen-mmlabpython=3.7-ycondaactivateopen-mmlab#记得使用‘nvcc-V’查看自己cuda的版本，然后到p

Hanawh·2022-11-22 05:18

ORBSLAM3论文阅读及自己的想法

ORB-SLAM3ORB-SLAM3:AnAccurateOpen-SourceLibraryforVisual,Visual-InertialandMulti-MapSLAMCarlosCampos∗,RichardElvira∗,JuanJ.GómezRodr´ıguez,JoséM.M.MontielandJuanD.Tardós摘要本文介绍了ORB-SLAM3系统，这是第一个能够执行视觉、

slam已经入土·2022-11-22 01:55

视觉学习笔记7——ZED2安装SDK，并用于ORB-SLAM3

PythonAPI报错2：找不到libturbojpeg.so.0文件三、ROS调用ZED21、编译ZED的工作空间报错1：多cuda问题报错2：imu包缺失报错3：源更新问题报错4：USB3.0问题四、调用orbslam3

RanceGru·2022-11-21 23:14

OnlineJudge平台（负载均衡）

安装指南升级gcc安装jsoncpp安装cpp-httplib安装boost库安装与测试ctemplate使用Ace在线编辑器（直接复制粘贴即可）在线OJ样例题目MySQL建表项目链接，可以作为参考该代码阅读里面的文档路径项目

酬勤·2022-11-21 21:47

ORB-SLAM2--Tracking线程

ORBSLAM2--Tracking线程单目初始化尺度不确定性全局BA跟踪模型运动模型跟踪参考关键帧的跟踪局部地图跟踪位姿的优化重定位程序流程图小结运动模型创建清除临时添加的MapPoints添加关键帧检测是否需要插入关键帧创建并插入关键帧记录跟踪信息总结

飞猪FJ·2022-11-21 21:11

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

我的改进是基于它做的ORBSLAM2_with_pointcloud

合工大机器人实验室·2022-11-21 20:26

ROS源代码阅读（10）——TEB算法

2021SC@SDUSCROS源代码阅读（10）接下来我们看teb算法，关于具体的TEB算法理论方面的解释可参考博克https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article

qzyj99·2022-11-21 13:32

Swin Transformer 论文与代码阅读

SwinTransformer论文与代码阅读提示：论文阅读包含个人理解，如有错误请指正。

ChiruZy·2022-11-21 12:38

DXLAM、ubuntu16、tf1.13、anaconda环境配置

DXSLAM环境的点点滴滴配置该代码环境有两种方法方法一：利用docker方法二：直接配置配置流程1配置ORBSLAM2环境1.1ORB_SLAM2配置1.2测试单目并处理RGBD的数据集2配置tf环境

灵性花火·2022-11-21 04:21

Pytroch Nerf代码阅读笔记（LLFF 数据集pose 处理和Nerf 网络结构）

images,poses,bds,render_poses,i_test=load_llff_data(args.datadir,args.factor,recenter=True,bd_factor=.75,spherify=args.spherify)从load_llff_data中取出的pose是一个（20，3，5）的list。20代表一共有20张image，3×5是每一个image的pos

如约—————而至·2022-11-20 19:30

【YOLOP代码阅读记录】

深度学习中Python常用知识点在学习YOLOP的过程中，记录python及Pytorch教程，深度学习知识点。地址链接：YOLOP嗨客网：1.Python知识：Python中ifname==‘main‘：的作用和原理enumerate用法总结：enumerate参数为可遍历的变量eval可以将字符串生成语句执行importtime：格式化时间对象有9个属性，均为int型:tm_year=2020

仰望星空--123·2022-11-20 18:03

StyleGAN-代码实现分析

torch.catCodeSpecialistStyleGAN相关网址：StyleGANv1的论文StyleGANPytorch第三方开源代码代码分析1代码分析2GLab实验室网址代码复现过程遇到的问题：CUDA依赖版本安装管理二、代码阅读

仰望星空--123·2022-11-20 18:33

YOLOv3代码阅读笔记之test.py(第十篇）

对YOLOv3进行阅读，因为本人是小白，可能理解不到位的地方，请见谅。源码fork自eriklindernoren/PyTorch-YOLOv3，如需下载，请移步github,自行搜索。本文介绍test.pytest.py主要流程为：#1.定义evaluate评估函数#2.解析输入的参数#3.打印当前使用的参数#4.解析评估数据集的路径和class_names#5.创建model#6.加载模型的权

weixin_37718439·2022-11-20 17:23

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